roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
Goofy писал(а):Сергей, а у Вас есть наработки по этому алгоритму?
Сергей Мальцев писал(а):Я бы так не считал. По моему, это совершенно другие методы, и фишка их именно в повышенном уровне сопоставления, что позволяет избавиться от неоднозначностей.
GraphD писал(а):А в чем принципиальная разница между "кореляционным" и "граничным" методами?
При этом в обеих случаях будут искажатся изображения и границы соответственно на стереокадрах.
Как сопоставить искаженные границы? По-моему тут больше неоднозначностей возникает, чем при сопоставлении самих изображений, просто будет более смазанный график взаимной корреляции.
PS: по-моему будущее за кратномасштабным сопоставлением, которое требует больших выч. затрат.
Сергей Мальцев писал(а):=DeaD= писал(а):1. Неоднозначности будут всегда и везде.
Будут-то они будут, только в рамках корреляционного подхода ты сними ничего не сделаешь, а в рамках подхода с границами, выход есть - тот самый динамический алгоритм.
Сергей Мальцев писал(а):2. Искажения близкорасположенных объектов? Нет, если мы конечно камеры разнесем на метр, то они будут, но чтобы вот так сильно...
Видимо это большая проблема так как и у Хорна и у Форсайта с Понсом, на этом акцентируется внимание. Причем это говорится в разделах о стереовидении, где речь идет болшей частью в приложении зрения роботов, а значит ни о каких разнесенных на метр камерах речи, скорее всего, нет.
Сергей Мальцев писал(а):Пробовал я этот динамический алгоритм на реальных изображениях... Ничего хорошего даже близко по качеству к корелляционным методам не увидел...
Покажи результаты и алгоритм, возможно у тебя реализация была не очень хорошая.
Сергей Мальцев писал(а):Моё мнение - методы по границам существенно хуже, как минимум по двум причинам:
1. Они отбрасывают существенную часть информации об изображении, которую в корреляционных методах мы теряем.
Тем не менее, остается достаточное количество информации, а именно яркость по эпиполярной линии.
Сергей Мальцев писал(а):2. Они создают искусственную информаци о том - есть тут граница или нет, а это всё равно что использование жесткой логики вместо нечеткой.
Не понял что за искуственность, границей считаются повышенные значения производной, не вижу в это ничего искуственного.
Сергей Мальцев писал(а):Можно конечно предлагать комбинированные методы, но по-моему граничный метод это существенное сужение корелляционного метода, в котором просто в связи с уменьшившимся количеством данных становится возможным применять более сложные сопоставляющие алгоритмы.
Я бы так не считал. По моему, это совершенно другие методы, и фишка их именно в повышенном уровне сопоставления, что позволяет избавиться от неоднозначностей.
Кстати о комбинированности, возможен такой вариант комбинирования: сначала сопоставлемя границы, а затем, внутри этих границ уже пытаться использовать корреляции, при этом корректируются (растягиваются или сжимаются) геометрические искажения изображения на разных камерах, используя информацию о сопоставленных границах.
Сергей Мальцев писал(а):На самом деле можно вообще взвешенные паросочетания применять, что наверное еще более правильно, вопрос будет только в производительности таких алгоритмов и в том, насколько полезные результаты они принесут.
Что это такое?
Сергей Мальцев писал(а):Почему я предлагаю методы работающие по границам? Два независимых автора говорят о том что у корреляионных методов есть проблемы, и бооться с ними сложно, а то и вообще невозможно.
Оба автора говорят, что методы работающие по границам лучше. Говорят они это на основе большого опыта.
Я предлагаю не изобретать велосипед и поверить авторитетам.
Сергей Мальцев писал(а):Что касается, границ, то сопоставляются как бы и не они, а сопоставляется вся совокупность интенсивности между границами.
Боюсь, что эти мои пояснения плохо понятны, поэтому лучше обратиться к первоисточникам.
=DeaD= писал(а):Сергей Мальцев писал(а):Что касается, границ, то сопоставляются как бы и не они, а сопоставляется вся совокупность интенсивности между границами.
Боюсь, что эти мои пояснения плохо понятны, поэтому лучше обратиться к первоисточникам.
Про сопоставление совокупности интенсивностей между границами - можно конкретный первоисточник, а то времени хронически мало, а хочется
Сергей Мальцев писал(а):Форсайт и Понс, в теме про стереовидение, где линамический алгоритм описан. Главу не помню, если нужно в понедельник скажу.
Сергей Мальцев писал(а):Goofy писал(а):Сергей, а у Вас есть наработки по этому алгоритму?
Собственно, эта тема и создана с целью создать эти наработки. В общем, пока все на стадии обсуждения.
Если вас интересует эта тема, можете посмотреть наш сайт:
uni-vis.narod.ru
Можете подключится к нашему проекту.
GraphD писал(а):Сергей Мальцев писал(а):Форсайт и Понс, в теме про стереовидение, где линамический алгоритм описан. Главу не помню, если нужно в понедельник скажу.
Это та, которая "Комп-ое зрение. Совр-й подход"?
И где ее в русском эл. виде найти? А из-за одной главы 1000р за книгу выкладывать не могу.
Сергей Мальцев писал(а):У тебя есть представление о таком алгоритме? Я ничего конкретного пока не могу себе представить. Если чего есть, изложи.
Сергей Мальцев писал(а):А эта проблема при любом окне больше пары-тройки пикслей будет проявляться. Но в принципе, с этим можно бороться в рамках корреляционного, правда, не знаю на сколько хорошо.
Сергей Мальцев писал(а):Если бы был такой проект, то мы бы эту тему вообще не поднимали, а взяли бы его за основу. А в целом, опять же ссылаюсь на авторитет авторов книг.
Сергей Мальцев писал(а):Это все условно, врядли ты сможешь доказать, что живые организмы не оперируют дискретными величинами. Поэтому разговор о искуственности предлагаю оставить.
Сергей Мальцев писал(а):Распараллелить можно как минимум по строкам изображения. На счет противоречия биологическому подходу опять не соглашусь с тобой, не сможешь ты доказать это.
=DeaD= писал(а):Прочитал про этот "замечательный динпрог" в форсайте и понсе, не впечатлило - собственно это я и делал, результаты не поражают воображение. Один только метод выбора оценки "совпадения интервалов" чего стоит - квадрат разности средней интенсивности. Ужас. Это же взять и всю информацию о текстуре выкинуть.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4