roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Универсальное зрение для навигации - 3D-реконструкция

Сообщение lebaon » 25 мар 2006, 17:58

загляни в электронику,
там ссылки были на 1000гц камеры :twisted:
или вы хотите делать универсальное зрение на 8меге :?:  :mrgreen:
линза маленькая  :?:
так я же не предлагаю выдирать из сдюка узел
(хотя это тоже вариант :twisted: , поместить вблизи фокуса
и гонять :wink: ), я предлагаю использовать принцип :!:
и вообще, кто сказал, что линза в объективе должна быть
большая и тяжелая :?:
и даже в таком случае можно остаточно тугие пружины поставить,
качать все равно же в резонанс :!:
положение определять--так частота колебаний линзы постоянна,
фазу узнать можно через ФАПЧ по попаданию линзы
в крайнее положение, все равно для раскачки индуктивный
датчик ставить придется :twisted:  :!:
А будет это единым с ПЗС модулем
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение GraphD » 27 мар 2006, 13:10

lebaon писал(а):загляни в электронику,
там ссылки были на 1000гц камеры :twisted:

Это какие камеры на столько герц??? Они хоть ПЗС или типа того, а то как-то иконоскоп монтировать желания нет особого =)? А цены?

lebaon писал(а):я предлагаю использовать принцип :!:
и вообще, кто сказал, что линза в объективе должна быть
большая и тяжелая :?:
и даже в таком случае можно остаточно тугие пружины поставить,
качать все равно же в резонанс :!:

Она по-любому больше, чем модуль в CD.
ну впринципе раскочать можно на нужной частоте с приемлемой амплитудой, тока сколько это дело жрать амперов будет?
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение lebaon » 28 мар 2006, 13:36

это матрицы такие там по ссылкам были,
вот гляди
http://www.fastvideo.ru/index.htm
http://www.videoscan.ru/page/646
http://www.elphel.com/index_rus.html
размеры умеренные, про цены промолчу :?

и кушать это будет немного, раскачиваем в резонанс :arrow:
потери в колебательной системе определяются  :!: ТОЛЬКО :!:
ТРЕНИЕМ :!:  в колебательной системе  :twisted:  
при свободной подвеске линзы на пружинах трение будет
только об воздух и внутреннее трение пружин :arrow:
потери малы :arrow: затраты энергии малы :idea:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение lebaon » 29 мар 2006, 16:17

не магнитная подвеска это уже перебор :twisted:
пружин хватит 8)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение GraphD » 29 мар 2006, 21:44

lebaon писал(а):про цены промолчу

ДЫк если б не упирался вопрос в деньги... Можно бы было готовый блок зрения купить
GraphD
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 01 окт 2005, 00:56
Откуда: С.-Петербург

Сообщение lebaon » 30 мар 2006, 13:48

ну да ладно, фиг с ним, с фокусом :wink:
но я думаю, тут нужен комбинированный подход,
в смысле это ж все одно часть уз,
вот и объединить с распознаванием объектов :idea:
если объект нам известен, то и размеры его известны,
так что расстояние до него определить не сложно,
если  не известен, то подъехать поближе, определить
расстояние, его размеры, и пр., запомнить все это,
и получить известный объект :twisted:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Сергей Мальцев » 07 апр 2006, 17:37

=DeaD= писал(а):9.
http://sourceforge.net/projects/binocle
The goal of this project is to develop a libray which implements functions related to stereovision and stereo-correlation. In other terms, whith two pictures of a same object taken from different angles, this library can generate a ZBuffer of the pictures.


C первого взгляда интересный проект. Есть интерактивная демка, можно результаты покрутить в трехмерке. Может потом ипользуем исходники для демострации в соем проекте.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 08 апр 2006, 10:09

Я попробую на этой-следующей неделе добить основные пункты по платформе и вплотную взяться за зрение, потому как, даже если я принял бы точку зрения "сначала все алгоритмы, а потом испытания на практике", то взятые обязательства надо выполнять. Но на самом деле не хочется отклоняться от принципа "все идеи желательно сразу проверять на практике".
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Сергей Мальцев » 11 апр 2006, 11:08

=DeaD= писал(а):4.
http://sourceforge.net/projects/mrhd
Software for creating Depth Maps and DEMs from image pairs taken using a Stereo Camera Rig. Currently works on images from Parallel Cameras. Create your own depth maps and 3d terrain from any images, such as NASA Mars Rover Image Pairs.


Пустышка.

=DeaD= писал(а):5.
http://sourceforge.net/projects/svfx
Stereo vision for special effects: The aim of the project is to implement a stereo vision algorithm based on color segmentation and graph cuts. It will be possible to extend the code to multicamera scene reconstruction.


Пустышка.
=DeaD= писал(а):6.
http://sourceforge.net/projects/argus3d
A small stereo vision library.


Пустышка.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 11 апр 2006, 11:13

=DeaD= писал(а):8.
http://sourceforge.net/projects/stevision
Given a video feed consisting of a pair of stereo images to determine wat are the various objects in the scence and how far they are from the camera. This would ultimately be a visual navigation tool for robots.


Проект не существует.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 10 май 2006, 10:37

Перенс вопрос с камерами в раздел Железо.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 10 май 2006, 11:47

В результате ознакомления со всеми сторонними библиотеками стереовидения, выяснилось, что ни одна из них не может быть взята за основу.
Последний раз редактировалось Сергей Мальцев 10 май 2006, 11:57, всего редактировалось 1 раз.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение Сергей Мальцев » 10 май 2006, 11:57

Мои соображения, по тому, что нужно делать в рамках этой проблемы.

Корреляционный метод скорее всего не подойдет. Причин тому две:
1) неоднозначности, от которых в рамках этого похода я не вижу способов борьбы;
2) искажения объектов, наблюдаемых из разных точек, является большой проблемой для близкорасположенных объектов, в силу этого просто не будут наблюдаться корреляции во многи случаях; бороться с этим, можно интерационными методами, но проблема тем не менее остается.

Поэтому я все же склоняюсь к методам поиска по границам. У Форсайта и Понса есть динамический алгоритм позволяющий минимизировать неоднозначности для этих алгоритмов, с искажениями здесь тоже намного меньше проблем, так как границы - это довольно устойчивая вещь, по отношению к точке съемки.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Сообщение =DeaD= » 10 май 2006, 19:42

Сергей Мальцев писал(а):Корреляционный метод скорее всего не подойдет. Причин тому две:
1) неоднозначности, от которых в рамках этого похода я не вижу способов борьбы;
2) искажения объектов, наблюдаемых из разных точек, является большой проблемой для близкорасположенных объектов, в силу этого просто не будут наблюдаться корреляции во многи случаях; бороться с этим, можно интерационными методами, но проблема тем не менее остается.

1. Неоднозначности будут всегда и везде.
2. Искажения близкорасположенных объектов? Нет, если мы конечно камеры разнесем на метр, то они будут, но чтобы вот так сильно...

Сергей Мальцев писал(а):Поэтому я все же склоняюсь к методам поиска по границам. У Форсайта и Понса есть динамический алгоритм позволяющий минимизировать неоднозначности для этих алгоритмов, с искажениями здесь тоже намного меньше проблем, так как границы - это довольно устойчивая вещь, по отношению к точке съемки.

Пробовал я этот динамический алгоритм на реальных изображениях... Ничего хорошего даже близко по качеству к корелляционным методам не увидел...

Моё мнение - методы по границам существенно хуже, как минимум по двум причинам:
1. Они отбрасывают существенную часть информации об изображении, которую в корреляционных методах мы теряем.
2. Они создают искусственную информаци о том - есть тут граница или нет, а это всё равно что использование жесткой логики вместо нечеткой.

Можно конечно предлагать комбинированные методы, но по-моему граничный метод это существенное сужение корелляционного метода, в котором просто в связи с уменьшившимся количеством данных становится возможным применять более сложные сопоставляющие алгоритмы.

На самом деле можно вообще взвешенные паросочетания применять, что наверное еще более правильно, вопрос будет только в производительности таких алгоритмов и в том, насколько полезные результаты они принесут.

По идее еще хорошо будет после корреляционного метода пройтись "чистилкой границ", которые в корелляционном методе не очень красиво обрабатываются.
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение Сергей Мальцев » 11 май 2006, 10:25

=DeaD= писал(а):1. Неоднозначности будут всегда и везде.


Будут-то они будут, только в рамках корреляционного подхода ты сними ничего не сделаешь, а в рамках подхода с границами, выход есть - тот самый динамический алгоритм.

2. Искажения близкорасположенных объектов? Нет, если мы конечно камеры разнесем на метр, то они будут, но чтобы вот так сильно...


Видимо это большая проблема так как и у Хорна и у Форсайта с Понсом, на этом акцентируется внимание. Причем это говорится в разделах о стереовидении, где речь идет болшей частью в приложении зрения роботов, а значит ни о каких разнесенных на метр камерах речи, скорее всего, нет.

Пробовал я этот динамический алгоритм на реальных изображениях... Ничего хорошего даже близко по качеству к корелляционным методам не увидел...


Покажи результаты и алгоритм, возможно у тебя реализация была не очень хорошая

Моё мнение - методы по границам существенно хуже, как минимум по двум причинам:
1. Они отбрасывают существенную часть информации об изображении, которую в корреляционных методах мы теряем.


Тем не менее, остается достаточное количество информации, а именно яркость по эпиполярной линии.

2. Они создают искусственную информаци о том - есть тут граница или нет, а это всё равно что использование жесткой логики вместо нечеткой.


Не понял что за искуственность, границей считаются повышенные значения производной, не вижу в это ничего искуственного.

Можно конечно предлагать комбинированные методы, но по-моему граничный метод это существенное сужение корелляционного метода, в котором просто в связи с уменьшившимся количеством данных становится возможным применять более сложные сопоставляющие алгоритмы.


Я бы так не считал. По моему, это совершенно другие методы, и фишка их именно в повышенном уровне сопоставления, что позволяет избавиться от неоднозначностей.
Кстати о комбинированности, возможен такой вариант комбинирования: сначала сопоставлемя границы, а затем, внутри этих границ уже пытаться использовать корреляции, при этом корректируются (растягиваются или сжимаются) геометрические искажения изображения на разных камерах, используя информацию о сопоставленных границах.

На самом деле можно вообще взвешенные паросочетания применять, что наверное еще более правильно, вопрос будет только в производительности таких алгоритмов и в том, насколько полезные результаты они принесут.


Что это такое?



Почему я предлагаю методы работающие по границам? Два независимых автора говорят о том что у корреляионных методов есть проблемы, и бооться с ними сложно, а то и вообще невозможно.
Оба автора говорят, что методы работающие по границам лучше. Говорят они это на основе большого опыта.
Я предлагаю не изобретать велосипед и поверить авторитетам.
Сергей Мальцев
 
Сообщения: 106
Зарегистрирован: 07 мар 2006, 16:14
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter