MICROBOT - миниатюрный робот размером со спичечный коробок

=DeaD=

Собственно мысль сделать микроробота размером со спичечный коробок, на которого можно будет навешать пачку датчиков и устраивать между ними всякие соревнования, проводить исследования группового поведения и т.п.

Оборудование каждого - микрофон, микродинамик, ик-передатчик, ик-приёмник, датчики цвета поверхности, по возможности ИК-бамперы (может быть в виде тех же датчиков цвета поверхности направленных в стороны, светодиоды индикации, пара-тройка кнопок, на борту МК - какой-нибудь ATMega168, движки - микродвигатели с редукторами размером 24х12х10мм, аккум - литий от сотового или 3 баночки NiMH, отдельная платка USB-UART моста, чтобы сэкономить место на роботе + снизить цену 1 робота, потому что их будут брать скорее всего парами.

Кто что думает?

Что можно было бы делать интересного на таких роботах:

1. Индивидуальные упражнения, тут классика:
1.1. Трекинг линии;
1.2. Сумо;
1.3. Кегельринг;
1.4. Лабиринт;

2. Автономные соревнования для пары:
2.1. Сумо;

3. Управляемые соревнования для пары:
3.1. Роботеннис 1х1
3.2. Сумо 1х1
3.3. ИК-Танковый бой;

4. Управляемые с ПК соревнования для команд роботов, на роботах сверху метки распознаваемые вебкамерой, над полем вебкамеры каждой команды, командой управляет компьютер, команды роботам передаются по ИК-каналу или синему зубу или по дешевому радио:
4.1. Робофутбол 6х6;
4.2. Роботеннис 1х1 и 2х2;
4.3. Сумо 1х1;
4.4. Различные групповые задания, типа вместе пачкой роботов создать преграду из блоков, каждый из которых одному роботу не сдвинуть и т.п.;

=DeaD=

наверное имелись в виду гирбоксы - gearboxes

Michael_K

Вот как ни прикидываю компоновку, получается трипи

Два мотор-редуктора "микро" пололушных (или аналоги) - это уже 55 миллиметров по корпусу и 75 - по колесам...

Батарейку в 55 миллиметров - еще поискать (я бы брал двухбаночный литий, но тут есть варианты - смотря к чему стремиться). Пальчиковые, например с держателями - это 55, 58 миллиметров в длину. Причем хорошо бы ее поставить пониже, чтобы не задирать ЦТ.

Хотя бы одну опору (шарик, поворотное колесо) надо - это ну пусть в диаметре миллиметров 12... А лучше две (ну напрягает меня, как трипи "клювом щелкает").

Плюс явно на плате нужны какие-то разъемы, пара-тройка кнопок...

Энкодеры к пололушным моторам цеплять - это геморрой (больно уж мелкое все), тем более, если хочется сделать их на плате, чтобы избежать лишней "механики". Можно взять моторы с удлинённым валом, но это лишние пятнадцать миллиметров по ширине...

В общем трипи и получается... (диаметром 90-100 мм)
Ну, допустим колеса можно сделать не 30 миллиметров в диаметре, а 20...
Не ахти какая экономия, но все же.

С другой стороны, сильно ужимать габариты, может быть и незачем. Явно же захочется поставить туда пару шарпов (они здоровые даже относительно трипи)... или вдруг, камерку...и даже микросерва в таких масштабах выглядит монстром...

В высоту расти, конечно, можно, но задирать ЦТ при такой небольшой базе это не очень здорово, так и навернуться недолго при резких маневрах. Да и "в карман" все равно уже не положишь...

Так что непонятно, куда стремиться, какие приоритеты ставить.

Можно, наверное спозиционировать такого робота как настольного - не разгонять сильно (10-15 см/сек для стола - это выше крыши, имхо), тогда вроде как и расти "вверх" можно
бутербродами...

=DeaD=

Пололушные если ставить, то конечно получится 3Pi. Тут надо пробовать микросервы HXT900 покоцать, только тогда есть шанс вписаться хотя-бы в сигаретную пачку.

На пололушных платформа в теме рядом будет - SMARTBOT, мне уже редукторы, колёса, крепеж и шаровые опоры едут.

Myp

а те мелкие планетарные на вибромоторах не рассматриваются?
на них и колёсики есть

Michael_K

=DeaD= писал(а):

Тут надо пробовать микросервы HXT900 покоцать, только тогда есть шанс вписаться хотя-бы в сигаретную пачку.

Коцать - это немножко вразрез с повторяемостью... и фиг выдумаешь, как эти "обломки" крепить (я про "сложить валетом").
В отличии от трипи, будет не "веселый", а "тормозной"
Возможно, в покоцанную серву будет проще впихнуть энкодеры.
Но по-любому, остаются проблемы расширяемости - крупногабаритные разъемы и датчики, пользовательский интерфейс.
Любой сонар, шарп, серва... (и что там обычно еще цепляют...) сразу выбиваются из габаритов...

Есть еще мелкие шаговички, но тоже довольно специфическое решение получается...

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:

Myp писал(а):

а те мелкие планетарные на вибромоторах не рассматриваются?
на них и колёсики есть

Рассматриваются, но на расширяемость сразу забить навсегда.
И при этом получится дороже....

Myp

а что там расширять?
этож микробот, если его расширить это будет не микро а обычный робот =)

Виталий

Цитата:

Два мотор-редуктора "микро" пололушных (или аналоги) - это уже 55 миллиметров по корпусу и 75 - по колесам...

Ну так это отлично. Даже мало. Как бы вы не старались народу захочется что-то дополнительно навесить на бота.
Оптимальный размер я считаю 80x80. Мельчить нет смысла.

EdGull

и тогда мы снова возвращаемся к размерам МиниБота

Radist

Насчет шаровой опоры, чисто идея. Сейчас клей канцелярский продается в бутылочках с оригинальной конструкцией крышки: там металлический шарик подпружиненный, диаметром около 5 мм. Всяко дешевле родного полулушного.

Myp

имхо на таких масштабах мутить шаровую опору вобще нет смысла
при правильной развесовке она нужна чисто чтоб робот не стукался в пол при старте и стопе.
даже просто бусина приклеенная отлично подойдёт.

Виталий

Цитата:

и тогда мы снова возвращаемся к размерам МиниБота

Да ну и черт с ним.

=DeaD=

Myp писал(а):

а те мелкие планетарные на вибромоторах не рассматриваются?
на них и колёсики есть

Денег стоят по взрослому, 50$ за моторчики только.
И не под углом.

Vovan

Polulu 6V - достаточно хорошо от 3,6v работают, я даже не ожидал

при этом два мотора на холостом ходу хавают 2х20мА, а при хорошем усилии торможения колес (нашлись только шестеренки диам.25мм) - 2х50мА. С сервами такой экономичной механики в жизни не добиться!
А габариты? А чем размер пачки сигарет не устраивает? Ну, колеса или гусеницы за ее (пачки) габаритами находиться будут (в случае гусениц, можно и внутрь пачки уложиться), а в остальном считаю вполне приемлемый габарит.

=DeaD=

Michael_K писал(а):

=DeaD= писал(а):

Тут надо пробовать микросервы HXT900 покоцать, только тогда есть шанс вписаться хотя-бы в сигаретную пачку.

Коцать - это немножко вразрез с повторяемостью... и фиг выдумаешь, как эти "обломки" крепить (я про "сложить валетом").

Крепить за те же уши.

Michael_K писал(а):

В отличии от трипи, будет не "веселый", а "тормозной"

Почему? 1.4 оборота в секунду, колёса если будут 1см диаметром, это 4.4см/сек - не так уж и мало, у нас же не цель гонки устраивать по полю длиной метра, наоборот хотелось бы разумной скорости чтобы успевать схватить когда со стола попробует навернуться.

Michael_K писал(а):

Возможно, в покоцанную серву будет проще впихнуть энкодеры.

Однозначно проще, уже думал, это один из важных факторов.

Michael_K писал(а):

Но по-любому, остаются проблемы расширяемости - крупногабаритные разъемы и датчики, пользовательский интерфейс. Любой сонар, шарп, серва... (и что там обычно еще цепляют...) сразу выбиваются из габаритов...

В микробот конечно нельзя будет навстраивать всего подряд, что не проходит по габаритам, всё подряд надеюсь более менее можно будет в смартбота ставить.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:

Vovan писал(а):

А габариты? А чем размер пачки сигарет не устраивает? Ну, колеса или гусеницы за ее (пачки) габаритами находиться будут (в случае гусениц, можно и внутрь пачки уложиться), а в остальном считаю вполне приемлемый габарит.

Да всем устраивает, просто это другой проект, - SMARTBOT, он в соседней ветке

Michael_K

=DeaD= писал(а):

Michael_K"фиг выдумаешь, как эти "обломки" крепить (я про "сложить валетом").

Крепить за те же уши.[/quote]
Аааа. вы про гусеницы, что-ли?

Я то думал, снять крышку и уложить моторы как в тетрисе

Только редуктор нужно как-то стянуть и мотор закрепить - вот я про это.

[quote="=DeaD= писал(а):

колёса если будут 1см диаметром

Ну это уж вы загнули - хоть какой-то клиренс должен же быть... Радиусом может быть?

=DeaD= писал(а):

4.4см/сек - не так уж и мало, у нас же не цель гонки

Ок. Согласен.
Тогда, действительно, можно (и, вероятно, нужно) поискать моторы гораздо меньше
- при таких медленных редукторах любой вибромоторчик справится.
Килограмм на сантиметр у микросервы это, мягко говоря, перебор для робота меньше ста грамм весом.

roboforum.ru

MICROBOT - миниатюрный робот размером со спичечный коробок

Кто сейчас на конференции