roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Pirate » 20 авг 2010, 02:45

=DeaD= писал(а):2Angel71: Может у него всё-таки цель не изучить электронику и МК, а сделать хекса? Зачем ему тогда начинать по всем этим шагам идти? :)

2Pirate: А вы собственно какую перед собой цель ставите? Хекса собрать или изучить электронику и т.п.?



эм.. и то и другое и желательно сразу :oops:

Добавлено спустя 6 минут 32 секунды:
Angel71 писал(а)::) это да, но... понадобится сделать что-то простенькое, хоть светодиодиком помигать или какой датчик подключить. на предыдущей странице мысль проскакивала с сонаром. уже имеем в списке сонар. ещё возможно появится желание использовать гироскоп, акселерометр, датчик давления или кнопку на ногах и хз, что ещё :pardon: и всё, приехали. код для контроллера - китайская грамота, вполне реально, что даже нужный пин на плате найти будет проблемно :oops: вот я за такие моменты. а так вполне можно и ssc32 спаять, подключить его к компьютеру и управлять сервами. отладив механику и управление уже дальше делать автономным. к ssc в роли мозга прикрутить mini2440, добавить вайфай или блютуз, утановить линукс или винду и не вникать во всякие меги и схемы. хоть в таком духе:
-------
тут уже дело pirate, с чего начинать и куда двигаться, яж не заставляю

не-не )) такое я могу завтра на базаре купить прилепить радио-вебкамеру и наиграться. Я же хочу собирать хекса по ходу дела вникая что для чего и как работает (а по оконьчанию уже точно буду знать что делать дальше что бы из него сделать полноценного беама) . Я это, в материал быстро вникаю, меня просто нада носом в нужные стороны тыкать )

Добавлено спустя 13 минут 26 секунд:
=DeaD= писал(а):
Pirate писал(а):А у вас контроллер для продажи, некрасиво даже подсматривать.

Вы же не на продажу - для себя у нас можно и нужно подсматривать ;)

Если совсем начинающий, но хочется делать самому сервоконтроллер - вот тут вариант вроде разумный на базе распространенного SSC-32: http://robozone.su/2008/06/29/modul-ser ... ytyjj.html


Днем смотрел, когда писал что хотелось бы что-то на железе поновее.
Так буду щас инфу рыть что вообще нужно для его создания.
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Angel71 » 20 авг 2010, 03:27

:) поновее это как "хочу новую таблицу умножения". вот хочу и всё, а зачем непонятно. спаяйте ссц32 - схемка простенькая, на первое время больше ничего и не нужно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение cjA » 20 авг 2010, 04:24

ИМХО но я все таки знаю механику ведь?...
Минимальная нагрузка - на моторчиках которые переносят лапку вперед-назад, средняя- на коленях, максимальная- на тех моторчиках что ножки (на самом деле тельце) поднимают.
Пират, ты вначале конструкцию собери... посмотрим...
Дед, недавно же языками циплялись, м-128, 32 сервы, два двунапрвленных порта. Это у вас написано что продано 30 штук, думаю по Рассее и па Кетаю- побольше, им ведь не для подважи :P .

Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
Пират, знаешь, если честно. Будь у меня возможность купить за раз 20 серв, то я бы электронику тут , например, заказал, а дома только программингом баловался.
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Pirate » 20 авг 2010, 07:44

Angel71 писал(а)::) поновее это как "хочу новую таблицу умножения". вот хочу и всё, а зачем непонятно. спаяйте ссц32 - схемка простенькая, на первое время больше ничего и не нужно.


Поновее это с атмелом128 что бы побыстрее производительность вычислений была, чтобы на мозге стояли какие-то более новые разъемы для оборудования 2009-2010года. Ну что-то в этом роде я имел в виду. В общем что-то что свободно в сети можно взять, собрать.

Добавлено спустя 2 минуты 46 секунд:
cjA писал(а):Добавлено спустя 3 минуты 45 секунд:
Пират, знаешь, если честно. Будь у меня возможность купить за раз 20 серв, то я бы электронику тут , например, заказал, а дома только программингом баловался.


Мне это все не для баловства нужно.
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2010, 07:48

cjA писал(а):Это у вас написано что продано 30 штук, думаю по Рассее и па Кетаю- побольше, им ведь не для подважи :P

Не понял, что OR-AVR-M128-S по России и Китаю побольше? :shock:

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Pirate писал(а):Поновее это с атмелом128 что бы побыстрее производительность вычислений была, чтобы на мозге стояли какие-то более новые разъемы для оборудования 2009-2010года. Ну что-то в этом роде я имел в виду. В общем что-то что свободно в сети можно взять, собрать.

ATMega128 ни разу не новее ATMega168, может даже наоборот :) другое дело что у нас схема разгружающая МК.

Pirate писал(а):Мне это все не для баловства нужно.

А для изучения новых областей знаний, так? Вообще конечно лучше изучение электроники и программинг МК начинать совсем не с шестинога.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Pirate » 20 авг 2010, 08:16

=DeaD=
Так, плюс попытаться внести в эту область что-то от себя.
По поводу 128 и 168 - мне ведь на пальцах никто не разжует что какой серво-контроллер делает, какой из них лучше и для каких целей лучше.
по поводу ссылки http://robozone.su/2008/06/29/modul-ser ... ytyjj.html
посмотрел, да все шикарно, но почитав снизу переписку, че-то меня насторожило, я не понял что имелось в виду под "было бы неплохо - если бы модуль был полностью отдельным." вот тут я не понял отдельным от чего, он что привязан к определенному мозгу и ни с каким другим работать не будет!? да и еще там всех на сайт производителя с вопросами отправляют, а я английского не знаю :(
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2010, 08:31

Pirate писал(а):"было бы неплохо - если бы модуль был полностью отдельным." вот тут я не понял отдельным от чего, он что привязан к определенному мозгу и ни с каким другим работать не будет!?

Имелось в виду скорее всего то, что SSC-32 сделан так, что не может быть автономным, т.е. работающим без внешнего мозга скидывающего ему регулярно, что сейчас надо делать. В нашем OR-AVR-M128-S эта проблема устранена + сам ATMega128 имеет гораздо больше ресурсов на борту (но не скорости).

Основное отличие нашего контроллера в другой схеме организации обвязки вокруг МК (из-за которой у SSC-32 МК загружен генерацией сигналов на сервы примерно на 90-95%, а наш OR-AVR-M128-S только на 5%).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение Pirate » 20 авг 2010, 09:18

ну и вот че мне делать теперь?

В общем, правильно ли я понял?
Универсальный робо-контроллер MRC28 v1.4.1 - это мосК?
он управляет
Модуль сервоконтроллера SSC-32 - который управляет сервами?

И к моску можно присоединить http://robozone.su/2008/03/03/universal ... llera.html
для того чтобы навешивать датчики (чтобы сделать из него биама)?
Последний раз редактировалось Pirate 20 авг 2010, 09:25, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Pirate
 
Сообщения: 289
Зарегистрирован: 18 авг 2010, 23:35
Откуда: Одесса

Re: Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2010, 09:23

Не знаю :) но на всякий случай тему я отделил - к тому проекту она отношения не имеет и к золотому фонду тоже. :pardon:

Добавлено спустя 1 минуту 26 секунд:
PS: Как вариант можете купить наш контроллер и его помучать, только надо будет еще USB-UART адаптер взять или Bluetooth-модуль, чтобы связь с ПК была, кстати у нас там бутлоадер, как и у SSC-32, так что программировать наш модуль можно без программатора, через тот же канал, что и управление с ПК :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Сообщение cjA » 20 авг 2010, 12:04

Ну да, собственно то что, за помощью человек обратился не на ваш сайт, а на другой и говорит, что ваши схемки- давно уже клонируются, сам пишешь - если не для продажи, то бесплатно. И софт уже готовый. Вот я и удивился, человеку нужно 20-ю сервами управлять , а вы свои платы не рекламируете... ;P

Делать шестиногого бима- это не для баловства, да, кто-бы спорил. Как я- так нет!

(в жизни не видел родного английского синклира, по моему это нормально, ведь буква О - это опен?)

Добавлено спустя 4 минуты 27 секунд:
Ну и получится у тебя три платы, а на м-128- одна. (Если не врут)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: HEXAPOD Anubis v2

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2010, 12:08

Pirate писал(а):В общем, правильно ли я понял?
Универсальный робо-контроллер MRC28 v1.4.1 - это мосК?
он управляет
Модуль сервоконтроллера SSC-32 - который управляет сервами?

Типа да, можно так сделать :) только писать под ATMega софт управляющий шестиногом - вы осилите? Мы тут уже готовый на ПК не очень-то осилили пока :)

Еще можно взять OR-AVR-M128-S - там всё на 1 плате - можно прямо в этот же контроллер писать управляющий софт.
В любом случае 7 раз подумайте прежде чем ввязываться в управление шестиногом с МК без ПК.

Pirate писал(а):И к моску можно присоединить http://robozone.su/2008/03/03/universal ... llera.html для того чтобы навешивать датчики (чтобы сделать из него биама)?

Датчики можно и без этого подцепить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Сообщение Aseris » 20 авг 2010, 15:00

2 Pirate: Шестиног бим, как я понял должен ходить используя бортовой мозг, советую для начала сделать 3д модель робота которой задаются углы поворота сегментов, я это делаю просто, на дельфе используя GL сцену. Могу недоделанной прогой поделиться, в ней осваиваете алгоритмику движения... А уже когда 3Д будет ходить переписывать алгоритм в контроллер для самостоятельного движения.

Паралельно собираете одну ногу, например из плотного картона/тонкого пластика и потом осваиваете ее движение сперва задавая углы сервам, а потом координаты положения ног.

Еще можно смоделировать корпус/ноги/сегменты и заказать это на лазерной резке, или дождаться когда =DeaD= запустит алюминий в серию. или сидеть с напильником лобзиком и дрелью и творить это вручную, но из моего опыта рекомендую сперва одну ногу сделать и организовать ее движение, потом все что вылезло поправить, ибо я кинувшись сразу все 6 ног делать уже два раза конструкцию менял.

Добавлено спустя 5 минут 59 секунд:
А если быстро сделать, то взять железо и софт из проекта алюминиевого хексапода, и доработать напильником под свои идеи, но там автономности от кампа не будет.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2010, 15:30

Aseris писал(а):из моего опыта рекомендую сперва одну ногу сделать и организовать ее движение, потом все что вылезло поправить, ибо я кинувшись сразу все 6 ног делать уже два раза конструкцию менял.

Правильно взять SolidWorks и там сначала всё проверить, а то может 1 нога нормально, а потом ноги будут друг другу мешать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Сообщение Aseris » 20 авг 2010, 16:32

2 =DeaD= все в солиде и проектировалось, но не всегда можно сделать так как спроектировал и нужные материалы найти иногда тоже проблематично. Имелось ввиду перепроектирование точек крепления, форм суставов..

А движение одной ноги... потому что, сразу будут видны недоделки механики и алгоритмики :) почувствуются прелести калибровки.

А грамотно разработать шасси в солиде, чтоб оно без откатки на прототипе сразу взяло и заработало ето очень хороши опыт проектирования нужен :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 954
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Постройка шестинога от Pirate - вопрос и ответы

Сообщение =DeaD= » 20 авг 2010, 16:40

Ну у меня вроде почти всё получилось из солида перенести в своего компактного шестинога на HXT900.
Правда он у меня пока не ходит, надо лапу починить :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter