roboforum.ru

Я думаю, для дешевой системы навигации в помещении 6DOF нафиг не нужно - слишком сложно и дорого.

Наверно нужно ввести ограничения и дальше рассуждать и развивать тему приземленно в пределах данных ограничений.
Например:
1) пол везде ровный, без наклонов и спусков (разве у кого-нить в квартире пол не такой?);
2) наклоны корпуса робота относительно пола не предусмотрены;
3) езда только по поверхности (пункт 1), т.е. координатная плоскость Х-0-У, никаких Z;
4) и т.п.

Возник еще вопрос. Я так понимаю, что акселерометр, что гироскоп - они ведь измеряют свои величины относительно своих центров, а если мы прикрепим их на робота не по центру тяжести или центру вращения или поворота, то тогда еще и расстояние от места крепления надо будет принимать во внимание при расчете координат?

По поводу того, что акселерометр слишком "шумный", а может этот шум и не учитывать, я так понимаю шум он ведь влияет на разрешение измерения, а если и на это ограничение ввести. Мы можем робота резко запускать и останавливать и резко поворачивать, то тогда это на фоне шума будет явно выделяться.

Проблема-то не в этом - проблема в том, что даже на одной оси без поворотов (вагон по прямым рельсам) сделать такую систему совсем непросто.

А если не сложно можно про это поподробнее, были прецеденты?

Добавлено спустя 9 минут 2 секунды:
А можно без гиро совсем обойтись? при тех ограничениях которые я описал.
Например, взять два акселерометра, разместить их на известном определенном расстоянии от точки центра масс.
Тогда при прямолинейном движении - оба акселя будут показывать одинаковое ускорение - можно усреднить.
А при повороте - будут разные ускорения показывать, там же еще центростремительное добавиться - можно будет угол определить.
Такие вычисления внесут большую погрешность, чем интегрирование гироскопа?

а чего тут подробнее-то...
двойное интегрирование (из ускорения получаем расстояние) накапливает ошибку пропорционально квадрату времени.
То есть, если делать в лоб, то ошибка накапливается очень быстро... (Я бы даже сказал "ОЧЕНЬ!!! быстро").
Оценки я тут приводил где-то в начале темы.

Да, применяются разные методы и эвристики для снижения погрешности.
(тут и прецизионные измерительные каналы, и термостатирование всего измерительного канала, и оценки скорости по спектральному составу ускорений и т.д. и т.п.) это все не просто и не дешево.

Но по-прежнему самым простым способом позиционирования остается привязка к внешним объектам
(будь то спутники, или банальное цепляние колесом за дорогу - неважно)...

С практической точки зрения вы, Dead, конечно, правы.
Но ведь и ошибку можно накапливать по-разному...
Не всегда этот рост "настолько квадратичный"

( Ведь спутники и магнитные полюса тоже, говорят, "ползают" , так что все относительно )

одна шестьдесятчетвертая же - это 9.81m/s² поделить на 64 - это где-то 0.15 (чуть побольше)

ну, хорошо, допустим, вы нашли акселерометр, который выдает погрешность в 1 миллиЖэ - то есть 0.01м/с².
Это значит, что за секунду он насчитает скорость 0.01 м/с и расстояние всего 0.005м (5 миллиметров).
Казалось бы нормально, но... зависимость квадратичная...
Поэтому за 10 секунд он уже насчитает в 100 раз больше - то есть полметра.
А за минуту - в 3600 раз больше - то есть 18 метров.

И обратите внимание, чтобы обеспечить такую точность в измерении, вы должны будете, например, отслеживать угол наклона с точностью лучше чем arcsin(0.001) = 0.05 градуса (вдруг пол не очень горизонтальный)...
Это только чисто физические моменты, я сейчас не говорю про дрейфы измерительных цепей, про жесткость механики, про вибрации, полосы частот, фильтры... и т.п.

Я так понимаю как 2 акселя 3-осевых не располагай - они никогда не обнаружат вращение по оси в которой они расположены.

Я бы ставил вопрос по-другому - если есть энкодеры, которые НА ПОРЯДКИ точнее, то зачем вообще нужно барахло?
(энкодеры тоже накапливают ошибку, но эта ошибка всего лишь пропорциональна пройденному пути, а не квадрату времени)

Добавлено спустя 4 минуты 7 секунд:
Я конечно понимаю, что чем больше разных датчиков - тем лучше, но все таки датчики должны хоть как-то соответствовать друг другу по точности... иначе смысл теряется...