Сегвей просто не может не падать. В нем ведь нет нормальной инерциалки. Вот он и падает.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Навигация робота и картирование помещений недорого
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Это вывод из того бреда которым заваливают этот топик.
Сегвей просто не может не падать. В нем ведь нет нормальной инерциалки. Вот он и падает.
Сегвей просто не может не падать. В нем ведь нет нормальной инерциалки. Вот он и падает.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
а какое отношение имеет сегвей к инерциалке?
В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...
В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Присоединяюсь.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Michael_K писал(а):Grem писал(а):чтоб уменьшить погрешность энкодеров, можно приклеить маленький магнит
Это то же самое, что поставить еще один энкодер на то же колесо...
Энкодер накапливает ошибку из-за того, что радиус колеса неточный, поверхность кривая, кривое колесо, разрешение ограничено, колесо проскальзывает и т.д. и никакие дополнительные датчики на самом колесе не помогут...
почему это тоже самое?
Вот смотрите, у нас есть энкодер на колесе с известным кол-вом имп/об, есть датчик Холла, когда колесо совершает оборот, то датчик Холла регистрирует это, и обнуляет энкодера счетчик, если останавливаемся и колесо находится в отличном от нуля положении, то высчитываем положение вала и считаем проеханное расстояние, когда двигаемся, то снова обнуляем с каждым оборотом показания энкодера, так ошибка не будет накапливаться. Или ерунда всё это?
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
А теперь представьте что левым колесом робот едет по ковру, а правым по льду...
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Ерунда все это
Определить на сколько оборотов (или градусов) повернулось
колесо относительно корпуса - не проблема...
Проблема в другом - как соотнести оборот колеса с координатами робота.
Например, есть два колеса. Они оба сделали ровно один оборот.
Но одно колесо чуть меньше в диаметре, переехало через тапок, слегка проскользнуло...
В результате в позицию робота вкралась ошибочка...
После тысячи оборотов такие ошибочки накопятся...
Но это все равно часто лучше, чем дважды интегрировать ускорение.
Определить на сколько оборотов (или градусов) повернулось
колесо относительно корпуса - не проблема...
Проблема в другом - как соотнести оборот колеса с координатами робота.
Например, есть два колеса. Они оба сделали ровно один оборот.
Но одно колесо чуть меньше в диаметре, переехало через тапок, слегка проскользнуло...
В результате в позицию робота вкралась ошибочка...
После тысячи оборотов такие ошибочки накопятся...
Но это все равно часто лучше, чем дважды интегрировать ускорение.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
гусеницы не проскальзывают
и настоящие танки никогда не буксуют на льду, если трогаться не очень резко.
вон у =DеаD= есть танк, пусть попробует проехать левой гусеницой по ковру, а правой - по льду
и настоящие танки никогда не буксуют на льду, если трогаться не очень резко.
вон у =DеаD= есть танк, пусть попробует проехать левой гусеницой по ковру, а правой - по льду
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Grem писал(а):гусеницы не проскальзывают
угу... и поэтому танк не поворачивает
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
почему это оно проскальзыванием называется?
другое дело, что при развороте координаты не должны меняться, т.к. он на месте стоит.
другое дело, что при развороте координаты не должны меняться, т.к. он на месте стоит.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Grem писал(а):гусеницы не проскальзывают
и настоящие танки никогда не буксуют на льду, если трогаться не очень резко.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Ну понятно же, что речь идёт о горизонтальном движении. Еще бы в стену упереться танком - тоже буксовать будет
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Проскальзывать будут и гусеницы и колёса. 100% сцепления с дорогой нет пока ни у одного материала в мире. Можно лишь минимизировать проскальзывания, увеличивая площадь соприкосновения. Как в гусеницах.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Michael_K писал(а):В сегвее НЕТ инерциальной системы навигации - не нужна она ему...
Виталий писал(а):Присоединяюсь.
Городить бредятину конечно веселей чем заниматься унылым чтением о предмете ...
The Segway HT has five gyroscopic sensors, though it only needs three to detect forward and backward pitch as well as leaning to the left or right (termed "roll"). The extra sensors add redundancy, to make the vehicle more reliable. Additionally, the Segway has two tilt sensors filled with electrolyte fluid. Like your inner ear, this system figures out its own position relative to the ground based on the tilt of the fluid surface.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
AVR не надо притворяться идиотом, умерьте ваше ЧСВ.
Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
Vorral писал(а):Проскальзывать будут и гусеницы и колёса. 100% сцепления с дорогой нет пока ни у одного материала в мире. Можно лишь минимизировать проскальзывания, увеличивая площадь соприкосновения. Как в гусеницах.
У гусениц почти 100% сцепление с поверхностью. Только у этой самой поверхности, как в ролике выше, бывает гораздо меньшее чем 100% сцепление с чуть более глубокой поверхностью
