roboforum.ru

При текущем положении дел сделать полноценную ИНС на базе твердотельных MEMS модулей невозможно.

От той общественности которая напрямую занимается ИНС.

Наверно, полноценные инс стоят на межконтинентальных ракетах. Но и из того что есть у нас надо попробовать что-то сделать,а то тема превратиться в вечное обсуждение на основе догадок и предположений.
В общем я присоединяюсь к идее avr123.nm.ru, надо пробовать.

Из всего вышеперечисленного энкодер будет выдавать наиболее адекватную информацию, но и он будет накапливать ошибку...

Уверен, на _дешевых_ датчиках сделать инерциалку практически нереально.
Да и на _хороших_ - очень непросто.

Фильтр Кальмана - штука специфическая - он хорошо работает
только в случае нормального распределения шумов и, кроме того, вносит задержку.
Да и учесть все факторы, как правило, непросто.

Если хотите "попробовать", то предлагаю простейший эксперимент - тележка
на рельсе с акселерометром (гироскоп не нужен, поскольку поворотов нет).
Массивная и задемпфированная - чтобы избегать пиковых ускорений.
Лично я пробовал...

На магнетометры и компасы слишком сильно влияет окружение (речь про помещения).
Не пробовал - по косвенным данным.

И дело здесь не только в точности измерений - тут важны и полосы частот,
и процесс оцифровки и многие другие факторы, многие физические факторы...
(на серьезных инерциалках, например, учитываются силы кориолиса, притяжение луны...)

Ну и с датчиками не так все просто - например, в практических ИНС используются нормальные гироскопы, а не ДУСы... Гироскоп - он _направление_ показывает, а не угловую скорость.
Как бы маркетологи не пытались исказить значение термина, MEMSы - это НЕ гироскопы, а всего лишь ДУСы (датчики угловых скоростей).

Поставили энкодер в конце концов. Все там плохо.

к стати, чтоб уменьшить погрешность энкодеров, можно приклеить маленький магнит к краю диска колеса, и напротив него, на корпус, поставить датчик Холла, который будет считать обороты, и их сравнивать с показанием энкодера и корректировать их. У датчика Холла на несколько порядков меньше погрешности, особенно если кол-во оборотов не большое.
но не порядок быть магниту рядом с компасом и магнетометром

Сегвей постоянно падает.

Когда же они сделают так чтоб на нем ездить можно было !