Навигация робота и картирование помещений недорого

Michael_K

долго думал, что такое КГ...

карта глубин? У вас стереопара?

=DeaD=

Vorral писал(а):

При чём я специально не хочу вносить зависимость/оптимизации не от энкодеров, не даже от движения серв, которые поворачивают голову. Чтобы система была полностью автономной и сама улавливала повороты "головы", движения робота или движения объектов в кадре. Т.к. хочу чтобы именно зрение стало основой навигации, а остальные корректировки по другим датчикам буду делать потом в качестве дополнительной фичи.

Не вижу связи с нежеланием использовать информацию с предыдущего кадра.

Vorral

Да, стереопара. Проблема в том, что следующий кадр может быть и не похожим на предидущий. Не люблю полагаться на случай. Хотя идея интересная, и частично можно реализовать довольно просто. У меня перед вычислением КГ можно задать область, глубины до которой нужно вычислить и так же можно задать пределы самих глубин. Например, сделали первую КГ, поняли что все объекты лежат в интервале от 20см до 200см, и в следующем кадре можно выставить эти ограничения(немного расширенные), ес-но будет работать быстрее. Так же думаю ограничивать изображение, брать не все 320х240 а центральный участок 320х50. Ну оптимизации стоит применять и думать над ними, когда будет хоть долгая, но хоть какая то программа.

=DeaD=

Vorral писал(а):

Проблема в том, что следующий кадр может быть и не похожим на предидущий. Не люблю полагаться на случай.

Любишь-нелюбишь, а придется. Зрение такая штука. Поэтому было бы логично оптимизироваться.

Vorral писал(а):

оптимизации стоит применять и думать над ними, когда будет хоть долгая, но хоть какая то программа.

Ну ты же говоришь, что у тебя имеется какой-то более менее живой вариант?

Vorral

=DeaD= писал(а):

Ну ты же говоришь, что у тебя имеется какой-то более менее живой вариант?

Нет, там всё сложно. Хорошо вычисляется сама КГ, для каждого кадра. А вот связать эти КГ во времени пока не получилось. Зрение эта та ещё задача, на любой шаг уходит куча моего времени. Думаю ситуация станет более менее попроще, после выхода контроллера для X-box. Там встанет та же проблема, сразу будет КГ и цветное изображение и нужно будет вычислить по ним перемещение робота. Думаю, если контроллер смогут "портировать" на ПК, люди сразу начнут пробовать сделать на нём навигацию.

=DeaD=

Так ё-маё, сделай библиотеку пока хотя-бы для КГ, сейчас же вообще ничего нету

Ходишь тут который год и говоришь что надо всем техническое зрение использовать.

И при этом можешь сделать серьезный ход, чтобы люди начали его использовать и не делаешь. Как так? :pardon:

Vorral

В конце следующей недели выложу, с примером использования. Нужно доработать исключения, т.е. ошибки, возвращаемые библиотекой, в случаи например малой схожести двух ракурсов.

Eruman

Прошу ногами не бить сразу, я не профессионал. Мышь как измеритель отпала

С ней больше не пристаю.
Идея: Ставим на вращающуюся в горизонтальной плоскости штангу узконаправленный светоизлучатель (модулированный лазер слабосильный). По углам, на полу, в удобных местах клеим/ставим световозвращатели/зеркальные уголки. Соосно излучателю фотодатчик в тубусе. Датчик откалиброван на прием именно отраженного сигнала возвращателем. Слабые сигналы от стен фильтруем. Принимая модулированный сигнал и зная угол поворота излучателя фиксируем направление. Зная снимок откликов возвращателей, имея карту правильных откликов, можно вычислить координаты положения робота. Конечно, если один-два излучателя отвалятся/будут перекрыты, снимок изменится, и может привести к неправильным вычислениям, но ведь можно вести лог пути, и анализировать его тоже.
Надеюсь, не сильно насумбурил?
Вопросы к аксакалам: Прикидочно, МК потянет такие расчеты? Технически это осуществимо?

Виталий

Да. Немного не так, но это работает. Можно даже купить готовые изделия. Широко применяется при роботизации складов.

Eruman

2Виталий
Осуществимо, сталобыть. А можно примеры готовых изделий, и подробнее про склады, если можно? Это штрихкодовые метки на полках? Или как я предложил, вычисление координаты точки схождения геометрических лучей (векторов) от пассивных маячков?

Виталий

Компания SICK что-то такое производит по сумасшедшим ценам.
Про склады - полно в интнернетах по слову UGV.

Это триангуляция от пассивных маяков.

Eruman

"UGV — Unmanned Ground Vehicle, автономноуправляемые или беспилотные наземные роботы"... Вы бы еще Азимо для примеру привели.
SICK - тот же профиль. Мы ж про бюджетное решение говорим, не так ли? Если нужно дорого и круто - то оно конечно, можно купить промышленные датчики, а то и робота целиком.
А название красиво звучит

- триангуляция от пассивных маячков. Так кто нибудь эту триангуляцию делал на коленке? Опыт положительный есть?

Виталий

Вы спросили возможно ли такое - я ответил, да возможно. Возможно ли такое сделать на коленках - да, для навигации робота сделанного на тех же коленках.

Eruman

ну таки понятно.
Но вопрос в силе, кто нибудь тут делал триангуляторы? Успешно?

Виталий

Я делал. Успешно. Оптическая схема с вращающимся зеркалом.

roboforum.ru

Навигация робота и картирование помещений недорого

Кто сейчас на конференции