Навигация робота и картирование помещений недорого

Eruman

Спасибо, поиск "вращающееся зеркало" по форуму дал много интересного. Ссылка на Ваш проект не секрет?

Виталий

Ну нет, не секрет. Этой ссылки просто нет =)

Eruman

Почитал материалы по ИК-маякам и по дальномерам. Вопрос: а что мешает отслеживать маяки двумя аппаратными сканерами. Две оси, разнесены немного на боте. Вращаем моторчиками, засекаем угол на ИК-маяк. А дальше следим за ним неотрывно, благо на транзюках схему слежения можно сделать. Датчики со шторками, засветку убираем. Можно крутить датчиками для поиска сильнейшего, одинакового сигнала по обоим каналам. МК с обоих датчиков снимает направление и параметры маяка (номер). В итоге вычисляет расстояние. Зная свою предыдущую координату (от базы ползем) и направление, новую определить не проблема. Ново?

=DeaD=

По 1 маяку свою позицию не узнать, а крутить 2 туррелями - то еще удовольствие, хотя конечно можно попробовать. Думаю такой девайс быстро умрёт, потому как постоянно работающая на поиск механика.

Michael_K

не, крутить сервами, конечно, не надо... тем более двумями - надо постоянное сканирование организовывать. Правильно Виталий написал про вращающееся зеркало. Постаивть его на моторчик от кулера и пусть всю жизнь там фигачит. Тогда и углы по временам можно вычислять с приличной точностью, а не с точностью сервы-энкодера-датчика положения.

Eruman

Вся соль двух датчиков - определение расстояния до маяка по углу между ними. Аки очами. Отходя от базы, мы знаем 0,0 и направление. Ведя непрерывно один маяк (направление и расстояние), мы от начальных координат получим свое положение. Потреряли маяк, крутанулись, нацелились на другой, ведем цепочку построений дальше. А крутить датчиками, или зеркальце кулером, это вторично. Хотя, мне кажется, пара простых микромоторов от мобилки справились бы неплохо. Там и крутить то особо не надо, навелся на маяк - остановился, потерял сигнал - чуть в право/лево покачался. Где там постоянное сканирование и расколбас моторов?

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:
А кулер постоянно вращается, еще и аккум сажает

=DeaD=

Eruman писал(а):

Ведя непрерывно один маяк (направление и расстояние), мы от начальных координат получим свое положение.

Угу, как же, откуда направление и расстояние то? мы относительное направление видим и всё.

Angel71

сколько он там потребляет? от силы ватт-два. акум от мобилки легко как минимум час крутить сможет

Michael_K

=DeaD= писал(а):

Угу, как же, откуда направление и расстояние то? мы относительное направление видим и всё.

Очевидно, Eруман имел в виду два "глаза", смотрящие на одну катафотку.
Так что видим как раз расстояние (по параллаксу)... ну и относительно направление...

=DeaD=

Ну короче фигово с 2 очами

надо больше, иначе только расстояние и будем знать.

Michael_K

да проще маяков понавесить побольше и с одним сканером кататься.

=DeaD=

+1 ибо очи хороши когда они в линии перпендикулярной к направлению на маяк, а это как повезет, или еще и башней надо крутить с "очами". Короче сплошные проблемы

Виталий

И еще, с обратной стороны зеркальца можно "нацарапать" штрихкод. Это позволит иногда считывать данные с маяка, его номер к примеру.
Также если вам удастся сделать хорошее разрешение по углу, то вы сможете узнать расстояние до зеркала по ширине засветки, чем ближе, тем шире засветка, а также по ее форме.

Два вращающихся зеркальца применяла команда "Тачка" на соревнованиях фестиваля "Мобильные роботы".

Eruman

2DeaD: Процесс такой:Стоим в доке. Крутим датчиками, зацепили самый яркий маяк двумя датчиками. Определили направление, дальность. Выползаем из дока. Что-то начнет меняться, либо угол схождения, либо направление. Следим за параметрами, строим траекторию выползания. На малых расстояниях до маяка, имхо, будет работать. Проверяем процесс энкодерами на ходовых приводах.

А мышка в брюхе сообщает, ползем ли и не сваливаемся ли на циркуляцию. Башня не нужна. У краба глазки выносные

Можно глазки по бортам всавить, конечно, но сектора видимости ограниченные будут, придется больше двух ставить. "Чудище обло, озорно, огромно, стозевно и лаяй"...

Добавлено спустя 19 минут 1 секунду:
2Виталий: В принципе, так примерно и думал. Вот только штрих код - это круто, конечно

Добавлено спустя 3 минуты:
Я, походу, путаницу внес. Про глазки - эт я уже про активные ИК-маяки. За ими следить. А с Виталием мы про пассивные говорим

Eruman

Идея в копилку: Если зрачек мышки навести на потолочную лампу, стрелка на экране задрожит, ибо сеть электрическая гудит... Наводим мышь на потолок и ищем направление на гудящую лампочку. Вот один луч. Зная расположение осветительных приборов, имхо, недолго их "оглядеть", собрать лучей побольше, и сориентироваться. Либо расчетным путем, либо по матрице векторов, заранее снятой с комнаты на каждом пяточке. Конечно, если лампочка гдето перегорит - сасчеты нарушатся. Тогда робот встает, и громко зовет электрика поменять лампочку

Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:
Хотя, конечно, можно фотодиодом лампочки искать, но мышкой прикольнее.

roboforum.ru

Навигация робота и картирование помещений недорого

Кто сейчас на конференции