roboforum.ru

Не не, я не имел ввиду сделать из веб камеры оптическую мышь. Смотреть веб камере нужно вперёд, а не на пол.

А как это тогда поможет решить задачу темы?

но с другой стороны скорость бота несравнима с самолйтной, соответственно и погрешность будет накапливатся не так быстро

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

а при чем тут скорость? мы ж ее ничем не измеряем!
ускорения у бота может и побольше самолетных.

Я принашу свои извинения, возмолжно это застолье меня тупитьъ(всйж день рожденья), но я что хочу сказать - ьметь на бборту бота гиро( мусть и не настоящий, а пьезо) и аксель абсолютно необходимо на мой взгляд. Ведь мы имеем возможность знать текущию ориентацию в пространстве и соответственно реагировать.

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!

никто и не говорит, что не надо. Они оба должны быть.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Конечно, использовать их можно так или иначе - вопрос только для чего.
Конкретно для расчета координат от известной точки - она малопригодная,
а, например, узнать, где верх, где низ - более чем реально
(насчет севера и запада - я бы не был столь уверен)...

особенно в статике это очень нужно

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Я считаю так, инерциальная система идёт отдельным пунктом со всеми своими достоинствами и недостатками. Не нужно на первом этапе повышать точность не энкодерами, не лазерными мышами, не чем то другим. Но полноценной системы навигации лишь на устройстве/вах выдающих координаты перемещения робота не получить и это очевидно. Ведь нам нужно избегать препятствия, корректировать координаты полученные с инерциальной системы. Тут в любом случаи не обойтись без зрения. Как ни крути но все сонары, микрофоны, гироскопы, аксели, энкодеры и прочая лабуда никогда не дадут роботу той информации, которую даст камера. Так что я считаю, что глаз\а у робота должны быть в любом случаи. В не зависимости от того какой бюджет выбран. ИМХО: Без них это даже не игрушка, это потенциальный хлам.

Всю бы эту энергию по защите интересов технического зрения, да сконвертировать в доступные многим библиотеки!

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Тут есть сложность. Сейчас у меня получился вполне приемлемый результат в получении КГ. Но вот скорость работы алгоритма совсем не приемлема. На P4 3.4Гц изображения 320х240 обрабатываюся за полсекунды. Если учесть, что впереди ожидаются ещё более сложные манипуляции с полученными данными, то требования к железу очень высоки. Придётся ещё пару лет подождать пока ЦП станут ещё шустрее или увеличится кол-во ядер. Если брать подходящий процессор уже сегодня, то он больно дорого выйдет.

Используешь предыдущую КГ?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

В смысле предидущую? Я прикрутил "нормализацию" изображения и грамотное залатывание дыр и сейчас наконец остался доволен результатом. Теперь думаю как грамотно и быстро связать две КГ разделёные по времени, для прорисовки окружающего мира в 3Д, в реальном времени.

В том смысле что если человеку показывать каждый раз абсолютно новый "окружающий мир", то он тоже будет тормозить не менее 0.5 секунды на составление одной новой КГ. Очевидно человек использует информацию о предыдущем кадре, чтобы быстро обработать новый.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Нет, так я не планирую оптимизировать. Будут строится полные КГ каждого кадра и сравниваться различия между двумя ближайшими. Т.е. то перемещение которое осуществил либо робот, либо объект в кадре. И если в кадре перемещается всё, то это двигается робот. А если большая часть видимых объектов осталась на месте, то переместился какой то конкретный объект. При чём я специально не хочу вносить зависимость/оптимизации не от энкодеров, не даже от движения серв, которые поворачивают голову. Чтобы система была полностью автономной и сама улавливала повороты "головы", движения робота или движения объектов в кадре. Т.к. хочу чтобы именно зрение стало основой навигации, а остальные корректировки по другим датчикам буду делать потом в качестве дополнительной фичи.