roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как стоит человек?

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 13:31

Иии?
Каким же образом модель балансера покажет, какие необходимы датчики?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Как стоит человек?

Сообщение avr123.nm.ru » 20 июл 2010, 14:22

6 DOF IMU рекомендую за недорого.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 14:32

А обоснуть? ;)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Как стоит человек?

Сообщение Сергей » 20 июл 2010, 14:55

Не модель позволит узнать какие датчики, а построение модели позволит узнать.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 15:12

Эмм?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Как стоит человек?

Сообщение =DeaD= » 20 июл 2010, 15:22

Я немного потерялся - решили уже какую задачу ставим, или так и продолжаем пространные рассуждения? :)

Я уже который раз читаю заголовок этой темы как "Сколько стоит человек?" :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как стоит человек?

Сообщение Сергей » 20 июл 2010, 15:32

Я же говорил что тема во флуд превратится :)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 15:43

Еще раз - ставим задачу сделать балансера, который сможет балансировать
1. Заведомо не зная собственных масс, моментов, размеров, углов.
(то есть, например, сможет взять в руку кирпич, который изменит положение ЦТ, массу, моменты инерции)
2. На наклонной плоскости.
3. Учитывая неизвестные погрешности и нелинейность датчиков и актуаторов.

То есть, я предполагаю, что алгоритм управления должен параметризовать
объект управления по поведению. Задача эта в общем-то - классическая.

Видимо, для начала можно рассмотреть модель в плоскости.
Поставлен первый вопрос - обоснованный выбор датчиков.

Добавлено спустя 9 минут 40 секунд:
Вообще, меня слегка напрягает распространенный (в частности на этом форуме)
подход к выбору компонентов - когда берется какой-попало моторчик "от стеклоподъемника"
(потому что под руку попался), к нему прикручивается "6-DOF IMU" (потому что все так делают),
ставится МК типа ATmega (потому что дешевый), и все это как-то ездит...

То есть никаких оценок, почему именно так, можно ли сделать лучше, что для этого нужно,
не производится как правило вообще... И я даже не говорю про любительских козявок...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Как стоит человек?

Сообщение =DeaD= » 20 июл 2010, 15:53

А что известно то? Балансир как устроен?
Твердое тело с неизвестным центром тяжести, массой, моментом инерции и пара колёс внизу?

Добавлено спустя 49 секунд:
Michael_K писал(а):Вообще, меня слегка напрягает распространенный (в частности на этом форуме)
подход к выбору компонентов - когда берется какой-попало моторчик "от стеклоподъемника"
(потому что под руку попался), к нему прикручивается "6-DOF IMU" (потому что все так делают),
ставится МК типа ATmega (потому что дешевый), и все это как-то ездит...

То есть никаких оценок, почему именно так, можно ли сделать лучше, что для этого нужно,
не производится как правило вообще... И я даже не говорю про любительских козявок...

Да потому что задачу надо сначала нормально поставить, чтобы сделать какие-то оценки, а мы тут уже 4-ю страницу не можем это сделать! :crazy:

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
Неизвестные погрешности датчиков - это вообще атас. Сразу удавиться и всё, вдруг показания датчика никак не коррелируют с измеряемой величиной? :)

Добавлено спустя 55 секунд:
2. Ок, хоть что-то - поверхность с фиксированным, но неизвестным нам углом наклона.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как стоит человек?

Сообщение Сергей » 20 июл 2010, 15:54

Автор хочет сделать "как у человека" по сути. Задача, я считаю, далеко не для простого форума. На мои попытки вразумить автора на построение модели его предполагаемого чуда - странные непонятки.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 16:21

Сергей, на первой странице этой темы вы привели свою мат-модель.

1. Ваша модель (или "построение модели", если вам так больше нравится)
помогли вам узнать, какие датчики необходимы для ее стабилизации?

2. Вы пишете: "В качестве параметров выступали масса звеньев, длины, углы допустимые".
Что бы осталось от вашей модели, если бы эти данные были неизвестны?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Как стоит человек?

Сообщение =DeaD= » 20 июл 2010, 16:31

2Michael_K: Так как устроен балансирующий объект?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 16:37

Неизвестные погрешности датчиков - это вообще атас. Сразу удавиться и всё, вдруг показания датчика никак не коррелируют с измеряемой величиной? :)


=Dead= ну понятно, что в практических случаях, все имеет разумные пределы.
И масса не может измениться мгновенно в тысячи раз, и угол наклона ограничен хотя бы силой трения и
механикой, и погрешности датчиков должны, естественно, находиться в разумных пределах.

зрение, слух, тактильные ощущения - сильно нелинейны, по суть они имеют огромный динамический диапазон, но абсолютная точность не превышает нескольких процентов
(и это сильно индивидуально и зависит от многих факторов)...

Понятно, что какие-то ограничения существуют - так, например,
я могу удержать вертикально швабру на руке, но иголку не смогу.
Но с другой стороны говорить о том, что есть, скажем, конкретный порог в 283 миллиметра
- было бы уж совсем некорректно.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Как стоит человек?

Сообщение =DeaD= » 20 июл 2010, 16:38

Скромная просьба - а можно меньше философии "на тему" и больше конкретной постановки задачи? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как стоит человек?

Сообщение Michael_K » 20 июл 2010, 16:39

=DeaD= писал(а):2Michael_K: Так как устроен балансирующий объект?

Сигвей, для начала :)
Который поставили на склон и повесили на него авоську с пивом.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter