Друзья,
возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. Суть в том, что необходимо обеспечить движение судна вдоль определённой линии, естественно, с небольшой дельтой. На кораблях устанавливаются двигатели с номинальным потребляемым током до 15 А, поэтому решение на базе магнитного компаса нахожу ущербным. Подскажите, пожалуйста, что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Контроль курса модели корабля
Re: Контроль курса модели корабля
Вынесенный на мачту магнитный компас + выключать нафиг движки на момент замера направления.
Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.
Добавлено спустя 47 секунд:
Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.
Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.
Добавлено спустя 47 секунд:
Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.
Re: Контроль курса модели корабля
=DeaD= писал(а):Вынесенный на мачту магнитный компас + выключать нафиг движки на момент замера направления.
Соревнования на скорость, поэтому двигатели нельзя выключать.. А как себя будет вести установленный на мачте компас в связи с расположенным рядом столь мощным источником помех ?
=DeaD= писал(а): Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.
Солнце, увы, не всегда обозримо. Сейчас в Бурге его что-то не наблюдается
=DeaD= писал(а):Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.
Маршруты, как раз, короткие.. среднее время работы двигателей порядка 40..45 секунд. GPS - дорого.
Re: Контроль курса модели корабля
линия не прямая?
Re: Контроль курса модели корабля
Порфирий писал(а):Соревнования на скорость, поэтому двигатели нельзя выключать.. А как себя будет вести установленный на мачте компас в связи с расположенным рядом столь мощным источником помех ?
Надо смотреть на практике
на мобильных роботах вроде на 25-30см мачту выносят. У вас может быть на метр надо будет вынести. Сигнал ослабевает вроде как квадрат расстояния?Re: Контроль курса модели корабля
в рекомендациях производителей указано растояние 8-12 дюймов
Re: Контроль курса модели корабля
Очевидно что для какого-то уровня помех. Если помехи в 4 раза больше - расстояние надо увеличить в 2 раза.
Re: Контроль курса модели корабля
интересно насколько быстро гироскоп накопит чрезмерную ошибку
Re: Контроль курса модели корабля
Ну Супердройд делает пластиковый держатель для CMPS03 длиной 14 см, и ставит его на роботов с 12и и 24х вольтовыми движками. На мой взгляд электромагнитная наводка дает меньше искажения чем потеря горизонта.
На 1 градус горизонта 3-5 градуса отклонение.
На 1 градус горизонта 3-5 градуса отклонение.
Re: Контроль курса модели корабля
MiBBiM писал(а):линия не прямая?
прямая
MiBBiM писал(а):интересно насколько быстро гироскоп накопит чрезмерную ошибку
Как думаете, за 30-60 секунд он сможет набрать умопомрачительную ошибку? Есть ли у вас опыт использования интегральных гироскопов (от Analog Devices, в частности)? Какие гироскопы можно приобрести без чрезмерных трудностей (только не BGA-корпус)?
Re: Контроль курса модели корабля
Наверно 6 DOF IMU - два гироскопа по 300 рублей на 3 оси и 3 осевой акселерометр за 200 рублей + AVR за 58 руб для обработки данных. С платой и мелочевкой 1000 рублей примерно, а дальше "фимварь" сочинять.Порфирий писал(а):возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.
Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
GPS риемник всего 700 рублей. forum10/topic8297.htmlПорфирий писал(а):GPS - дорого.
Re: Контроль курса модели корабля
это же прямая, все должно быть гораздо проще. может что-то со светом придумать.
Re: Контроль курса модели корабля
Тогда лазером сделать информационный коридор как для старых ПТУР-ов была подсветочка наведения. Луч колбасится всяко разно но в одной стороне одна кодировка, а в тругой другая. Фото приемник дает знать куда отклонились.
Re: Контроль курса модели корабля
avr123.nm.ru писал(а):Наверно 6 DOF IMU - два гироскопа по 300 рублей на 3 оси и 3 осевой акселерометр за 200 рублей + AVR за 58 руб для обработки данных. С платой и мелочевкой 1000 рублей примерно, а дальше "фимварь" сочинять.Порфирий писал(а):возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.
Чувствую себя полным тумаком. Расскажите, пожалуйста, общие принципы, как два 3-осевых гироскопа и акселерометр могут позволить решить эту задачу? Я смутно представляю все эти принципы
avr123.nm.ru писал(а):Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:GPS риемник всего 700 рублей. forum10/topic8297.htmlПорфирий писал(а):GPS - дорого.
"Аристон - я удивлён"... дешевеет, однако, GPS.
Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
avr123.nm.ru писал(а):Тогда лазером сделать информационный коридор как для старых ПТУР-ов была подсветочка наведения. Луч колбасится всяко разно но в одной стороне одна кодировка, а в тругой другая. Фото приемник дает знать куда отклонились.
Правильно ли я понял, что необходимо 2 источника лазерного излучения, разнесённых симметрично в стороны относительно идеальной траектории (прямой) движения корабля? Сколько приёмников лазерного излучения устанавливается на корабле в данном случае? О какой кодировке идёт речь? Почему "колбасится" луч?
Извините, пожалуйста, за такое обилие "деревянных" вопросов.
Re: Контроль курса модели корабля
А если просто финиш лазером подсветить? можно кодированным