Контроль курса модели корабля

Порфирий

Друзья,

возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. Суть в том, что необходимо обеспечить движение судна вдоль определённой линии, естественно, с небольшой дельтой. На кораблях устанавливаются двигатели с номинальным потребляемым током до 15 А, поэтому решение на базе магнитного компаса нахожу ущербным. Подскажите, пожалуйста, что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.

=DeaD=

Вынесенный на мачту магнитный компас + выключать нафиг движки на момент замера направления.

Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.

Добавлено спустя 47 секунд:
Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.

Порфирий

=DeaD= писал(а):

Вынесенный на мачту магнитный компас + выключать нафиг движки на момент замера направления.

Соревнования на скорость, поэтому двигатели нельзя выключать.. А как себя будет вести установленный на мачте компас в связи с расположенным рядом столь мощным источником помех ?

=DeaD= писал(а):

Резервный вариант - по солнцу днём и по звездам ночью.

Солнце, увы, не всегда обозримо. Сейчас в Бурге его что-то не наблюдается :-)

=DeaD= писал(а):

Еще один из основных вариантов - GPS + коррекция курса по итоговому пути, если конечно маршруты не в рамках бассейна.

Маршруты, как раз, короткие.. среднее время работы двигателей порядка 40..45 секунд. GPS - дорого.

MiBBiM

линия не прямая?

=DeaD=

Порфирий писал(а):

Соревнования на скорость, поэтому двигатели нельзя выключать.. А как себя будет вести установленный на мачте компас в связи с расположенным рядом столь мощным источником помех ?

Надо смотреть на практике

на мобильных роботах вроде на 25-30см мачту выносят. У вас может быть на метр надо будет вынести. Сигнал ослабевает вроде как квадрат расстояния?

SkyStorm

в рекомендациях производителей указано растояние 8-12 дюймов

=DeaD=

Очевидно что для какого-то уровня помех. Если помехи в 4 раза больше - расстояние надо увеличить в 2 раза.

MiBBiM

интересно насколько быстро гироскоп накопит чрезмерную ошибку

SkyStorm

Ну Супердройд делает пластиковый держатель для CMPS03 длиной 14 см, и ставит его на роботов с 12и и 24х вольтовыми движками. На мой взгляд электромагнитная наводка дает меньше искажения чем потеря горизонта.
На 1 градус горизонта 3-5 градуса отклонение.

Порфирий

MiBBiM писал(а):

линия не прямая?

прямая

MiBBiM писал(а):

интересно насколько быстро гироскоп накопит чрезмерную ошибку

Как думаете, за 30-60 секунд он сможет набрать умопомрачительную ошибку? Есть ли у вас опыт использования интегральных гироскопов (от Analog Devices, в частности)? Какие гироскопы можно приобрести без чрезмерных трудностей (только не BGA-корпус)?

avr123.nm.ru

Порфирий писал(а):

возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.

Наверно 6 DOF IMU - два гироскопа по 300 рублей на 3 оси и 3 осевой акселерометр за 200 рублей + AVR за 58 руб для обработки данных. С платой и мелочевкой 1000 рублей примерно, а дальше "фимварь" сочинять.

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:

Порфирий писал(а):

GPS - дорого.

GPS риемник всего 700 рублей. forum10/topic8297.html

MiBBiM

это же прямая, все должно быть гораздо проще. может что-то со светом придумать.

avr123.nm.ru

Тогда лазером сделать информационный коридор как для старых ПТУР-ов была подсветочка наведения. Луч колбасится всяко разно но в одной стороне одна кодировка, а в тругой другая. Фото приемник дает знать куда отклонились.

Порфирий

avr123.nm.ru писал(а):

Порфирий писал(а):

возникла задача контролировать курс судомоделей на различных соревнованиях. что можно использовать в качестве датчика курса движения в этих условиях.

Наверно 6 DOF IMU - два гироскопа по 300 рублей на 3 оси и 3 осевой акселерометр за 200 рублей + AVR за 58 руб для обработки данных. С платой и мелочевкой 1000 рублей примерно, а дальше "фимварь" сочинять.

Чувствую себя полным тумаком. Расскажите, пожалуйста, общие принципы, как два 3-осевых гироскопа и акселерометр могут позволить решить эту задачу? Я смутно представляю все эти принципы :pardon:

avr123.nm.ru писал(а):

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:

Порфирий писал(а):

GPS - дорого.

GPS риемник всего 700 рублей. forum10/topic8297.html

"Аристон - я удивлён"... дешевеет, однако, GPS.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:

avr123.nm.ru писал(а):

Тогда лазером сделать информационный коридор как для старых ПТУР-ов была подсветочка наведения. Луч колбасится всяко разно но в одной стороне одна кодировка, а в тругой другая. Фото приемник дает знать куда отклонились.

Правильно ли я понял, что необходимо 2 источника лазерного излучения, разнесённых симметрично в стороны относительно идеальной траектории (прямой) движения корабля? Сколько приёмников лазерного излучения устанавливается на корабле в данном случае? О какой кодировке идёт речь? Почему "колбасится" луч?

Извините, пожалуйста, за такое обилие "деревянных" вопросов.

uz6

А если просто финиш лазером подсветить? можно кодированным

roboforum.ru

Контроль курса модели корабля

Кто сейчас на конференции