Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Aseris

Про тензорезюки

Цитата:

executer » 29 ноя 2009, 13:34
это который любые деформации в плоскости ноги меряет. Еще один на изгиб можно поставить.
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... _shemi.php
http://www.sensor.p-d-o.ru/product_329.html

Добавлено спустя 6 минут 45 секунд:

=DeaD= писал(а):

Пьезы брать в магазинах типа промэлектроники - покупаешь обычный пьезоизлучатель и готово

Они по 10-20 рублей идут.

Так здесь придется набирать из них площадь , а с тензой, вырезал пластинку нужного размера, откалибровал пороги и вперед... 2 датчика на одну пластину

И потом, может у вас в России есть такие магазины с пьэзами, на просторах Украины, я такого счастья не видел.. разве что заказывать отдельно в интернет магазине...

И мой опыт общения с тонкими пьэо-излучателями заканчивался печальным расколом датчиков.... :oops:

=DeaD=

Что-то я не понял что мешает напаять на пьезоизлучатель к центру пластинки через 3 проволочки хоть 10х10см пластину?

blindman

Пьезоэлемент - наилучший вариант из всех предложенных. Довольно легко отфильтровать ложные срабатывания, практически нет ограничений по конфигурации мишени, в разумных пределах конечно

Вот по быстрому снял пару осциллограм. Фотика нормального нету, но думаю понятно что при ударе непосредственно по пьезоэлементу явно присутствует высокочастотный сигнал большой имплитуды. Пьезоэлемент в пластмассовом корпусе, закреплен на столе толстым двусторонним скотчем.

Alex080969

можно я немного огорчу всех?
Подаиси фоток

Цитата:

Довольно сильный удар кулаком по столу

Цитата:

Легонько кидаю шарик в пьезоэлемент

я к тому, что закреплёный на корпусе однозначно будет фиксировать не только удары шариков, но и вибрацию движков, расколбас при движении ипрочее..
ИМХО одного простенького фильтра однозначно мало.

blindman

Пробовать надо. Крепить надо разумеется через демпфер. Я ж спциально написал - "легонько". Если уж пулька может пробить воздушный шарик, то при попадании в пьезоэлемент там под десяток вольт будет. От "расколбаса" при хорошем демпфере такого не будет

=DeaD=

Alex080969 писал(а):

можно я немного огорчу всех?

я к тому, что закреплёный на корпусе однозначно будет фиксировать не только удары шариков, но и вибрацию движков, расколбас при движении ипрочее..

Нельзя

Еще раз схема - пластина-пьеза-пластина-резинка-корпус. резинка будет фильтровать ВЧ колебания. А мы отфильтруем НЧ и останутся только попадания. Теорема доказана :crazy:

Добавлено спустя 1 час 22 минуты 3 секунды:
Нашел замечательные пьезоизлучатели:

Вложение:

fml-34.gif [ 3.59 КиБ | Просмотров: 1689 ]

Вложение:

piezo_element_with_lead_wire.pdf [82.46 КиБ]
Скачиваний: 0

Диаметр 15 и 30 мм дофига есть в Промэлектронике по 7-6 рублей за штуку.

=DeaD=

blindman писал(а):

Пробовать надо. Крепить надо разумеется через демпфер. Я ж спциально написал - "легонько". Если уж пулька может пробить воздушный шарик, то при попадании в пьезоэлемент там под десяток вольт будет. От "расколбаса" при хорошем демпфере такого не будет

Кстати, а можешь попробовать поставить CR-фильтр и замерить что нужно? Или помочь рассчитать? Я думаю просто завтра купить уже детальки и попробовать собрать прототип системы. Вот только пока не знаю какие номиналы под CR брать.

blindman

Сегодня уже не смогу ничего сделать - когда отклеивал пьезоэлемент от скотча, сломал его

Завтра если успею, съезжу куплю новый

=DeaD=

Если я правильно понял осциллограму приведенную blindman'ом - надо отсеять всё что ниже ~1КГц.

Опираясь на статейку вики: [[:ru:Фильтр_высоких_частот]] строим CR-фильтр высоких частот.

Вложение:

hit_detector_scheme.jpg [ 19.65 КиБ | Просмотров: 1624 ]

По приведенной там формуле частота=1/(2*Pi*C*R) получаем, что при C=1мкФ надо R=1/( 1000 Гц * 2 * Пи * 10^-6 Ф)=1/6.3*10^-3=10^3/6.3=160 Ом

Вроде нигде не напортачил? Попробую еще чуть позже в протеусе посмотреть как себя будет вести схемка...

Michael_K

Угу... Если б еще blindman его на 150 ом нагрузил...
Вообще идея странная (и мне не очень нравится)... хотя, наверное, жизнеспособная.
Я бы опер туда все таки влепил в режиме усилителя заряда (он просится).

=DeaD=

Да, я в протеусе сейчас это рисую и что-то у меня пока каменный цветок не очень выходит

Alex080969

Усилитель нужен однако

Michael_K

=DeaD= писал(а):

Да, я в протеусе сейчас это рисую и что-то у меня пока каменный цветок не очень выходит

А интересно, как вы в протеусе зарядовый датчик эмулируете?
Модель пьезы в режиме микрофона есть?

=DeaD=

Тупо генератором через резистор пока. Как вариант - кондёром через такой же CR-фильтр - как раз пока движемся - ток идёт.

Michael_K

Это некорректно. У вас через генератор (ну и резистор) ток умеет ходить.
А через пьезу ток не ходит по определению - это скорее емкость, на которой "появляется" заряд.

roboforum.ru

Война роботов на базе 6мм мягкой пневматики

Кто сейчас на конференции