roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Пеленгатор

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Пеленгатор

Сообщение vadinator » 12 мар 2010, 14:18

А зачем вам дальность до объекта... на небольших расстояниях достаточно азимута... просто проити по нему пешком и найти объект.
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Пеленгатор

Сообщение Michael_K » 12 мар 2010, 14:21

А он не хочет туда идти, ему туда надо ракету запулить :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Пеленгатор

Сообщение EIN_ENGEL » 12 мар 2010, 14:27

Michael_K писал(а):
Коррелировать нужно модулирующий сигнал.

Ясен перец, так скорость света-то от этого не меняется...
Рассинхронизировался на микросекунду - триста метров ошибку получи...

несущую на таких частотах не оцифровывают, сначала её убирают а потом уже сигнал идёт на ацп.

по предыдущему сообщению: есть у меня подозрение, что самодельный пеленгатор получится дороже, чем GPS с приёмопередатчиком. 2 или 3 ВЧ-блока, антенны, быстрый ацп... Такое стоит городить если задача действительно в пеленгации источника, то есть нужно мониторить радиоэфир и искать, не появилось ли чего. А если нужно просто отслеживать координаты заранее известных объектов, то гораздо надёжнее использовать GPS.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пеленгатор

Сообщение Myp » 12 мар 2010, 15:28

это надо всей толпе таскать постоянно включенный маяки
группа человека 4
у каждого в кармане передатчик на километр
этож какой фон будет от вас итти...
да ещё и батарейки носить кучу
пеленгатор выйдет тоже явно не карманных масштабов
может и раскладной но всё равно западло

жпс модули щас самые мелки за пару т.р. продаются
к ним мелкий радиомодуль

небольшое увеличение цены с лихвой компенсирует всякий гемор с пеленгацией
ато там жеж скала какая на пути ростом с человека или яма\землянка провалившаяся под ногами и всё..
хрен вы человека найдёте.

а вобще есть готовое решение
рации с жпс
они друг дружке свои координаты передают
эдгул этим плотно занимался
даже прототип делал вроде
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Пеленгатор

Сообщение Michael_K » 12 мар 2010, 17:21

2 EIN_ENGEL.
Несущую не оцифровывают - это понятно. Выделяют модулирующий сигнал - тоже понятно...
А дальше что?

Может быть я что-то не понимаю, но:
С какой частотой нужно цифровать модулирующий сигнал, чтобы получить корреляционный пик с заданной временной точностью...
Ну, допустим, пик, можно даже получить с приемлемой точностью (при неподвижной цели) за счет
длинного периода измерений... Но с какой точностью должны быть синхронизированы часы у двух разных разнесенных
по разным углам леса приемниках? Им же нужно абсолютные значения разности фаз получить...

Короче, мне кажется, что это нифига не просто.
Ну или я туплю... :pardon:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Пеленгатор

Сообщение Myp » 12 мар 2010, 17:44

так это
часы синхронизировать перед пеленгацией

Добавлено спустя 34 секунды:
имеется в виду что двусторонний обмен полюбому нужен :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Пеленгатор

Сообщение Duhas » 12 мар 2010, 18:25

Michael_K писал(а): Но с какой точностью должны быть синхронизированы часы у двух разных разнесенных
по разным углам леса приемниках? Им же нужно абсолютные значения разности фаз получить...

Короче, мне кажется, что это нифига не просто.
Ну или я туплю... :pardon:


а мне казалось что оба приемника расположены на 1 пеленгаторе на некоторой базе, как стереопара...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Пеленгатор

Сообщение lebaon » 12 мар 2010, 18:29

вообще то, есть доплеровские пеленгаторы - 4 антенны и хитрая схемотехника :)
во 2х можно просто переключать 2 направленные антенны - и синхронно детектировать получающуюся ам модуляцию
в 3х, для определения дальности необходимы активные маячки, которые несложно сделать активирующимися по сигналу
в 4х, частоту лучше поднять мгц до 433 - размер антенн упадет в разы
в 5х, можно использовать принципы ФАР
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Пеленгатор

Сообщение blindman » 12 мар 2010, 18:32

В-шестых, закончится все это ничем
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Пеленгатор

Сообщение EIN_ENGEL » 12 мар 2010, 18:41

для Michael_K:
при обработке модулирующего сигнала, учитывается его фазовая скорость, а не скорость волны. При этом за модулирующий сигнал взять ФМ (фазовая) с псевдослучайной последовательностью. Если модулирующий сигнал идёт со скоростью, например, 10кГц, то получается то же самое, что звук.
Я бы взял АЦП на 100МГц. Нужно экспериментировать, потому и вообще написал в данную тему, что самому интересно, что получится :) .

Направление на источник звука при оцифровке атмеговским ацп и разнесении микрофонов на 10 см определялось с точностью 10-20 градусов. Расстояние до него мерять не пробовали, и там не корреляция была, а пиковый детектор.
Я думаю на цифровом осциллографе попробовать... Как дорвусь до микрофонных усилителей, так проверю.


Да, у меня тоже подозрение, что на коленке и дёшево вряд ли что-то хорошее получится.
Последний раз редактировалось EIN_ENGEL 12 мар 2010, 18:50, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Re: Пеленгатор

Сообщение lebaon » 12 мар 2010, 18:48

а все таки, нафиг дальность?
если без нее - то пеленгатор сводится к весьма простой конструкции
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Пеленгатор

Сообщение Michael_K » 12 мар 2010, 19:26

EIN_ENGEL писал(а):для Michael_K:
при обработке модулирующего сигнала, учитывается его фазовая скорость....
модулировать псевдослучайной последовательностью

Я так и понял. Но я совсем не уверен, что временная (и пространственная) точность после
демодуляции получится сравнимой с частотой оцифровки, поэтому и написал: что
"допустим даже удастся получить на длинном периоде"... Там же пик этот размажет.

EIN_ENGEL писал(а):Я бы взял АЦП на 100МГц.

Ага.. начинается... это, типа, "получается то же самое, что звук"... :wink:

EIN_ENGEL писал(а):Да, у меня тоже подозрение, что на коленке и дёшево вряд ли что-то хорошее получится.

вот-вот...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Пеленгатор

Сообщение DRAKON » 17 мар 2010, 15:25

Тогда подскажите ссылку на прототип который уважаемый EdGull делал если присутствует на данном форуме эта тема.
А то слегка глаза в кучку прыгнули :%) когда решил посмотреть по сообщениям на форуме
Невозможного НЕТ!!!
На невозможное надо чуть больше времени
Аватара пользователя
DRAKON
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 14 дек 2009, 13:22
Откуда: Ижевск

Re: Пеленгатор

Сообщение Romikgy » 19 мар 2010, 00:52

есть идея как такое реализовать из 3 времено зафиксированых пеленгаторов и одного (который потерялся)
по задержке сигнала определять расстояние , по 3 времено зафиксированых пеленгаторам определять направление,
юзая триангуляцию и расчет по треугольникам (теорема косинусов)
завтра попытаюсь с рисунками подробнее объяснить (если не забуду :))
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 677
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Odessa.UA

Re: Пеленгатор

Сообщение Radist » 19 мар 2010, 10:56

Внесу свои пять копеек. Тут много говорилось о технической реализации, мне бы хотелось поговорить о концепции пеленгатора в целом, а также об охоте на лис. Начнем с охоты.
Есть карта местности (у каждого охотника своя). Охотник знает, где на карте он находится. В лесу спрятаны несколько передатчиков всенаправленных. Они работают по очереди (есть временная синхронизация). Первый пищит каждую первую минуту, второй вторую, десятый десятую, потом снова первый. У охотника приемник с направленной антеной. Пока пищит лиса - он должен взять максимально точный азимут и нанести его на карту (используя компас, карандаш и линейку). Найти азимуты всех лис. Затем отбежать на пару километров (но все еще зная по карте где он находится) и снова взять и нанести все азимуты. Затем отбежать на пару километров и повторить еще раз. В итоге на карте будут азимутальные треугольники, в каждом из которых сидит лиса. Точнее азимуты- меньше треугольники. А дальше начинается стратегия, с какой лисы начинать, чтоб пробежать за минимальное время. У каждой лисы есть контролер (спрятанный человек), который фиксирует факт нахождения лисы. Побеждает лучший бегун и ориентировщик.
Возвращаемся к пеленгатору. Я так понял, что автору темы надо знать напрвление на объект и дальность до объекта. Метод локации тут неприменим (я так думаю), а вот способом охоты на лис можно, только ноги устанут. Пусть начальное положение автора - начало отсчета в декартовой системе. Берется пеленг на объект (направленной антеной), это первое данное для расчета. Потом идем куда-нибудь какое-то время (желательно перпендикулярно пеленгу). Второе данное - направление, а третье данное - расстояние. Берем пеленг - четвертое данное. Все, для измерения расстояния все данные есть. Погрешность - погрешности четырех данных. Точность в ваших руках. Расстояние можно измерять с помощью шагомера. Компас можно использовать электронный (аналоговый или цифровой).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter