roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

О стереозении замолвили слово :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

О стереозении замолвили слово :)

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 15:42

>Человек справляется на основании большого опыта и еще кучи знаний.
Не только, почему то все забывают о фокусировки(движения хрусталика глаза). А в целом верно, человеку помогает огромный опыт.
>При чем тут материал или освещенность? Гуглите по словам optical-flow, можно еще проект MonoSLAM погуглить.
Чушь, эти технологии никогда не заменят лазерные дальномеры. Это настолько очевидно, что мне не понятно почему нужно в 10 раз говорить одну и ту же глупость.

Добавлено спустя 4 минуты 41 секунду:
>Для построения 3Д модели мира робота ему нужен либо лазерный сканер за 3-5К, либо вторая камера и крутой алгоритм
А вот это абсолютно верно, я для себя так и решил, что лично мне проще написать алгоритм, чем купить лазерную установку за бешеные деньги. И при этом лазеры не идеальны, я видел по Дискавери, как машина-робот с таким лазером в упор не "разглядела" чёрную спортивную машину. Как они ещё там говорили, странно мол шины видем, бампер тоже, а саму машину нет. Наверное не догадываются, какие ключевые фишки, используются для технологии стелс, в самолётах.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 16:07

Vorral, чушь это когда ты на "При чем тут материал или освещенность? Гуглите по словам optical-flow" пишешь "эти технологии никогда не заменят лазерные дальномеры" - я где вообще говорил, что эти технологии заменят лазерные дальномеры, или, даже вообще про лазерные дальномеры?

Добавлено спустя 3 минуты 28 секунд:
воинствующий адепт стереозрения :D

Добавлено спустя 4 минуты 12 секунд:
Vorral писал(а):>При чем тут материал или освещенность? Гуглите по словам optical-flow, можно еще проект MonoSLAM погуглить.
Чушь, эти технологии никогда не заменят лазерные дальномеры. Это настолько очевидно, что мне не понятно почему нужно в 10 раз говорить одну и ту же глупость.

А лазерные дальномеры никогда не заменят зрение в каких-то задачах или навигацию по feature-point или запоминаемым образам, и что? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 16:26

=DeaD= писал(а):
konstantinmirin писал(а):2. Человек справляется на основании большого опыта и еще кучи знаний. За счет того что может определить, какой объект ближе по их материалу, освещенности. И там еще куча других моментов выделено. Я видел это дело в книге по машинному зрению (Шапиро и Стокман), но не помню сейчас потому что читал ознакомительно.


При чем тут материал или освещенность? Гуглите по словам optical-flow, можно еще проект MonoSLAM погуглить.
Не обязательно иметь информацию об освещенности или материале.


То, что ты написал на "За счет того что может определить, какой объект ближе по их материалу, освещенности.". А эта традиционная задача(какой объект ближе) для дальномеров. Я и ответил, что ничего подобного, сколько не гугли, ни optical-flow ни MonoSLAM НЕ РЕШАТ данной "какой объект ближе" задачи. Именно поэтому твой совет отказать от двух камер в пользу одной+технологии optical-flow, MonoSLAM не имеет смысла, потому как они не смогут построить 3Д окружение, как это делают дальномеры или стереозрение.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 16:33

2Vorral: Стереозрение от управляемого optical-flow вообще по определению ничем не отличается для статичного окружения. более того управляемый optical-flow может заюзать снимки с разных точек, а не только с 2. Давай в отдельной теме ты будешь говорить, чем круче стереозрение, ну или давай уже какого-нибудь робота, который со стереозрением что-то крутое делает? :) а пока нету - есть проект EDV'а в котором никуда 2 камеры не сплелись, есть открытый MonoSLAM с 1 камерой. Есть мой проект с QCode с 1 камерой. И всё это реально уже работает (ну или работало в моём случае, пока не разобрал :)), сравни это со своими теоретическими пока изысканиями?

Добавлено спустя 59 секунд:
Предлагаю в этой практической теме не обсуждать дальше чем круче стереозрение, я не спорю что лучше 2 камеры, но существенно сложней и дороже. И проектов рабочих с ними пока нету. Докажи иное.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 16:39

Я говорил о другом! Если кто то хочет построить 3Д модель неподготовленного пространства вокруг робота, то нет вариантов, кроме дальномеров, стереозрения или изменения фокусировки. Нет и всё тут :) Вот вся моя мысль, сравнивать разные по определению технологии мне, в отличии от тебя, в голову не приходило :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 16:47

Полная фигня, я еще раз повторяю. Нет никакой разницы делаем ли мы 2 снимка разными камерами или одной, просто переместив её. С этой точки зрения стереозрение это всего лишь частный случай оптикал-флоу. Чуть позже почищу тему. Хватит уже религиозные войны устраивать с отсутствующим противником, это выглядит не более чем забавно :)

Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
И еще интересно - с чего ты решил, что в этой теме кто-то хочет прямо вот взять и начать с того, что построить 3Д модель неподготовленного пространства вокруг робота?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 17:13

>Для построения 3Д модели мира робота ему нужен либо лазерный сканер за 3-5К, либо вторая камера и крутой алгоритм
На что я сказал, что это мысль верная.
>Нет никакой разницы делаем ли мы 2 снимка разными камерами или одной, просто переместив её
Разница ес-но есть. Это собственно само перемещение одной камеры, ведь оно происходит во времени, за которое объекты могут тоже переместиться. :)

Добавлено спустя 5 минут 46 секунд:
ну и собственно ещё одна существенная вещь, для того чтобы вычислить дальность до предметов с помощью OF. Нужно как ты сказал, чтобы OF был "управляемый". Что крайне сложно осуществить с надлежащей точностью, в отличии от заранее известной стереобазы.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 17:16

Угу, с тем же успехом можно сказать, что пока ты строишь карту медленно поворачивая стереокамеру у тебя препятствие за ней гоняет и у тебя на карте будет оно в 4 экземплярах. Не вижу чем это лучше чем еще какая-то ошибка.

Короче хватит предлагать недоделанное решение непоставленной задачи и радостно утверждать, что прямо с 1 камерой все умрут, а с двумя заживут припеваючи :)

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
Явно технология навигации построенная на 1 камере будет более массовая, даже если в каких-то местах будет проигрывать стереозрению. То же стереозрение в каких-то местах будет проигрывать лазеру или оптикал-флоу. Поэтому идеальное решение пользуется всеми данными и совмещает их.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 17:27

>Короче хватит предлагать недоделанное решение непоставленной задачи и радостно утверждать, что прямо с 1 камерой все умрут, а с двумя заживут припеваючи)
Я устал повторять, что мне абсолютно всё равно на то, что, кто, где использует. И я никогда не говорил, что 1 камера бесперспективна. Я говорю лишь о том, что стереозрение даёт много преимуществ.

Добавлено спустя 1 минуту 35 секунд:
>То же стереозрение в каких-то местах будет проигрывать лазеру или оптикал-флоу
или здесь не уместно, так как OF изначально служит не для определения расстояния. О чём я и говорил выше.

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
>Поэтому идеальное решение пользуется всеми данными и совмещает их.
Кто бы сомневался. Я сам так и планирую стерео+OF+активная подсветка(лазер или обычный свет).
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 17:30

Да по тону сообщений не очень похоже, что всё равно, я бы даже сказал наоборот :) и никто не говорил, что у стереозрения нет приемуществ и в итоговом проекте его не будет. Я говорил о том, что есть смысл делать на первом этапе. Пока нет ни одного проекта на форуме со стереозрением рабочим (кстати, почему?), то можно считать что технология не готова к принятию в массовые.

"OF изначально служит не для определения расстояния" - вах, это что "изначально служит"? какая разница изначально или изкончально? :) либо используют, либо нет.

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
А предлагать новичкам сырые технологии это моветон.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 17:41

>(кстати, почему?)
Да вот же почему, потому что заместо того, чтобы помочь новичкам в ней разобраться, новичками манипулируют :D :
"Я говорил о том, что есть смысл делать на первом этапе."

Добавлено спустя 2 минуты 31 секунду:
>Да по тону сообщений не очень похоже, что всё равно, я бы даже сказал наоборот
А такой тон сообщений потому, что я влезаю в сообщения, где :D :D :
"Я говорил о том, что есть смысл делать на первом этапе."
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение =DeaD= » 10 фев 2010, 17:49

2Vorral: Скажи, ты правда веришь, что новичок прямо ща возьмёт 2 камеры, замутит стереозрение, научится использовать эту информацию для навигации и т.п.? Нет? А зачем толкаешь его на путь, в котором он первые результаты получит года через 2, если не плюнет на это? (а вероятность плюнуть за 2 года легко поднимается до 99%)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 18:24

Это из серии: из миллиона человек стремящихся быть богатыми, богатыми становятся лишь единицы. А из миллиона людей не стремящихся быть богатыми, никто не становится богатым :) А ты что хочешь посоветовать, оставаться на примитивном уровне в робототехнике всю жизнь? Выбирая лишь лёгкий и не тернистый путь? При чём заметь, я не говорил, что OF или SLAM плохо. Я вообще за зрение обоими руками, хоть одной камерой хоть двумя.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: Доступный персональный робот

Сообщение AndreiSk » 10 фев 2010, 18:32

и я тоже за камеру :roll:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Доступный персональный робот

Сообщение Vorral » 10 фев 2010, 18:43

и правильно, особенно если учесть, что человек 90% информации получает именно от зрения(если конечно верить учёным). :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter