roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

О стереозении замолвили слово :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: О стереозении замолвили слово :)

Сообщение =DeaD= » 11 фев 2010, 14:17

Блин, опять, ну я же писал уже! Условно:

Если мы видим в % изменение размера каждого объекта при нашем движении вперед на 10см - мы можем понять как соотносятся расстояния между всеми объектами. Допустим мы видим 2 кубика, первый увеличился в размерах на 2%, а второй на 5% при движении нас вперед на 10см.

Значит для первого 10см это условно 2% от теперешнего расстояния до него, а для второго 10см это 5% теперешнего расстояния до него. Итого расстояние до первого кубика теперь 5м, а до второго 2м.

В чем для тебя заключается волшебство? В том, что мы представляем сколько мы проехали?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: О стереозении замолвили слово :)

Сообщение Vorral » 11 фев 2010, 14:33

>от теперешнего расстояния до него
Вот именно, что нужно знать сколько он был в прошлом кадре(я это и называю опорной информацией). Это раз, два нужно каким то способом(каким??) выделить эти кубики из единого массива картинки. Три, появляется погрешность при масштабировании. Четыре, нужен дополнительно энкодер+аксселерометр. В стереозрении же мы сами можем измерить своё смещение, поэтому установка энкодера+аксселерометра вообще не нужна. Ну и в конце концов, написать алгоритм стереозрения проще, чем то, что ты предлагаешь

Добавлено спустя 2 минуты 29 секунд:
Но я только ЗА, чтобы вы попробывали реализовать навигацию, исключительно на одной веб-камере! :good: Буду с нетерпением ждать результатов, надеюсь они появятся не позже моих, а то так скучно. :)
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: О стереозении замолвили слово :)

Сообщение =DeaD= » 11 фев 2010, 14:37

2Vorral: Да не надо выделять кубики, ё-маё, считай, что мы меряем всегда отрезок из точки по оптической оси камеры и точки которая сместилась в векторе OF при нашем движении вперед. Считай, что отрезок всегда в плоскости перпендикулярной оптической оси, так понятно?

Какой еще энкодер\аксель? Читай фильтр Калмана, про систему, которая из кучи разрозненных данных с погрешностями, устраняющую свою погрешность, а не накапливающую. У нас есть замеренная с какой-то точностью инфа о нашем перемещении этого на вход вполне хватит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: О стереозении замолвили слово :)

Сообщение Vorral » 11 фев 2010, 14:43

Ну что ж, не вопрос, поживём увидим. Вот и посмотрим, каким рассуждением суждено остаться текстом в этом форуме, а что будет реализовано :). Пора уже мне делом заняться.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: О стереозении замолвили слово :)

Сообщение =DeaD= » 11 фев 2010, 14:45

Вот и я о том же - если у тебя нету доказательств, тогда зачем выдвигать свою точку зрения как единственно верную и утверждать, что предлагаемый мной подход нереально сделать?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter