roboforum.ru

мне вот что интересно во втором ролике как будто ведущая серва без переделки на прямую подает текущее положение в контроллер,такое разве возможно?или же она все таки распотрошенная?

Возможно все... если контроллер под это дело заточили...

Копирующий манипулятор (т.е. часть его надеваемая на руку) приведённый на фото (стр.2) полностью действующий. В качестве датчиков используются потенциометры. Серые кольца на фото - узлы для вращения запястья и предплечья. Датчик - реохорд. Показания считываются АЦП контроллера и передаются на управляющий сервами контроллер. Серв нужно 8 штук (7 степеней свободы кибер-руки + захват). Работа захвата управляется кнопками на рукоятке. На эту модель было затрачено - всего ничего, сущие копейки (если не считать контроллеров). При наличии чертежей всё изготавливается и собирается в течение пары дней. Какие будут вопросы и замечания?

Вообще говоря, "стандартные" потенциометры (это примерно то же самое, что и "стандартная серва" )
имеют очень подходящие габариты. И я даже думаю, что это неспроста.

То есть расстояние от плоскости крепления до плоскости торца вала ~15мм (это наверное самый распространенный размер потенциометра), диаметр вала - 6мм (почти все типы потенциометров),
дырки под винт, правда, в валах потенциометров нет (я не видел таких),
но вал пластиковый или латунный и дырку сделать вполне можно "на коленке" (или завернуть шуруп прямо в шлиц).

И еще я не уверен в количестве зубцов на валу. (на потенциометрах бывает 18, 24, 40,
на сервах бывает тоже по-разному - посчитал сейчас на какой-то качалке - 24 попалось)

Например одни из ходовых R16T1, R16K1

Более того, можно (и несложно!) найти и потенциометры "в плату" с высотой над платой 15 мм
- то есть ПП будет использоваться и в качестве крепежной пластины.

Например ходовые на плату RK09K (правда механически хлипковаты на мой взгляд)

Так что, если действительно хочется сделать "адаптер" для потенциометра, то это совсем не сложно.
И не нужно выдумывать трудностей

Корейцы вот добились : http://www.popmech.ru/article/7060-manipulyator/scoreid/4626/...удивило

_________________
Роботы идут:)

Вроде бы аналогичное уже давно появилось...

_________________
if(!Operate) Read(pDatasheet);

А в чем достижение то? Вбухали кучу денег, а он даже на "подтяжках" микрошажки делает только.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну подтяжки то тока чтобы случайно не упала )
ходит то он сам.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Ну как ходит то? Это же тихий ужас
И это не домашняя разработка, это серьезный институт работает.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов