Цитата:
ага,а как насчет точности работы и позиционирования ног?Пневматика работает от упора и до упора,так что изяществом движений на пневматике паук явно не блестнет.
ну во первых я бы хотел прояснить некоторые моменты
-точность позиционирования какая требуется? ногу я, например, ставлю с не очень высокой точностью на землю. но бегать могу. и прыгать могу (не высоко).
-мотор, который в серве - тоже работает от упора до упора. работа сервы всецело зависит от электроники. нет электроники - серва работает от упора до упора.
а потом обратиться к серве, с который мы все сравниваем.
давно надо гдето это написать и показывать как я думаю, все руки не доходят.Несколько вещей которыми я буду оперировать.
-управляемый параметр (это когда мы открываем кран в ванной, то управляем мы ручкой, а контролируем поток)
-контролируемый параметр (это когда мы смотрим на воду, а не на положение ручки)
так вот. у сервы у нас управляемым параметром является непосредственно положение. мы задаем положение, серва его принимает. контролировать мы при определенной сноровке можем развиваемое сервой в этот момент усилие. по умолчанию серва упирается как может. со всей дури. точность установки выходного вала зависит от электроники и от переменника на валу.
это на мой взгляд является не нормальным и больше следствием из того, что серва пришла из моделизма, где закрылки надо было любой ценой поставить в нужное положение - остальное никого не волнует особо.
шагаем то мы не так. мышцами мы управляем усилием, а не положением. (в принципе тоже самое есть и в серве, но там это дело испоганено электроникой) и при попытках реализовать шагание на сервах, которые управляются по положению вылазят всякие бока и проблемы, которые всячески пытаются обойти. это не всегда удается, а если и удается, то с трудом. простые примеры с теми же прыжками, когда вы спрыгиваете, амортизация происходит за счет напряженности мышц, а не сознательным изменением положения ног. другой пример - удержание чего либо. яйцо, чашка, бутылка (пива). человек просто сжимает руку с определенным усилием. не контролируя при этом положения пальцев. и все, этого достаточно! а при управлении положением приходится городить тактильные датчики, мерять давление, корректировать положение, мерять давление и так в бесконечном цикле. много проблем из-за того, что заходим мы не с того конца. пневматика, как и мышцы сродни пружине с управляемым усилием. не с жество задаваемым положением, а с регулируемым усилием. а чтобы получить результат подобный некоему (шагающая машина) и технологии, очевидно, надо выбирать подобные.
так вот из-за того, что точность сервы зависит от того переменничка - точно также можно поставить переменничек на сустав, воткнуть какой нибудь openservo, который пид алгоритмом вырулит все же колебания (суть то одна и таже) и получится та же серва. только смысла, на мой взгляд в этом нет.
серва убыточна изначально. серва
- жрет ток во время покоя. робот стоит - серва жрет
- управляется по положению. усилие контролировать тоже не просто. там шим.
- является электромеханическим прибором, который зависим от электричества (с аккумуляторами с их токами утечки и весом, с преобразованиями механическая энергия-электричество-механическая энергия)
- редуктор сервы потенциальный источник проблем - износ, прочность шестерен, подшипники, смазка. (пневмоцилиндр проще, а пневмомышца в этом отношении вообще просто чудо)
- развиваемое усилие на единицу веса оставляет желать лучшего.
кстати еще вот. может изяществом паук не блеснет, но вот убежать (а не уползти) - вполне. и прыгнуть высоко, думаю тоже будет проще. пневматика хоть все сразу выплеснет.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
), либо всё будем делать очень медленно, чтобы не накапливать нигде инерцию 
, а дорого сам найдешь)
если бы у меня было на это время я бы скорее собрал клапаны и мышцы. благо мышцы примитивны вообще, а те клапана которые я планирую попробовать состоят из 3-х деталюх. вообще я бы молчал если бы не дернули, а так у меня даже план есть определенный. сначала я опробую клапан на одном занятном проектике, потом попытаюсь воплотить другой, который меня интересует больше, чем то о чем мы говорим, а там и до пневмомышц дело дойдет. когда это только будет. весь вечер просидел на форуме 
