roboforum.ru

Хороший вопрос, у меня сейчас так же паук норовит пальцы прищемить, когда я его включаю
Пока ответа нет, думаю

Да хотя бы причину понять бы. Вроде БП хороший, импульсов быть не должно, чтобы они при старте во всех цепях помехи навели. Или, быть может, я ошибаюсь. Но сервы после дергания становятся на холостой ход, значит отсутствие ШИМ-сигнала не воспринимается сервой как левое (правое) положение.

Надо как то это решать, а то мне жалко своего мутанта... бедная ошибка природы не виновата, что у него мозги под жопой (Я думаю, похожесть на хозяина относится только к собакам ! )

- запоминать положения перед выключением и при включении отправлять эти положения
- перед выключением перемещать сервы в определённое положение, которое будет удобно при включении или в отключенном состоянии

это происходит еще до выдачи управления на сервы. это чисто электротехнический побочный эффект

кондеры помогли, погрешность положения серв теперь в пределах погрешности измерения
также я поставил SRAM, и теперь захватываю кадр целиком в нее, и разом отправляю на комп. получается цельный кадр (динамическую сцену теперь можно лицезреть), и мнгновенно передается
насчет отладки на компе... даже не знаю насчет QT, время поджимает, придется, наверно, на борланд билдере писать. а еще меня посетила такая идея, что удобнее было бы оттачивать трекинг не на подготовленных фотках, а прямо сразу живое видео принимать по уарту (конечно, fps будет по приблизительным оценкам не более 2), и на нем же визуализировать трекинг. в билдере канвас тормозной, по своему опыту знаю, что попиксельная отрисовка на нем изображения приводит к 100% загрузке проца и комп жутко тормозит. не знаю, как это дело обстоит в QT, так что как бы с DirectShow не пришлось работать...

проще на робота сразу ПК поставить и не мучицца.
И писать удобнее и вычислительные возможности
высокие.
По поводу попиксельной отрисовки,
я делаю так:
Bitmap как структура в памяти -> массив Byte[,] для моего алгоритма ->
работаю с массивом чисел
Потом: Byte[,] для моего алгоритма -> Bitmap как структура в памяти -> Рисуем на picturebox средствами c#

ЗЫ.. Чего c# не используешь? Быстро и нет особых тормозов, тем более 1.5 fps

у меня была почти аналогичная задача,
принять от surveyor поток 160x120.
Там тоже было uart,
но я через USB-FIFO гоняю теперь,
60 кадров 160x120
Кстати 160x120xRGB это 19200*3,
гоняй 160x120xYUYV это 19200*2
Изображение ничем не хуже будет, а в 1.5 раза быстрее

artymen писал(а):потому что каждый горазд свое советовать, DeaD тебя опередил да мне и понравилась Qt, там гцц, к которому я уже привык, а к мелкософтовому .NET я даже близко подходить не хочу.

Ну это ты зря, .net сейчас мейнстрим для windows RAD,
а это потенциально новые заказы.
А Qt? Я даж не помню чтобы хоть один был... так, бесполезные развлекушечки только

YUYV это 4 байта на два пикселя, то есть 2 байта на пиксель

да, YUYV весьма темный и скользкий формат из-за "двухпиксельности", и это создает жуткую путаницу. кстати, возможно, из-за этого у меня непонятки с разрешением, потому что я получаю разрешения, не соответсвующее настройкам. в любом случае, я интерепретирую YUYV как 1 пиксель (беру арифметическое среднее Y из двух значений), чтобы он там не означал, так что лично у меня YUYV(4) соответствует RGB(3)

Angel71 писал(а):чтот я запутался, у вас TCM8230MD или нет? в даташите на TCM8230MD чётко написано, что данные выводятся или в 8bit YUV422 или RGB565. и если я совсем не запамятовал, это получается 2 байта на пиксель. в общем непонятно от куда появлеятся лишний байт и тем более непонятно какие искажения цвета он привносит.

вы, видимо, пропустили момент, когда я заменил камеру на OV9650 у нее точно такие же форматы, да и вообще у всех камер, я думаю, в этом отношении все одинаково и стандартно. мне тоже не понятно, я пробовал гуглить, но мне не удалось найти объяснения, есть куча всяких статей, где эти форматы освещаются в свете прикладного программирвоания на ПК, а все потому, что никто кроме системщиков не работает на столь низком уровне, чтобы четко разобрать каждый формат детально от бита до бита. остается только читать оффициальные огроменные спецификации.