roboforum.ru

По прерыванию от таймера с интервалом в 10мс выполняется приращение ШИМ на 1мкс в сторону текущего заданного положения. 10мс это очень большой интервал по сравнению со временем выполнения обработчика прерывания, но если сделать, например, 0.1мкс, то его выполнение отберет существенно больше времени у основного кода. Хотя впрочем менее 1мс не имеет смысла делать. Но есть паузы 50мс из-за того, что я вынужден запрещать прерывания во время приема кадра от камеры. В принципе, можно включать их между приемом строк, тогда более 1мс пауз не будет. Но опять же, при интервале 10мс я делаю приращение в 1мкс. Если я уменьшу интервал, тогда и приращение надо будет уменьшить, а это не имеет смысла, т.к. чувстительность сервы к ШИМу около 10мкс.
Короче говоря, я не понимаю, как возможно обеспечить плавность движений конкретно этих серв.

artymen писал(а):По прерыванию от таймера с интервалом в 10мс выполняется приращение ШИМ на 1мкс в сторону текущего заданного положения.

Нет смысла менять скважность ШИМ чаще 20мс, с этим периодом сигнал уходит на серву.

Попробуйте между строк в середине приёма кадра 2 раза обновлять положение сервы.

И приращением возможным поиграйте.

Думаю опять какая-то левая шняга мешается, типа 8 бит

Плавный разгон и торможение - так сделать максимальное изменение ШИМа за 20мс в размере 10мкс и всё, думаю там нормально всё будет работать.

Вот я как раз про динамику этим самым и сказал, что она свой вклад вносит весьма существенный. Ладно, попробую, раз у вас получается все. Поставил в очередь заданий

Не, бесполезно. но я и не ожидал получить что-то лучшее, как я уже неоднократно говорил. возможно, у вас просто более заниженные требования к плавности, чем у меня.

В-общем, на данный момент все как бы готово. Работает мой робот ну очень отвратно. Между получением кадра и выдачей управления на сервы задержка около полусекунды, так что можете представить себе, какой он тормоз Я совсем не ожидал, что вычисления займут настолько много времени, даже учитывая программный FPU. Со смехом вспоминаю, как я в самом начале все подбирал и расчитывал, ориентируясь на 30 fps от камеры

Заставить моего киборга схватить шарик подобно подвигу. Если на это посмотреть со стороны, то даже и не сообразишь, что он это делает на основе зрения и в результате огроменных вычислений. Фактически я тыкаю шариком этому балбесу в рожу и всячески подставляю его ему, чтобы он наконец схватил Тут еще плохо, что область обзора видеокамеры внизу прилично закрывается схватом, приходится маячить шариком в верхнем полуконусе обзора, и в попытках нацеливания робот поднимается вверх, откуда его сложно заманить вниз, а из-за неидеального распознавания размер рапознанного участка обычно меньше фактического, и вычиялемое расстояние до шарика оказывается бОльшим, чем есть, и робот вытягивается во всю длину, пытаясь дотянуться, в результате у него не остается запаса расстояния для непосредственного захвата после прицеливания, я тыкаю ему в рожу шариком, и он пятится назад. Ну и в попытке захвата он промахивается, и даже хватает пальцы, но в большинстве случаев, благодаря моей мегатехнологии он их отпускает. Вот такой вот цирк Позже выложу видео.

До защиты осталось 15 дней. Диплом практически готов, остались совсем мелочи. Я предпочту оставшееся время посвятить подготовке празднования защиты. А робот мне уже, честно говоря, надоел. Я полгода в-одиночку пыхтел над ним на голом энтузиазме. Этому тоже есть предел.

P.S. Все-все материалы опубликую здесь после защиты

А по-моему прикольный результат, просто ты слишком придираешься к себе
Конечно можно улучшить, но и такое зрение и управление на ARM7 это уже очень круто.

Теперь еще потренироваться, чтобы перед комиссией мульку правильно показать
(Да чего там - сделать жесткую прогу и натренироваться самому, чтобы выглядело, как будто он следит за шариком,... а не вы вовремя ему шарик подставляете ).

самый большой развод здесь будет по отношению ко мне самому: не я робота создавал и учил полгода, а он меня тренировал !