roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

будет ли работать такой сустав?

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение DRAKON » 14 дек 2009, 14:08

На сколько я помню из своих подкорок знаний чтоб поднять тело в 5 кг на рычаге необходимо приложить усилие как для подъема 50 кг прямолинейно.
Чтоб проще понять представте руку которая подымает гантелю когда трицепс качают.
Следовательно серва долна развивать усилие в 10 раз больше требуемой массы, если трубется подымать груз на конце рычаг.
Невозможного НЕТ!!!
На невозможное надо чуть больше времени
Аватара пользователя
DRAKON
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 14 дек 2009, 13:22
Откуда: Ижевск

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение Angel71 » 14 дек 2009, 15:02

:oops: в 10 раз? :) фигня, фигня, фигняяяяяя... учим матчасть.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение DRAKON » 15 дек 2009, 10:29

занимательная физика с приложением к анатомии (это ведь всетаки антропоморфный сустав)
http://elkin52.narod.ru/vopros/medicina.htm

обратите внимение на пункт два.
там довольно понятно написано :)

Когда то я эту книжку скурил... :crazy:
Невозможного НЕТ!!!
На невозможное надо чуть больше времени
Аватара пользователя
DRAKON
 
Сообщения: 29
Зарегистрирован: 14 дек 2009, 13:22
Откуда: Ижевск

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение Angel71 » 15 дек 2009, 22:43

:ROFL: бедная книжка. :ROFL: антропоморфный сустав... :) матчасть дальше учите
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение kostia73 » 16 дек 2009, 02:44

DRAKON: что то не понятно. Это значит при моей конструкции серва не сможет поднять груз, равный ее моменту?
kostia73
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 21:13

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение executer » 16 дек 2009, 10:55

а вы можете одним джоулем поднять три метра?
у вас огромный рычаг там. подьемная сила на конце "руки" равна натяжению троса умноженого на синус малого угла мажду тросом и рукой в месте крепления - в итоге произведение выходит тоже не большим.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение setar » 16 дек 2009, 10:59

нашел кого спрашивать, он физику в школе не учил.
не знаю откуда он взял цифру "в 10 раз больше".
Момент силы меряется в кгс*см,
для HXT900 это 1,6 кгс*см
это значит мы можем поднять гирю 1,6 кг на качалку длинной 1см
или 0,8 кг (1,6/2) на плече 2см
или 0,53 кг (1,6/3) на плече 3см
или 3,2 кг (1,6/0,5) на плече 0,5 см

так примерно понятно ?

далее.
если мы крутим сервой барабан на котором намотан тросик, по плечом будет являться радиус барабана.
если используем один блок (смотри схему блока в учебнике физики) то получаем удвоение силы которую мы можем получить на выходе такой системы в тоже время увеличивая в 2 раза ход троса необходимый для перемещения (оборотов наматывания в 2 раза больше)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9251
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение RenatAVR » 16 дек 2009, 10:59

Ты собери попробуй потом раскажешь чо получилось.
Всем интересно. :Bravo:
RenatAVR
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 21 окт 2008, 22:52

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение Aseris » 16 дек 2009, 13:37

На даной конструкции сустава усилия будут менятся нелинейно от угла сгиба, одной сервой такие сухожилки тягать неполучится (кто неверит соберите из картона прототип), в таком суставе кроме того куча проблем будет с самими сухожилками, найти материал не тянущийся, найти пружинки для компенсайии провисов и прочий гемор.

У меня сперва была идея именно такого сустава, покрутил прототип и понял что это не то, и нада другой вариант пробовать.

Р.S. Для тех кто собрался писать гневные триады в мой адрес идем сюда и смотрим http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=863&start=135#p124227
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение Kozinaka » 16 дек 2009, 14:44

Если на касаться проблем реализации, с которыми столкнулся Aseris в своей теме, то нужно сделать как у него - барабан на серве и барабан на суставе сделать одинакового диаметра, тогда при сгибе в суставе длина приводных тяг не изменится. Крепить тяги не к концу второй фаланги, а к барабану. Почитайте, у Aseris'а очень логичная схема.

А меня одного смущает подпись "подшипник"? :)
Аватара пользователя
Kozinaka
 
Сообщения: 85
Зарегистрирован: 17 ноя 2009, 16:21
Откуда: Москва
прог. языки: C/C++/C#
ФИО: Олег Козлов

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение kostia73 » 16 дек 2009, 23:46

Kozinaka:почему смущает? Подшипник это типа точка опоры. Внутреняя часть закреплена на суставе, тросик обвивает внешнюю и двигается и вращает ее, чтобы трения меньше было
kostia73
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 21:13

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение yak-40 » 16 дек 2009, 23:49

Тогда надо было написать - ролик на подшипнике...
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение Ворон » 17 дек 2009, 23:59

единственное что мне не понятно ..--НУ ПОчччччччему подшипники роликов не на оси сгиба сустава :oops:
Последний раз редактировалось Ворон 19 дек 2009, 10:39, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение kostia73 » 18 дек 2009, 13:39

Ворон: что такое подшибание?
kostia73
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 09 авг 2009, 21:13

Re: будет ли работать такой сустав?

Сообщение Ворон » 19 дек 2009, 10:39

2 kostia73 очепятки эта :lol:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter