15 метров шест это жесть, однако. 5-ти этажное здание. можно попробовать подумать в сторону воздушного шара. 1 куб порядка 1кг веса. 3 оттяжки - компактно, транспортабельно.
а камеры думаю и привезти можно, да и на месте поискать.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Навигация на площадке 50 на 50м
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
думаю, сложно будет обеспечить стабильность положения шара - ветер все ж. А если его болтать будет даже на +/- 5-7см (что оптимистично), то мы уже уйдем за пределы точности по ТЗ.
Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.
Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Ну шест еще надо такой чтобы не колбасило. на 15 метрах все не так просто. даже мачту с оттяжками будет колбасить. а мачта это уже хороший вес, хорошо бы фундамент, оттяжки тоже надо как-то закрепить... в общем вопрос тоже не простой.
шарик да, шарик может колбасить, но с 3-мя оттяжками все будет зависеть от подъемной силы ну и никто не отменял измерение расстояния относительно маяков по границе поля, а не от краев камеры. пущай себе болтается в некоторых пределах. совместили маяки и тогда отмеряли.
шарик да, шарик может колбасить, но с 3-мя оттяжками все будет зависеть от подъемной силы ну и никто не отменял измерение расстояния относительно маяков по границе поля, а не от краев камеры. пущай себе болтается в некоторых пределах. совместили маяки и тогда отмеряли.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Если только измерять расстояние на основе звуковых или ультразвуковых волн.
Но такая точность при такой цене - врятли.
Да и вопросы к автору:
1) поле под открытым небом;
2) поверхность поля - ровная, бетонная, пересеченная местность с песком и т.п.;
3) определение координат на плоскости или в объеме;
4) для какой цели нужны именно координаты? може проще круговой УЗ локатор на каждого робота - он будет знать расстояние до препятсвия. Или планируется командная тактика?
Добавлено спустя 48 минут 31 секунду:
Так как скорость звука меняется от ветра, влажности, температуры, плотности воздуха. То предлагаю такую схему - указана на картинке.
За пределами поля располагаются приемопередающие "звуковые установки", в углах равностороннего треугольника - сторона треугольника известна.
Помимо сигналов и определения координат роботов, в паузах эти "ЗУ" обмениваются между собой звуком, а следовательно и корректируют изменяющююся скорость звука.
Определение координат робота:
Система определения координат "СОК" посылает по радиканалу команду определенному роботу, который тут же издает звук в течении допустим 0,1 сек. Каждая приемная станция детектирует звук робота. Система "СОК" замеряет время от подачи радиокоманды до получения сигналов каждым "ЗУ". Далее надо сделать пересчет трех радиусов от каждой "ЗУ" в координаты на плоскости.
Скорость звука примерно 330 м/с -> 33 см/мс -> 0,33 мм/мкс.
Скорость радиокоманды очень высока - можно не учитывать.
Но такая точность при такой цене - врятли.
Да и вопросы к автору:
1) поле под открытым небом;
2) поверхность поля - ровная, бетонная, пересеченная местность с песком и т.п.;
3) определение координат на плоскости или в объеме;
4) для какой цели нужны именно координаты? може проще круговой УЗ локатор на каждого робота - он будет знать расстояние до препятсвия. Или планируется командная тактика?
Добавлено спустя 48 минут 31 секунду:
Так как скорость звука меняется от ветра, влажности, температуры, плотности воздуха. То предлагаю такую схему - указана на картинке.
- 1.jpg (8.9 КиБ) Просмотров: 2018
За пределами поля располагаются приемопередающие "звуковые установки", в углах равностороннего треугольника - сторона треугольника известна.
Помимо сигналов и определения координат роботов, в паузах эти "ЗУ" обмениваются между собой звуком, а следовательно и корректируют изменяющююся скорость звука.
Определение координат робота:
Система определения координат "СОК" посылает по радиканалу команду определенному роботу, который тут же издает звук в течении допустим 0,1 сек. Каждая приемная станция детектирует звук робота. Система "СОК" замеряет время от подачи радиокоманды до получения сигналов каждым "ЗУ". Далее надо сделать пересчет трех радиусов от каждой "ЗУ" в координаты на плоскости.
Скорость звука примерно 330 м/с -> 33 см/мс -> 0,33 мм/мкс.
Скорость радиокоманды очень высока - можно не учитывать.
Последний раз редактировалось Digit 19 авг 2009, 15:43, всего редактировалось 1 раз.
Причина: когда добавил вложение, есть возможность вставить картинку в текст сообщения.
Причина: когда добавил вложение, есть возможность вставить картинку в текст сообщения.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Digit писал(а):Шест, кстати, тоже колбасить будет от ветра. Но меньше, чем шар.
Вообще-то на земле можно расположить маяки привязки. Главное чтобы от расколбаса не мазало изображение.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Тогда лучше шар. Он "мягче" будет колбаситься. А у шеста будут упругие гармонические колебания.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Шар тоже вариант, но его на сильном ветре не получится применять.
Шест кстати можно наверху растяжками зафиксировать, чтобы сильно не колбасился.
Шест кстати можно наверху растяжками зафиксировать, чтобы сильно не колбасился.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
на сильном это сколько? если шар оттянуть 3-мя оттяжками по 120 градусов так, чтобы у шара был угол потупее, то ветер будет пытаться прижать его к земле. со смещением в сторону. это даже расчету поддается 
а вот и Виталий появился... только думал сказать, что пропал совсем
а вот и Виталий появился... только думал сказать, что пропал совсем
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Всё равно шар обслуживать надо, а мачту - нет.
Добавлено спустя 6 минут 8 секунд:
К тому же ветром мачту гораздо меньше качает, а если еще и растяжки поставить так же как к шару предлагается - так вообще на 1-2 порядка меньше колебаний должно быть.
Добавлено спустя 6 минут 8 секунд:
К тому же ветром мачту гораздо меньше качает, а если еще и растяжки поставить так же как к шару предлагается - так вообще на 1-2 порядка меньше колебаний должно быть.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
В качестве мачты - ближайший столб можно я думаю.
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Почитайте полезный проект:
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
Столб можно использовать. А вот гибкую мачту или тем более шар - сложновато. Потому что 5-7 см смещения шара - фигня. А вот 5-7 градусов наклона шара - это уже полтора-два метра смещения картинки при 15-метровой высоте...
Да, а я прозевал ответ, или Виталий так и не ответил - какая навигация все же требуется, 2D или 3D?
Да, а я прозевал ответ, или Виталий так и не ответил - какая навигация все же требуется, 2D или 3D?
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
2D, высоту я умею мерять
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
У NanoLOC (1,2) точность 1-2 метра, но в инете есть статьи о измерению его точности. Как-то драматично у них с точностью при всех их мегагерцах и скоростью света в формулах
Может вместо шеста использовать три - пирамидой? Вариант - низкое разрешение камер скомпенсировать их количеством (дешевых 1300x1040)?
Может вместо шеста использовать три - пирамидой? Вариант - низкое разрешение камер скомпенсировать их количеством (дешевых 1300x1040)?
Re: Навигация на площадке 50 на 50м
2SMT: Та камера, которую я указал имеет внутри еще и компьютер, так что сильно ничего не скомпенсировать. Да и мазать будут дешевые камеры, а тут хоть какой-то шанс есть нормально четко снимать.