roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение runaway » 13 авг 2009, 10:10

Начало обсуждения этой темы можно увидеть здесь:
viewtopic.php?f=4&t=6380&p=112753#p112753

Эволюцию проекта можно проследить, ознакомившись с материалами темы "Кобра":
http://forums.airbase.ru/2007/01/t53182--kobra.html

Текста там много, поэтому в самое ближайшее время я планирую сделать подборку прямых ссылок на те сообщения, которые в данный момент представляются мне наиболее значимыми. Перенос обсуждения с Ракетомодельного форума Авиабазы на Робофорум вызван желанием автора возобновить практические работы над проектом в части цифрового двухканального ПИД-регулятора, программное обеспечение которого явилось в свое время основным камнем преткновения для энтузиастов ракетного моделирования.

С глубоким уважением и твердой уверенностью в плодотворном сотрудничестве -
runaway (Non-conformist)
Аватара пользователя
runaway
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 27 сен 2007, 12:34
Откуда: г. Чернигов, Украина
Skype: a_schabanow

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение Duhas » 14 авг 2009, 15:42

уже кажется увидел ))

имеем, на входе от датчика направления на солнце задание, оно должно стремиться к нулю... далее регулятор для компенсации инерционности корпуса ракеты - модель корпуса ракеты - .. пля ушла мысль.. чот теряюсь пока как привести ету задачу к стандартной духконтурной подчиненной..

ПС я предыдущий мой пост обновлял. если не читали стоит )
Последний раз редактировалось Duhas 14 авг 2009, 15:43, всего редактировалось 1 раз.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение avr123.nm.ru » 14 авг 2009, 15:42

Гениальные мысли надо записывать чтоб не уходили на совсем ...

==========

Замечу однако что при таких малых углах качания и малом времени работы я бы поставитл переменные резисторы на оси вращения. Стоит совсем не дорого, при замене надо только выставить ноль. За период испытаний врядли менять придется так как у моделистов сервы работают достаточно долго. Шорох устраняется простым RC фильтром. Удобно и просто подключать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение runaway » 14 авг 2009, 15:43

Duhas писал(а):Внутренний контур обладает наибольшим быстродействием. Каждый внешний контур имеет быстродействие более чем в два раза меньшее, чем непосредственно ему подчинённый внутренний.

Так и есть имхо - корпус ракеты намного более инерционен, чем мотор в кардане! Всё путём!
Аватара пользователя
runaway
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 27 сен 2007, 12:34
Откуда: г. Чернигов, Украина
Skype: a_schabanow

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение =DeaD= » 14 авг 2009, 15:49

Тогда всё отлично, считаем, что положение мотора + его привод + модуль обратной связи это единое исполнительное устройство в рамках более высокой обратной связи от положения на солнце.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение Duhas » 14 авг 2009, 15:54

все вроде у меня в голове ето все улеглось )

хотя я бы делал управление мотором минимум двухконтурное.....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение =DeaD= » 14 авг 2009, 16:03

2Duhas: Это как?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение Duhas » 14 авг 2009, 16:05

это по скорости и положению... по ОС по току тут мона призабыть....
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение =DeaD= » 14 авг 2009, 16:11

По скорости чего? Мы будем замерять скорость поворота двигателя? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение Duhas » 14 авг 2009, 16:14

ну мона дифференцированием делать от положения но и скорость мона померить... для начала мона канешна забить на ето и просто по положения регулировать... но с ОС по скорости настроить систему мона куда лучше, имхо..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение =DeaD= » 14 авг 2009, 16:20

Дифференицированием от положения и так вроде Д компонента занимается...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение Duhas » 14 авг 2009, 16:21

ну при отсутствии доп. датчика скорости думаю да.. смысл несколько теряется
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение setar » 14 авг 2009, 18:16

мне кажется вы пытаетесь изобрести абсолютно штатную дисциплину - закон управления обратной связью в ЛА.
Я из Институтского курса САУ нифига не помню но методы дома лежат, как сейчас помню там законы регулирования разных типов описаны в зависимости от входных параметров присутствующих для обратной связи. Могу методу засканить, или я суть обсуждения упустил?
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9248
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение avr123.nm.ru » 14 авг 2009, 18:19

У тебя и так дел полно. Если понадобится то ребята попросят отсканить, просто уже года 2 все обсуждается, пора уже ЖЕЛЕЗО ковать. Выше писали - так как мозг цифровой то начнем с простого ПИД а потом можно туда что угодно заложить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение runaway » 17 авг 2009, 14:02

Радиоканал для сабжа:
http://www.kosmodrom.com.ua/data/tr24a.php
Аватара пользователя
runaway
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 27 сен 2007, 12:34
Откуда: г. Чернигов, Украина
Skype: a_schabanow

Re: Перевернутый маятник на модуле OpenRobotics

Сообщение EdGull » 18 авг 2009, 07:47

а код для него рабочий уже нашел?
http://www.pro-radio.ru/controllers/7766/
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter