roboforum.ru

Начало обсуждения этой темы можно увидеть здесь:
viewtopic.php?f=4&t=6380&p=112753#p112753

Эволюцию проекта можно проследить, ознакомившись с материалами темы "Кобра":
http://forums.airbase.ru/2007/01/t53182--kobra.html

Текста там много, поэтому в самое ближайшее время я планирую сделать подборку прямых ссылок на те сообщения, которые в данный момент представляются мне наиболее значимыми. Перенос обсуждения с Ракетомодельного форума Авиабазы на Робофорум вызван желанием автора возобновить практические работы над проектом в части цифрового двухканального ПИД-регулятора, программное обеспечение которого явилось в свое время основным камнем преткновения для энтузиастов ракетного моделирования.

С глубоким уважением и твердой уверенностью в плодотворном сотрудничестве -
runaway (Non-conformist)

уже кажется увидел ))

имеем, на входе от датчика направления на солнце задание, оно должно стремиться к нулю... далее регулятор для компенсации инерционности корпуса ракеты - модель корпуса ракеты - .. пля ушла мысль.. чот теряюсь пока как привести ету задачу к стандартной духконтурной подчиненной..

ПС я предыдущий мой пост обновлял. если не читали стоит )

Гениальные мысли надо записывать чтоб не уходили на совсем ...

==========

Замечу однако что при таких малых углах качания и малом времени работы я бы поставитл переменные резисторы на оси вращения. Стоит совсем не дорого, при замене надо только выставить ноль. За период испытаний врядли менять придется так как у моделистов сервы работают достаточно долго. Шорох устраняется простым RC фильтром. Удобно и просто подключать.

Duhas писал(а):Внутренний контур обладает наибольшим быстродействием. Каждый внешний контур имеет быстродействие более чем в два раза меньшее, чем непосредственно ему подчинённый внутренний.

Так и есть имхо - корпус ракеты намного более инерционен, чем мотор в кардане! Всё путём!

Тогда всё отлично, считаем, что положение мотора + его привод + модуль обратной связи это единое исполнительное устройство в рамках более высокой обратной связи от положения на солнце.

все вроде у меня в голове ето все улеглось )

хотя я бы делал управление мотором минимум двухконтурное.....

2Duhas: Это как?

это по скорости и положению... по ОС по току тут мона призабыть....

По скорости чего? Мы будем замерять скорость поворота двигателя?

ну мона дифференцированием делать от положения но и скорость мона померить... для начала мона канешна забить на ето и просто по положения регулировать... но с ОС по скорости настроить систему мона куда лучше, имхо..

Дифференицированием от положения и так вроде Д компонента занимается...

ну при отсутствии доп. датчика скорости думаю да.. смысл несколько теряется

мне кажется вы пытаетесь изобрести абсолютно штатную дисциплину - закон управления обратной связью в ЛА.
Я из Институтского курса САУ нифига не помню но методы дома лежат, как сейчас помню там законы регулирования разных типов описаны в зависимости от входных параметров присутствующих для обратной связи. Могу методу засканить, или я суть обсуждения упустил?

У тебя и так дел полно. Если понадобится то ребята попросят отсканить, просто уже года 2 все обсуждается, пора уже ЖЕЛЕЗО ковать. Выше писали - так как мозг цифровой то начнем с простого ПИД а потом можно туда что угодно заложить.

Радиоканал для сабжа:
http://www.kosmodrom.com.ua/data/tr24a.php

а код для него рабочий уже нашел?
http://www.pro-radio.ru/controllers/7766/