roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

сеть из контроллеров

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

сеть из контроллеров

Сообщение loox » 12 авг 2009, 10:52

Коллеги
Возникла необходимость соединения нескольких контроллеров в сеть: 1 - master, 2-3 Slave
Проект
1 контроллер управляющий:
а) сбор данных телеметрии, например с ИК бамперов
и) выдача управляющих команд, например на сервоконтроллер
2-3 подчиненных
а) локальный сбор данных и передача по запросу
б) управление механизмами и передача состояния
в) и.тд
Есть ли у кого либо опыт реализации или известна реализация (ссылка на проект)
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: сеть из контроллеров

Сообщение yak-40 » 12 авг 2009, 10:59

Контроллеры на чём собраны?
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: сеть из контроллеров

Сообщение loox » 12 авг 2009, 11:04

Ну ... например на AVR( в качестве примера - на контроллерах из Робомагазина)
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 11:10

Надо посмотреть состояние проекта ORFA на эту тему, вроде там как раз это и сделано, только надо протестировать :)

За основу там взята шина I2C, выведенная на разъем [[RoboBus]].

Там можно собрать прошивку в качестве Master'a, а можно в качестве Slave, при этом разницы при управлении с ПК не будет никакой.

Если ПК не участвует, то Мастер-контроллер может по тому же протоколу работать со Slave-устройствами.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: сеть из контроллеров

Сообщение yak-40 » 12 авг 2009, 11:11

Тогда напрашивается SPI или TWI
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 11:12

2loox:

PS: Только это всё на малых расстояниях, длина шлейфа [[RoboBus]] лучше не более 20см.

PPS: Если не секрет - куда столько контроллеров? Я, например, не представляю пока, как полностью использовать все порты OR-AVR-M128-S :).
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: сеть из контроллеров

Сообщение galex1981 » 12 авг 2009, 11:17

yak-40 писал(а):Тогда напрашивается SPI или TWI

А TWI это разве не I2C?
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: сеть из контроллеров

Сообщение yak-40 » 12 авг 2009, 11:21

galex1981 писал(а):А TWI это разве не I2C?

Да. Полный аналог. Но в даташите пишется всё таки TWI :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: сеть из контроллеров

Сообщение loox » 12 авг 2009, 11:44

Коллеги
1. Конечно не секрет - это двуногий подвижный объект
2. Физическая реализация интерфейсов мне хорошо известна
3. Для уточнения примем такой проект:
а) подвижный объект для составления кары комнаты
есть контроллеры: бампер - в котом энкодеры, датчики расстояний, датчик соприкосновения;
контроллер управления механизмами движения - в него поступают команды - вперд, назад ....
Master - Свзан с ПК по БТ
Для этого проекта необходимо разработать сеть, физическая реализация самих контроллеров не важна т.к известен интерфейс и нобходимо разработать протокол обмена данными....
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: сеть из контроллеров

Сообщение avr123.nm.ru » 12 авг 2009, 12:04

yak-40 писал(а):
galex1981 писал(а):А TWI это разве не I2C?

Да. Полный аналог. Но в даташите пишется всё таки TWI :)


Я считаю ( значит ИМХО ) что i2c и TWI это разные вещи. Вот почему:

i2c - это совокупность сигналов и состояний на 2 линиях, описание их назначения и указание способа создания "1" на линиях подтяжками.

TWI - это блок железа в AVR который аппаратно реализует i2c

i2c - можно програмно создавать на любых ножках IO в том числе и на TWI и не на AVR тоже.

TWI - только в AVR и только на ногах TWI
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: сеть из контроллеров

Сообщение loox » 12 авг 2009, 12:11

Коллеги
I2c - это тип интерфейсa, без физической привязки к "железу"
TWI - это аббревиатура производителя МК по реализации интерфейса I2C
Однако не отвлекайтесь - иначе эта тема опять удет к решению вопроса - "какого цвета трубочка должна быть на ик светодиоде в Ик бампере"
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 12:16

loox писал(а):1. Конечно не секрет - это двуногий подвижный объект

Какие приводы?

loox писал(а):Master - Свзан с ПК по БТ
Для этого проекта необходимо разработать сеть, физическая реализация самих контроллеров не важна т.к известен интерфейс и нобходимо разработать протокол обмена данными...

А вы уже читали информацию по нашему проекту [[ORFA]]
Вроде это оно и есть, вот только дочерние контроллеры ума не приложу куда здесь засунуть :) вроде на одном основном портов хватит или у вас сколько бамперов?
?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: сеть из контроллеров

Сообщение loox » 12 авг 2009, 12:53

Dead
изучаю .... материал
использовать один процессор даже с неограниченным числом портов затруднительно...
Реализовать сложное, и даптивное по отношению к окружающей среде на одном процессооре???????????
вы ведь хорошо понимаете, работать надо в ремалном времени с распределением задач по времени, приоритетам и прочее
Распределенные системы значительно упрощают задачи: 1 - "думатет" и выдает задание другим, "другие" очень быстро и точно выполняют задачи и сообщают первому о выполнении, ....
Обязательно тщательно прочитаю все.. там все здорово, но несколько своеобразно( это не критика)...
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: сеть из контроллеров

Сообщение avr123.nm.ru » 12 авг 2009, 12:56

От задач зависит - а если не выполнение может иметь несколько уровней то об этом надо сообщить главному.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 13:05

loox писал(а):использовать один процессор даже с неограниченным числом портов затруднительно...

Я вас уверяю - отлаживать мультипроцессорную систему ничуть не проще :)

loox писал(а):Реализовать сложное, и даптивное по отношению к окружающей среде на одном процессооре???????????

Блин, люди на ZX-Spectrum с 5МГц процом игрушки писали с выводом графики, звука, управлением противниками, обсчетом сцены и т.п. и ничего, все живы, здоровы :)

Да и что именно вы считаете у вас в 1 МК не получится организовать? :)

loox писал(а):вы ведь хорошо понимаете, работать надо в ремалном времени с распределением задач по времени, приоритетам и прочее

Пока не очень хорошо понимаю что у вас за задача :)
Чего там распределять надо, если вы 1 задачу выполняете :)

loox писал(а):Распределенные системы значительно упрощают задачи: 1 - "думатет" и выдает задание другим, "другие" очень быстро и точно выполняют задачи и сообщают первому о выполнении, ....

Всё это очень часто можно делать и в рамках одного МК. Для этого есть таймеры, прерывания, правильная организация программ и т.п.

loox писал(а):Обязательно тщательно прочитаю все.. там все здорово, но несколько своеобразно( это не критика)...

Задавайте вопросы :) все своеобразности были чем-то продиктованы, можем рассказать чем :) ничего практически от балды не было принято - можно историю обсуждения на форуме найти на кучу страниц :)

Добавлено спустя 40 секунд:
2loox: К тому же если у вас ПК будет - нафига вам что-то сложное на МК нужно будет? Ставите ORFA и всё.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Alexa [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter