roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

сеть из контроллеров

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: сеть из контроллеров

Сообщение Vorral » 12 авг 2009, 17:58

На данных датчиках не возможно осуществить такое позиционирование в неподготовленном пространстве, просто принципиально :D Какие средства помимо этих датчиков планируются к использованию(кроме энкодеров)?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: сеть из контроллеров

Сообщение D1mcon » 12 авг 2009, 18:03

Видеокамера, лазерный дальномер, лазерный сканер и еще 6 датчиков на основе TSOPов
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: сеть из контроллеров

Сообщение Vorral » 12 авг 2009, 18:14

Именно это я и хотел услышать. Так вот моё утверждение сводилось к следующему:
Я не говорил о том, что обилие МК это плохо(иначе получилось бы, что я был бы против ПК). Я говорю о том, что обычному смертному не нужно изобретать "велосипед", т.е. не нужно выстраивать структуру ПК из МК. А проще взять единичное решение пускай это будет OR-AVR-M128-S, ПЛИС, КПК или ПК, которое будет управлять дальше всем скопом. Например один ПК на 5 OR-AVR-M128-S. Т.е. та же сеть из контроллеров, но опыт работы с каждым из них, по отдельности уже есть почти у каждого. И смысл городить какое то общение между "глупыми" по определению контроллерами, когда каждый из них решает свою примитивную задачу и передаёт результат в единый центр, где и стоит один, самый главный МК(в данном случаи процессор ПК). А такая "сеть из контроллеров" уже сейчас доступна большинству, в отличии от того, о чём идёт разговор у автора(loox'а). Вот и спрашивается зачем придумывать сложности на пустом месте, вместо того, чтобы решать возникающие вопросы на предложенных вариантах платформ и тем самым "реально" продвигать робототехнику.

ИМХО: Вот один из примеров траты сил в пустую(кроме опыта в работе с МК): Подключить камеру к МК, для того, чтобы в будущем возникли ещё и сложности с обработкой изображения с этой камеры. И это в то время, когда люди ещё не до конца могут извлечь пользу от камер уже подключённых к ПК. Меня признаться забавляет желание большинства потоптаться на уже объезженных дорогах, ведь наше время строго ограниченно временем нашей жизни. Ни о каком продвижении вперёд в робототехнике при этом не может быть и речи, если мы не хотим пользоваться тем, что уже сделали люди и идти ещё дальше.

Или я тебя не правильно понял и ты будешь сам делать сеть из МК(без применения ПК), для анализа данных всего этого добра?
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: сеть из контроллеров

Сообщение D1mcon » 12 авг 2009, 18:40

У меня на роботе будет кпк, что получится обработаю на нем. Обработка данных с камеры (радиокамера), лезерного дальномера и сканера на ПК. Такое число контроллеров обусловлено тем что мег 8 у меня много , а денег на новые МК или модули в бюджете для проектка не осталось. :cry: Вот и использую 4 МК, меня такой вариант очень даже устраивает 8) , тем более мне всегда нравилось разделение сенсорики и механики, а еще до робототехники я занимался системами распределенной обработки данных вот с тех пор я и люблю все параллельное :) .
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 18:51

loox писал(а):Выводы: - опыта соединения в реальной работе нескольких действующих контроллеров на Робофоруме нет.. тема закрыта

Что за ерунда? Вы какой-то неустойчивый и суетной человек, разобраться не разобрались, а уже давай выводы делать :)

Добавлено спустя 2 минуты 1 секунду:
Vorral писал(а):Если это утверждение не верно, хотелось бы услышать где.

Например, когда будет завершена разработка местного УЗ-сонара - на нём будет контроллер, который будет по i2c работать с центральным контроллером :) это если в части взаимодействия, когда и мастер и слэйв мы пишем. А в части когда мастер пишем мы, а слэйв готовый - уже сейчас опыт есть с i2c-it дальномерами тут у людей и с УЗ-сонарами, как минимум у меня.

Добавлено спустя 1 минуту 20 секунд:
Vorral писал(а):это что на каждую ногу по МК? :D
>имеет
Попробуй обосновать нужность/полезность в задаче ходящего робота такого кол-ва МК(а не одного например ARM, или вообще ПК :) ), вот тогда и поговорим. А так это пустое сотрясение воздуха.

OpenServo.

Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
Vorral писал(а):С таким успехом, можно приплюсовывать к любому контроллеру, ещё и МК которые находятся внутри самих серв.

Внутри обычных серв вроде МК нету. А МК расшифровывается как микроконтроллер. так что это по определению контроллер и фраза "с таким успехом приплюсовывать к контроллеру еще и МК" в этом смысле смысла не имеет ;)

Vorral писал(а):Чтобы сделать достойный вариант на разнообразных МК, обычному пользователю здешнего ресурса потребуется вся его жизнь ))

Отнюдь :) скорее вся сила воли, чтобы заставить себя этим гемором заниматься просто так, когда можно сделать проще.

Добавлено спустя 2 минуты 35 секунд:
D1mcon писал(а):8 датчиков на основе фототранзисторов

А зачем на них АЦП? Сделайте емкостные датчики, как у нас в сенсоре линии.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: сеть из контроллеров

Сообщение Duhas » 12 авг 2009, 18:52

нууу, у меня есть желание попробовать стереозрение на 2-х АВР32... а кроме того будет сиинной моск, в виде контроллера раздающего задания приводам и читающего их стостояния и прицепленных к ним датчиков... + моск.. вполне себе возможно будут пахать несколько МК иль процессоров.. но я до етого еще расту..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: сеть из контроллеров

Сообщение Vorral » 12 авг 2009, 18:54

>Внутри обычных серв вроде МК нету. А МК расшифровывается как микроконтроллер. так что это по определению контроллер и фраза "с >таким успехом приплюсовывать к контроллеру еще и МК" в этом смысле смысла не имеет
"Можно еще добавить, что поскольку в цифровых машинках есть микроконтроллер, некоторые производители добавляют в него дополнительные сервисные функции." Цитата, можешь по словам найти в гугле где это я взял.
>нууу, у меня есть желание попробовать стереозрение на 2-х АВР32...
Я думаю о более "железном" варианте стереозрения, но для начала ,нужно получить хорошо рабочий код на ПК.
Последний раз редактировалось Vorral 12 авг 2009, 18:56, всего редактировалось 1 раз.
Vorral
 
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 11 сен 2008, 17:18
Откуда: Москва
прог. языки: Delphi
ФИО: Владислав

Re: сеть из контроллеров

Сообщение D1mcon » 12 авг 2009, 18:55

2=DeaD= вы имеете в виду этот сенсор OR-BWSENS
если нет,то можно поподробнее об емкостных датчиках.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 18:58

Vorral писал(а):И смысл городить какое то общение между "глупыми" по определению контроллерами, когда каждый из них решает свою примитивную задачу и передаёт результат в единый центр

Смысл есть, но мы его сводим к тому, что таким образом наша платформа экономит на линиях связи МК-ПК, кроме того наш подход позволяет в качестве центрального узла в части случаев использовать практически любое устройство - хоть КПК, хоть мобилу, хоть ARM7, а хоть и один из наших контроллеров. Всё это потому что только у ПК можно поставить кучу портов, а на прочих устройствах эти возможности могут быть ограничены. Но наш подход так же позволяет реализовать и твой вариант, просто добавив конвертер на каждый модуль, либо только на те, где действительно идёт большой поток данных требующий отдельного канала.

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
Vorral писал(а):"Можно еще добавить, что поскольку в цифровых машинках есть микроконтроллер, некоторые производители добавляют в него дополнительные сервисные функции." Цитата, можешь по словам найти в гугле где это я взял.

Под обычными я понимаю аналоговые. То что в цифровых ставят МК я в курсе - но что-то я не особо видел, чтобы ими тут часто пользовались :)

Добавлено спустя 24 секунды:
D1mcon писал(а):2=DeaD= вы имеете в виду этот сенсор OR-BWSENS
если нет,то можно поподробнее об емкостных датчиках.

Да, именно этот. или OR-LINESENS-KTIRx10
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: сеть из контроллеров

Сообщение D1mcon » 12 авг 2009, 18:58

2=DeaD= ОК, спасибо посмотрю :) .
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 18:59

Vorral писал(а):Я думаю о более "железном" варианте стереозрения, но для начала ,нужно получить хорошо рабочий код на ПК.

И это правильно :) а более железный из него сделать при отличных результатах - не большая проблема, ПЛИСов полно, при наличии достижений, найти спецов которых заинтересует завести это в железо вряд ли долго будет проблемой.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: сеть из контроллеров

Сообщение Duhas » 12 авг 2009, 19:01

дык в моем варианте плисина вазможна между двумя каменями и встанет...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: сеть из контроллеров

Сообщение loox » 12 авг 2009, 19:02

Коллеги
Обсуждение продолжается...
В некотором смысле вы не совсем правы, а именно:
1. Вычислительная мощность самых простых процессоров растет и это позволяет разрабатывать очень умные исполнительные контроллеры. Вы все время поминаете сервоприводы ( сервоконтроллеры), так вот из собственного опыта, что правильнее использовать разные контроллеры для разных объектов управления, даже если типы применяемых
сервомашинок совпадают, для примера( очень простого) - хексапоид в принципе весьма сложное изделие много сервоприводов, но имееет существенное преимущество по отношению к андроиду - у него очень низко находится центр тяжести и нет необходимости в плавности отработки движений, например - ноги, можно работать на конструктивной скорости сервы, но такое может не подходить андроиду - махнуть ногйо со скоростью 0.13 сек на 180 град, означает падение объекта, поэтому некоторые элеменарные движения распадаются на множество отдельных шагов. Совмещать управление приводами с другими задачами да еще в реальном времени - не подьемная задача. Другой самый тривиальный пример - андроид или иное сложное изделие лежит на полу - питание выключено, все как попало - включите его и что будет????
третий и последний пример - что будет если хексапоид или андроид наступил на препятствие
е, нога почувствовала опору не там где она должна бы быть,,,???

Вся проблема в умных контроллерах, конкретное но умное и точное исполнение приказаний.
3. Отличное от других мнение - не ересь....
Все что вы предлагали - уже реализовано и лежит в РОБОАду, можно еще наверноее прочитать и посмотреть.
Конено я все покажу, когда оформлю соответствующим образом - иначе забодаете( имею печальный опыт)
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: сеть из контроллеров

Сообщение D1mcon » 12 авг 2009, 19:10

Вся проблема в умных контроллерах, конкретное но умное и точное исполнение приказаний
Честно, че-то я не понял смысла этой фразы. Такое ощущение что умные МК настолько умны что не выполняют написанные для них проги.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: сеть из контроллеров

Сообщение =DeaD= » 12 авг 2009, 19:18

loox писал(а):Совмещать управление приводами с другими задачами да еще в реальном времени - не подьемная задача.

Неверно. Медицинский факт - благодаря идее blindman'а наш OR-AVR-M128-S использует на управление сервами не более 15% вычислительной мощности. При этом у него очень слабые требования к отработке прерываний серв, так что он практически полностью свободен для любых задач.

loox писал(а):Другой самый тривиальный пример - андроид или иное сложное изделие лежит на полу - питание выключено, все как попало - включите его и что будет????

третий и последний пример - что будет если хексапоид или андроид наступил на препятствие
е, нога почувствовала опору не там где она должна бы быть,,,???

Не вижу, как из всего этого следует необходимость кучи контроллеров.
Может быть вы плохо представляете себе, что такое 8 MIPS? Или крайне неудачно реализовываете управление устройствами, что умудряетесь растерять всю производительность? Так при чем тут бедные МК? :) Вам так и ПК не хватит :) на моем опыте люди на не сильно сложных задачах умудрялись и ГГц пни грузить неудачными алгоритмами :)

Добавлено спустя 2 минуты 45 секунд:
D1mcon писал(а):Вся проблема в умных контроллерах, конкретное но умное и точное исполнение приказаний
Честно, че-то я не понял смысла этой фразы. Такое ощущение что умные МК настолько умны что не выполняют написанные для них проги.

У меня наоборот сложилось такое ощущение, что они настолько умны, что основную свою вычислительную мощность тратят на сидение в интернете, чтение книг на рабочем месте и походы покурить, поэтому кроме как на управление сервами у них времени не остаётся :ROFL:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter