roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение D1mcon » 24 июн 2009, 11:35

Привет всем, :) хочу обсудить следующую задачу и пути ее решения.
Задача - определение местоположения робота (погрешность не более 2 см) в помещении.
Начальное положение робота - центр декартовой системы координат.
Робот должен создать карту местности, с указанием объектов их положения и размеров.
НЕ хочу исспользовать энкодеры из-за погрешности при проскальзывании колес.
НЕ хочу использовать маяки - в реальной жизни их не будет, а если и будет предмет, который можно считать маяком - то не будут известны его координаты.
Рассматриваю следующий вариант решения проблемы - 2 датчика от лазерной мыши, которые будут установлена на оси симметрии робота и позволят не только определить пройденное расстояние, но и угол поворота. Стоимость решения ~500р. Протокол передачи данных от мыши известен.
+) :) Относительно дешево и точно.
-) :( Малое расстояние датчика до поверхности - большая вероятность загрязнения и получения неверных данных.
-) :( Не на всех поверхностях хорошо будет работать.

А что вы думаете про возможности точного позиционирования в помещении?
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение avr123.nm.ru » 24 июн 2009, 11:42

А датчики от оптической мыши не "проскальзывают" ? На форуме это обсуждалось многократно ИМХО.

Использовать надо СОНМ датчиков и технологий и хитрый алгоритм отсева.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение D1mcon » 24 июн 2009, 11:44

Я планирую использовать датчики от лазерной мыши. Они точнее.
Но это совсем не окончательное решение. Жду других предложений. :wink:
А что за СОНМ дотчики :oops: ?
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение contr » 24 июн 2009, 11:49

проблема поднималась уже не раз и оптимально - внешняя камера, имхо
следующий вариант решения проблемы - 2 датчика от лазерной мыши

Так Вы узнаете лишь пробег от точки старта. С приличной погрешностью, свойственной любой мышке.

зы. Вам и одного датчика хватит. Мыша обе координаты считает.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение D1mcon » 24 июн 2009, 11:59

А поворот?
Разве внешняя камера даст необходимую точность?
А если робот работает в полной темноте, как тогда поведет себя камера?
Условия применения LPS должны максимально быть приближены к реальным-жизненным.
Последний раз редактировалось D1mcon 24 июн 2009, 12:04, всего редактировалось 1 раз.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение avr123.nm.ru » 24 июн 2009, 12:04

D1mcon писал(а):А что за СОНМ

Сонм - это в русском языке означает - множество, куча ...
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение D1mcon » 24 июн 2009, 12:05

2avr Извините, но понятней мне не стало.
В идеале я хотел бы получать от робота данные вида:
проехал 1 см, повернул вправо на 20 градусов - это в упрощенном виде.
Последний раз редактировалось D1mcon 24 июн 2009, 12:08, всего редактировалось 1 раз.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение avr123.nm.ru » 24 июн 2009, 12:08

Множество датчиков и технологий ...

D1mcon писал(а):А что вы думаете про возможности точного позиционирования в помещении?

Я думаю инерциальная система хороша в вашем случае на интегральном термокомпенсированом датчике ADIS16405 как основа + разные сенсоры в догонку.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение D1mcon » 24 июн 2009, 12:16

Посмотрел я щас на цены ADIS16405. Держите меня трое :shock: слишком дорого.

Добавлено спустя 5 минут 19 секунд:
Есть еще идея - взять уз дальномер, поставить на вращающуюся основу делать 3 замера расстояния до объектов при новом замере поворачивать дальномер на 120 градусов.
Хотя тоже не прокатит - весьма сложно определить поворот робота + объекты в помещении могут перемещаться.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение contr » 24 июн 2009, 12:47

Разве внешняя камера даст необходимую точность?

Давайте посчитаем :) Пусть 200см=200pxl, значит ваши 2см обеспечит влегкую.
А если робот работает в полной темноте, как тогда поведет себя камера?

Про ИК подсветку слышали? Ее в дверных глазках часто используют
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение uz6 » 24 июн 2009, 13:20

на форуме уже было: расстояние посчитанное мышиным сенсором сильно зависит от расстояния сенсора до поверхности...
Аватара пользователя
uz6
 
Сообщения: 110
Зарегистрирован: 12 фев 2008, 15:00
Откуда: Шахты
прог. языки: Delphi, Python, ну и асм немного

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение Digit » 24 июн 2009, 14:05

D1mcon, ИМХО вы стараетесь получить космическую точность за вложения в объеме месячной стипендии студента. Малореально.
Как уже говорил АВР123, одним типом сенсоров при такой точности Вы не отделаетесь.
Кроме того, сомнителен Ваш постулат, что энкодеры имеют хуже точность, чем оптика из мышки. Каждый вид сенсоров имеет свою область применения, где дает наименьшие ошибки, а также область работы, где какие-то вменяемые результаты дает, но ошибка относительно велика. Так вот. Основная возможность более-менее точной навигации - использование максимального количества разных сенсоров.
Это дает:
  • увеличение точности за счет использования бОльшего набора данных
  • возможность отлова ошибок измерения одного датчика за счет измерений других
  • более широкую область условий использования бота по сравнению с одним типом датчиков

Если сомневаетесь в целесообразности совместного использования энкодеров, дальномеров, компасов, гироскопов, акселерометров и т.п. - рекомендую "отсидеть/отлежать" себе руки и ноги (чтоб чувствительности никакой не было), закрыть глаза, закрутиться (чтоб сбить вестибулярный аппарат) и постараться на нюх найти кухню. :D Повеселите домочатцев ;)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение avr123.nm.ru » 24 июн 2009, 14:12

А Техника безопасности ?

Энкодеры надо ставить на измерительные не ведущие не рулящие колеса, а может шарики. Но грязь все равно всё портить будет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение D1mcon » 24 июн 2009, 16:22

2Digit я не сомневаюсь в целесообразности совместного использования энкодеров, дальномеров, компасов, гироскопов, акселерометров и т.п. Просто ,как Вы уже сами заметили, бюджет достаточно ограничен, а проблемы решать надо.
На гироскопы и акселерометры денег пока нет. Да и судя по форуму активно формучане их не используют,а если кто-то применял, поделитесь информацией о результатах.

Наверное стоит немного уточнить и изменить требования. И так необходимо спроектировать LPS высокой точности стоимостью до 2 т.р. которая могла бы обеспечить позиционирование робота в любом незнакомом помещении при любых условиях работы.

Что у моего робота уже есть - ИК датчики препятствий, энкодеры, УЗ-дальномер, камера.
Последний раз редактировалось D1mcon 24 июн 2009, 16:27, всего редактировалось 1 раз.
Язык Ада - официально был признан министерством обороны США для создания ПО военной техники
Аватара пользователя
D1mcon
 
Сообщения: 700
Зарегистрирован: 08 фев 2009, 10:13
Откуда: Воротынск
прог. языки: C,C++,C#,Java
ФИО: Дмитрий

Re: LPS без энкодеров,маяков и очень точно

Сообщение avr123.nm.ru » 24 июн 2009, 16:24

не используют и задачи такие не решают.

А вы рубите сук по плечу ! в вашем случае по бюджету - определите что вам доступно и посмотрите какую точночть это вам даст.

А то вы могли бы и 1 мм назначить вместо 2 См.
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 24 июн 2009, 16:25, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter