Технический форум по робототехнике.
blindman » 14 май 2009, 15:00
Тема выделена оттуда: Проект звукового модуля под шину RoboBus.
<Digit>Внимание!
Правила темы:
Все сообщения, отклоняющиеся от математического направления в общие принципы и прочие сопутствующие обсуждения считаются оффтопиком, т.е. ЗАПРЕЩЕНЫ!Кто шарит в математике, помогите плиз
- micro.png (7.96 КиБ) Просмотров: 25011
Есть 3 точи расположенных на окружности заданного радиуса
через 120°. Есть некая точка
, координаты которой неизвестны. A,B,C - это микрофоны, X - источник звука. Считаем, что микрофоны и источник звука лежат в одной плоскости (горизонтальной). Известны
и
.
- Надо найти
и 
- Если перейти из плоскости в пространство, и допустить, что источник звука может находиться вне плоскости микрофонов, то будет ли формула из п.1 справедлива для
и 
, где 
- проекция точки на плоскость микрофонов. - Верно ли, что 3 микрофонов недостаточно, чтобы определить не только (), но и угол возвышения источника звука? Похоже что это верно ...
Последний раз редактировалось
Digit 15 май 2009, 16:45, всего редактировалось 2 раз(а).
Причина: дорисовал правила этой темы
contr » 15 май 2009, 15:41
Я ориентировался на решение реальной задачи применительно к боту.
=DeaD= » 15 май 2009, 15:45
Реальная задача - откуда звук. Человек же не знает, сколько времени назад был звук? Он знает только разницу во времени между приходом в левое и правое ухо.
contr » 15 май 2009, 16:13
пеленг источника звука - просто задача. Для животного реальная, для бота - сложная. У животных не только время огибания черепушки учитывается, но еще и уровень отражений с разных направлений, изменения при повороте головы/ушей. Крысы писк как сонар могут использовать перед прыжком
Digit » 15 май 2009, 16:20
предлагаю все посты, которые не имеют в своем составе формулы или математическое обсуждение этих формул, считать оффтопиком
EdGull » 15 май 2009, 16:22
поддерживаю
contr » 15 май 2009, 16:31
Одобрямс!
"..страница не менее чем на четверть должна быть заполнена формулами. Чем сложнее - тем лучше"
/Как правильно написать доклад. Физики шутят. М. 19хх/
Angel71 » 15 май 2009, 19:07
тут немного полезного можете найти
Пространственно-временная теория радиосистем. Коростелев А.А. 1987г.
http://www.radioscanner.ru/files/download/file7485/prostr_vrem_theoriya_radiosistem_1987.djvuоч хорошая книга, ссылок нет, если найдёте, то точно многое подчерпнёте. "Теория и техника пассивных акустических информационных систем: Учебное пособие для вузов. (И.В.Волчихин, В.К.Хохлов )". В учебном пособии изложены теория, методики и техника акустических и гидроакустических систем ближней локации, приводятся структурные схемы устройств и результаты их моделирования. Особое внимание уделено обработке сигналов (временной, частотной и регрессионной).
погуглите по акустической локации или радиолокации или гидролокации или по системам безопасности/военному делу, ничего сверхсекретного в базовых методиках локации нет, так что найти не проблема. кстати зря Вы к робобас акустику приделываете, радиосигнал в данном случае намного лучше.
или Вы в будущем планируете применить всё это например на другой конструкции для точного определения относительных координаты снайпера, стреляющего по Вам?
шутка
по поводу достаточно ли 3х микрофонов для определения относительных координат в пространсте. смутно помню, но вроде можно подняв вверх один из микрофонов. нужно прогу писать и проверять или в литературе порыть.
blindman » 15 май 2009, 19:10
Angel71 писал(а):по поводу достаточно ли 3х микрофонов для определения относительных координат в пространсте. смутно помню, но вроде можно подняв вверх один из микрофонов. нужно прогу писать и проверять или в литературе порыть.
Это эквивалентно простому повороту системы координат и ничего в принципе не меняет
contr » 15 май 2009, 19:18
научить бота двигаться на голос хозяина уже интересная задача. Японцы ее как-то в своих ботах-собачках решили.
Видимо нужна пара акустических сканеров или засечка с двух точек. А потом угол на источник пересчитываем в координаты.
Модератор "=DeaD=":Прекращаем оффтопить!
Последний раз редактировалось
contr 15 май 2009, 19:23, всего редактировалось 1 раз.
blindman » 15 май 2009, 19:20
contr, устное предупреждение. Правила топика описаны в первом посте.
=DeaD= » 15 май 2009, 19:29
Будем пробовать прикидывать с 4 микрофонами? Или на 3 микрофона ориентируемся?
Добавлено спустя 4 минуты 59 секунд:2blindman: Стой, я чего-то тупанул
У тебя же задача определить направление? в плоскости микрофонов?
blindman » 15 май 2009, 19:30
Надо попробовать найти решение системы уравнений описывающих гиперболоиды. Я вроде в maxima решил, но когда переписал полученные формулы на С и прогоняю тест, выдает полную лабуду. Собственно, идея с гиперболоидами верная, встречал упоминания такого метода в литературе. Но вот правильно ди я составил уравнения, которые пытаюсь решить?
Пока пробуем с 3 микрофонами, железка есть практически готовая, и еще один канал туда пихать без необходимости не хочется
=DeaD= » 15 май 2009, 19:30
Как минимум:
1. Источник звука находится в том 120° секторе, какой микрофон раньше услышал звук.
2. Источник звука находится в той его половине, который из оставшихся двух микрофонов раньше услышал звук.
Это уже точность +/- 30°
blindman » 15 май 2009, 19:32
Задача-минимум - найти проекцию на горизонтальную плоскость вектора направления на источник звука. Если получится найти сам вектор - будет очень хорошо
=DeaD= » 15 май 2009, 19:36
Дальше можно в получившемся 60-градусном секторе перебрать направления с шагом 1 градус и попробовать для каждого вычислить точку, откуда был звук, при котором сумма расхождений уравнений будет минимальна. И выбрать в качестве правильного то направление, где этот минимум минимален
Добавлено спустя 32 секунды:Сам вектор найти не получится - это 100%. Получится найти его только если принять, что он лежит в плоскости.