Технический форум по робототехнике.
blindman » 14 май 2009, 15:00
Тема выделена оттуда: Проект звукового модуля под шину RoboBus.
<Digit>Внимание!
Правила темы:
Все сообщения, отклоняющиеся от математического направления в общие принципы и прочие сопутствующие обсуждения считаются оффтопиком, т.е. ЗАПРЕЩЕНЫ!Кто шарит в математике, помогите плиз
- micro.png (7.96 КиБ) Просмотров: 25010
Есть 3 точи расположенных на окружности заданного радиуса
через 120°. Есть некая точка
, координаты которой неизвестны. A,B,C - это микрофоны, X - источник звука. Считаем, что микрофоны и источник звука лежат в одной плоскости (горизонтальной). Известны
и
.
- Надо найти
и 
- Если перейти из плоскости в пространство, и допустить, что источник звука может находиться вне плоскости микрофонов, то будет ли формула из п.1 справедлива для
и 
, где 
- проекция точки на плоскость микрофонов. - Верно ли, что 3 микрофонов недостаточно, чтобы определить не только (), но и угол возвышения источника звука? Похоже что это верно ...
Последний раз редактировалось
Digit 15 май 2009, 16:45, всего редактировалось 2 раз(а).
Причина: дорисовал правила этой темы
Michael_K » 17 июн 2010, 14:36
При трех микрофонах, получается что-то типа гиперболы, если опираться на разности расстояний.
Но можно оценивать еще и громкость звука (отношение расстояний)
На далеких дистанциях точность определения отношений будет невелика,
но зато и целится можно "по асимптоте".
На близких дистанциях (когда направление значительно отклоняется от асимптоты),
будет расти точность определения отношений расстояний.
А вообще, логично микрофоны располагать на пушке
(тут с утра висел пост блайндмана про пушку, которая стреляет по прямой)
и применять методы регулирования с обратной связью
blindman » 17 июн 2010, 15:36
Michael_K писал(а):При трех микрофонах, получается что-то типа гиперболы, если опираться на разности расстояний.
Точнее - гипербола либо эллипс
Drunya » 20 июн 2010, 11:06
Все не читал, может было уже. Мне кажется, если точки поставить в 3-х вершинах квадрата либо другого прямоугольника, будет проще. Или квадрат не канает?
blindman » 20 июн 2010, 11:15
Ну так почитай, прежде чем писать. Я там целую статью выкладывал, где именно так микрофоны и располагаются.
Michael_K » 20 июн 2010, 11:24
Что-то про эллипс не догнал - не могу представить случая, когда он получается
(или этот случай настолько вырожденный)
blindman » 20 июн 2010, 12:38
Ближе к началу топика я выкладывал статью "Simple solutions for hyperbolic and related position fixes" - там все это расписано.
Michael_K » 20 июн 2010, 13:02
Это когда треугольник что-ли с тупым углом?
Че-то они там намутили, так и напрашиваются на "хватит умничать - пальцем покажи" 