roboforum.ru

Duhas писал(а):радиопеленг маяков также даст и координаты и направление.... просто нада решить чем готовы заняться... принимать участие в разработке радиопеленгатора маяков я буду...

А мне квалификация не позволяет но если что - математикой завсегда помогу.

Добавлено спустя 59 секунд:

frig писал(а):не интересно так. так программа будет работать одна. а надо чтобы 4.

Это кто тебе сказал, что одна? Даже для соревнований можно разделить, чтобы 4 программы работали параллельно и обеспечить отсутствие обмена между ними, а уж когда сам пишешь - и подавно ничего контроллировать не надо.

радиопеленг маяков также даст и координаты и направление.... просто нада решить чем готовы заняться... принимать участие в разработке радиопеленгатора маяков я буду...

Пробовали?

Система навигации должна быть инерциальной я считаю. Акселерометры там, гироскопы. Чтобы и в космосе работала, если что...

радиопеленг вещь не новая... вот только зачастую там частоты в десятки мегагерц что требует больших антен

Вопрос в другом. А именно: вы пробовали радиопеленг?

и ответ другой - нет...

но не вижу проблем кроме миниатюризации....

если что - математикой завсегда помогу.

Это хорошо, а то у нас тут с арифметикой проблема Камера 800*600pxl, поле 800*600мм, а некто утверждает

* Теоретически достигаемая точность - 0.5-1см на листе А1 при разрешении 800х600,

Тогда от "сложной" арифметики перейдем к решению логических задач.

… не будем знать направление, а это существенно.

На поле 4 маркера, по одному на бот.
РС подает команду "бот #1 вперед".
Один из маркеров дернулся влево.
Какой бот сдвинулся?
Как первый бот ориентирован?

зы. Маркеры нужны лишь для облегчения распознавания. Цветные метки удобны тем, что неожиданно появившейся в любом месте поля бот, будет сразу идентифицирован.

На поле 4 маркера, по одному на бот.
РС подает команду "бот #1 вперед".

нам надо проанализировать сначала первый снимок, как-то идентифицировать роботов (как если на нем один маркер?)

потом сдвинуть робота, проанализировать еще один снимок.. не долговато ли будет? с какой скоростью будет двигаться робот? время реакции на команду?

bolt писал(а):На поле 4 маркера, по одному на бот.
РС подает команду "бот #1 вперед".
Один из маркеров дернулся влево.
Какой бот сдвинулся?
Как первый бот ориентирован?

зы. Маркеры нужны лишь для облегчения распознавания. Цветные метки удобны тем, что неожиданно появившейся в любом месте поля бот, будет сразу идентифицирован.

Фуфел это всё:
1. Система локализации не должна давать команды. Это делает управляющий алгоритм. Даже передавать "куда поехал робот сейчас" в алгоритм локализации - и то плохо.

2. Если я вращаю робота на 90 градусов - мне когда остановиться? Или мне надо попробовать поехать, понять что я не туда ориентирован, вернуться и докрутиться еще? Не гемморой ли это? На сколько надо осуществлять такой пробный заезд, если надо обеспечить точность хотя-бы 5 градусов? Сколько таких заездов надо будет сделать?

3. Если бот поехал влево - это может он вдоль какого-то препятствия скользит;

Достаточно?

Добавлено спустя 41 секунду:

frig писал(а):нам надо проанализировать сначала первый снимок, как-то идентифицировать роботов (как если на нем один маркер?)

потом сдвинуть робота, проанализировать еще один снимок.. не долговато ли будет? с какой скоростью будет двигаться робот? время реакции на команду?

Да не должно двигать роботов системе локализации!

Да не должно двигать роботов системе локализации!

да я как-то и не спорю совсем... я даже против применения ПК.

При 10 кадрах в секунду, второй кадр получим через 100мс. С учетом фоновых для РС задач, на 120мс он будет распознан. Как далеко убежит бот за 0,1сек? Предположим, что на 1см.
Какой бот сместился из позиции А в позицию А1=А+1см теперь знаем. Что маркер в позиции А1 принадлежит первому боту тоже знаем.

с какой скоростью будет двигаться робот?

Это уже арифметика 1см/0,1с=10см/с, если при изготовлении бота не уточнили.
Вот для коррекции кадра с объектива "рыбий глаз" (угол обзора 180гр.) понадобится математика. К счастью, у нас есть специалист по этим вопросам, который любезно согласился помочь. Тем более что DeaD уже занимался вопросами технического зрения и имеет готовую программу "~Ball", где и маркер отслеживается, и бот управляется.

bolt писал(а):При 10 кадрах в секунду, второй кадр получим через 100мс. С учетом фоновых для РС задач, на 120мс он будет распознан. Как далеко убежит бот за 0,1сек? Предположим, что на 1см.
Какой бот сместился из позиции А в позицию А1=А+1см теперь знаем. Что маркер в позиции А1 принадлежит первому боту тоже знаем.

Таки не должна система локализации рулить движками робота. Попробуйте еще раз.

bolt писал(а):

с какой скоростью будет двигаться робот?

Это уже арифметика 1см/0,1с=10см/с, если при изготовлении бота не уточнили.

Нормальный такой высокоскоростной дергающийся робот, который будет за 1/10 секунды стартовать, проезжать 1см и останавливаться. Вообще-то скорость робота должна быть минимум 20см/с, ну или ускорение безумное, если даже в лоб считать...

bolt писал(а):Вот для коррекции кадра с объектива "рыбий глаз" (угол обзора 180гр.) понадобится математика.

Рыбий глаз на вебкамере? Месье гурман... и наверное дома такое лежит ну или в магазине соседнем...

PS: Дак как быть с управлением поворотом такого робота на нужный угол? И почему всё-таки система локализации должна вмешиваться в управление роботом? Зачем искажать задачу?

=DeaD= писал(а): Даже передавать "куда поехал робот сейчас" в алгоритм локализации - и то плохо.

А вот это не всегда верно. Если у нас не очень плохая ходовая (в большинстве ситуаций отрабатывает команды без сильных проскальзываний), то знание будущей позиции может помочь.

А еще, полагаю, можно было бы рассмотреть систему с более чем 3 маяками, тоже с предсказанием будущей позиции. С таким примерно алгоритмом: предсказали новую позицию (пусть ориентацию и скорость мы знаем), приняли сигналы от маяков и смотрим - какие из маяков больше всего подходят под новую позицию, те и используем для нового расчета уточненной позиции. Если один маяк "врет" - его не используем. Если вышло, что все "врут" - возможно, имеем проскальзывание. А "врать" маяк может например при такой ситуации - мы проехали и некий предмет перекрыл прямой путь звука от маяка. А отраженный от стенки - мы продолжаем ловить. Но он приходит позже!

Между прочим, мы в теме про LPS усиленно решаем задачу при неизвестном времени старта посылок, а ведь оно у нас уже начиная со второго раза известно, кварцы то есть у всех. Так что стоит наверное рассмотреть задачу с избыточной информацией (маяков штук 5-6) и чем-то типа метода наименьших квадратов для ее решения (хотя подозреваю, МНК как раз не годится, нужны так называемые робастные методы, когда "очевидно плохие" и сильно отличающиеся от ожидаемых входные данные мы просто не используем, или берем с неким уменьшительным коэффициентом).

А еще - не обязательно это все делать центральному процессору. Это вполне может быть такая "навигационная платка" с УЗ приемником (или двумя приемниками в разные стороны - для ориентации) и своим процом. Может AVR, а может и ARM мелкий и дешевый типа LPC2101 - 2103 - тут памяти много не надо, тут может считать много понадобится.

Я предложил способ, который позволяет точно узнать позицию бота и еще много чего делать. Большая часть компового ПО для такой видеосистемы у Dead, как выяснилось, уже есть.
Кол-во, цвет, угол обзора, скорости и пр. мелочи принципиального значения не имеют.
Давайте с этим ПО ознакомимся. Узнаем: какой Dead камерой в своей игре пользовался? Кто и как ботом управлял? Как сигнал с камеры вообще в комп попал?

Добавлено спустя 14 минут 15 секунд:

мы в теме про LPS усиленно решаем задачу при неизвестном времени старта посыл

ок,
Ваша задача решается ИК стробированием, что повышает точность в несколько раз. Вот ссылка на оригинал http://www.convict.lu/htm/rob/ir_us.htm. Мы этот способ недавно здесь вспоминали.