roboforum.ru

Основная идея: на начальном этапе (а возможно и на всех этапах) роботу необходимо получать информацию о его местонахождении. Располагая такой информацией можно решать значительный класс задач. Предлагаю погенерить возможные способы навигационной аппаратуры.
В качестве начала озвучу вот какую идею:
ограничимся роботами настольного формата (все поле - лист формата A1)
на поле нанесена специальная разметка, которая считывается оптическим сенсором робота и доступна в качестве информации XY координат.

А у меня в голове летает вот какая идея.

Стоит радио-маяк и излучает сигнал в комнате, мощность сигнала должна быть такая. чтоб он в конце комнаты затухал.

На боте стоит направленная антенна и крутится вокруг оси.
Бот считывает сигнал и составляет карту силы сигнала.
Где сигнал сильнее там и находится маяк и начало координат и робот сопоставляет загруженную карту в него с началом координат маяка.

Всё это должно быть с точностью 10мм.

типа охота на лис

Охота на лис производится не по мощности сигнала, а по разности фаз.

Предложенная методика реализована в проекте ЛОСЬ http://moosefarm.newmail.ru/peleng.pdf

Ещё мне хочется сделать езду бота за маяком.

Пока в голову приходит такая же реализация, как написал выше, только маяк на человеке и бот по маяку не начало координат вычисляет, а направление движения.

Теоретически можно попробовать визуальные маяки пораспознавать камерой от мобилки и каким-нибудь ARM'ом на 200МГц (например, AT91SAM9260). Но стоимость решения будет скорее всего от 1500-2000руб.

Добавлено спустя 4 минуты 44 секунды:
Есть еще идея поставить сверху 2 ИК-диода которыми крутить и ограничить их поле излучения узкими полосами, у одного горизонтальными, у другого вертикальными. Теперь ими надо быстро крутить и излучать 2 кода - 1 код координаты Y, второй - координаты X.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
Еще идея была - ИК-излучатели поставить и крутить на роботе ТСОПом(ами) с узким полем зрения, чтобы определять направления на маяки и по ним свои координаты.

Добавлено спустя 5 минут 32 секунды:
Еще можно на робота поставить 3 микрофона и источник звука где-нибудь в углу поля, тогда теоретически по разности времени дохождения звука определять направление и примерное расстояние до источника.

DeaD в нашем деле цена не играет роли

Но визуальные маяки мне не внушают доверия. (например преграда не даст обнаружить)
Так же со звуком и лазером.(ТСОП и подобные)

Именно поэтому для меня решение с радио сигналом наиболее приемлемое.

Хотя, конечно лазером будет удобно строить карту препятствий рядом с ботом или звуком.

наверное, применить что-то механическое крутящееся кажется наиболее доступным решением.
В МГУ, да и на соревнованиях используются роботы с мачтой, на которой стоит крутящееся зеркало, а вокруг развешаны маяки. Правда складывается впечатление, что дальше определения направления на светящийся маяк - не идут.

еще можно идти на звук, в частности на ультрозвук

mandigit писал(а):Охота на лис производится не по мощности сигнала, а по разности фаз.

Наверно не по разности фаз, а методом триангуляции, с использованием направленной антенны на приемнике

RoboTok писал(а):Но визуальные маяки мне не внушают доверия. (например преграда не даст обнаружить)

Так же преграда может значительно повлиять на слабый радиосигнал, исказив результат.

Наверно не по разности фаз, а методом триангуляции, с использованием направленной антенны на приемнике

Да, это я кривовато выразился. Хотя суть остается. Направленная антенна дает максимум(минмум) излучения/приема, когда положение ее таково, что разность фаз в ее элементах равно 0.

RoboTok писал(а):для меня решение с радио сигналом наиболее приемлемое.

DGPS?

Похоже на то(DGPS).
Вот слежение за маяком ультразвуковым тоже идея.
Хотя, как шуметь УЗ во все стороны, если в кармане брелок непонятно...

идея на многа баксав))основана на принципе той самой охоты на лис.. старинная охота на лис именно по амплитуде была...
итак:

3 управляемых радиомаяка, управление видимо тоже по радио... включаем 1 маяк, ищем направление на него... и так для всех... по углам можно определить положение....

Duhas писал(а):включаем 1 маяк, ищем направление на него...

И ловим отраженный от плоской металлической пластины радиосигнал... ну-ну