roboforum.ru

bolt писал(а):Маяки (ИК строб + звук) – низкая точность

Можешь это доказать?

принцип тут 1 в 1 как в классической охоте на лис....

bolt писал(а):Пылесос – совсем другая тема. Больше проблем с автономностью, а не объездом препятствий.

bolt писал(а):Это даже в базовом проекте есть. Как довод могу использовать эхолоты, где разрешение не выше 10см, УЗИ у которых ~2mm, но частота в несколько МГц.
1см звук проходит за 30мкс. У меня есть датчик препятствия с промышленной электрокары. Три зоны обнаружения от 10см до 0,5м, точность ~3см, но там частота 250кГц. А у вас период датчика 25мкс, плюс затухание, плюс помехи, плюс отражения.

Q. What is the accuracy of the ranging?
A. We quote 3-4cm. Its normally better than this, however so many factors affect accuracy that we won't specify anything better than this. The speed of sound in air is approx. 346m/S at 24 degrees C. At 40KHz the wavelength is 8.65mm. The sonar's detect the echo by listening for the returning wavefronts. This echo has an attack/decay envelope, which means it builds up to a peak then fades away. Depending on which wavefront is the 1st to be strong enough to be detected, which could be the 1st, 2nd or even 3rd, the result can jitter by this much. Another effect which limits accuracy is a phasing effect where the echo is not coming from a point source. Take a wall for example, the ping will bounce off the wall and return to the sonar. The wall is large, however, and there will be reflections from a large area, with reflections from the outside being slightly behind the central reflection. It is the sum of all reflections which the sensor sees which can be either strengthened or weakened by phasing effects. If the echo is weakened then it may be the following wavefront which is detected - resulting in 8.65mm of jitter. It is possible to see changes of distance as small as mm but then get cm of jitter.

bolt писал(а):Нам не наличие препятствия узнать надо, а расстояние до 2..3 маяков.

bolt писал(а):А наличие препятствий или других ботов еще больше усложнит задачу.

bolt писал(а):зы. даже 5см при стороне поля 60см - это очень много

чем отличается принципиально погрешность расстояния до препятствия с отражением и замера расстояния до маяка?

Другие боты ничем в такой системе от препятствия не отличаются.

А значит наш робот будет ориентироваться в неподготовленном пространстве, как это умеет делать человек.

Это позволит в дальнейшем перейти спокойно на использование в качестве маяков

bolt писал(а):

чем отличается принципиально погрешность расстояния до препятствия с отражением и замера расстояния до маяка?

2..3 погрешности измерения плюс погрешность МК вычислений.

bolt писал(а):Согласен! Все объекты будут отражать сигнал маяка и вносить помехи.

bolt писал(а):Чек ориентируется визуально, что я и предлагал поручить РС. Движение пьяного вдоль стеночки и бота в лабиринте примитивно похожи.

bolt писал(а):Чисто теоретически, поскольку даже начальную задачу с маяками здесь пока не решили.

bolt писал(а):зы. Попробую на неделе сделать макетик и выяснить, что получается с разрешением на 40кГц.

bolt писал(а):Только в лабиринте, на складе

bolt писал(а):даже с несколькими ботами работать будет крайне плохо. Отражения мешать начнут.

bolt писал(а):Камера ес-но лучше УЗ. Теоретически можно снабдить софтом распознавания каждого бота, как это сделано в некоторых моделях фотиков, но отрабатывать проще на РС. Этот вариант и был предложен, как наиболее перспективный.

bolt писал(а):Уникальные метки на самих роботах пока не нужны.

bolt писал(а):В разработке могу поучаствовать, но для меня эта тема большого интереса не представляет.

У него же есть некоторые механизмы защиты.

Не предложено эффективных маркеров для распознавания

bolt писал(а):

У него же есть некоторые механизмы защиты.

Только от отражений вне зоны.

bolt писал(а):

Не предложено эффективных маркеров для распознавания

Штрих-код. Готовая система с датчиками, софтом и пр.

bolt писал(а):Несколько ботов в кадре смешаться не могут, бо маркеры не пересекаются.

bolt писал(а):Я подсказать что-то могу, а разрабатывать софт, который мне абсолютно не нужен, извольте сами.

bolt писал(а):Штрих-код. Готовая система с датчиками, софтом и пр.