roboforum.ru

Тема об идеях позиционирования роботов, просто товарищ bolt начал необоснованные утверждения выдавать про метод навигации по ультразвуку уже действующий (реализованный mandigit'ом), при этом сведя свою идею к тому, что надо закрепить над полем камеру и тогда всё будет круто, никаких потенциальных характеристик законченной системы на таком принципе до сих пор не приведено. Но вдруг?

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
Ну и еще раздули тут тему про радиопеленг нереально, надо бы эту тему разделить и перенести конструктивные посты с реально новыми идеями в отдельную тему. А всё обсуждение оставить тут.

Подведу итоги.
Для поля А1 оптимальна камера, ДУ боты/игрушки с ИК маркерами и обработка на РС
Распознование меток – отдельная тема, давно решенная в торговле, складировании, аэропортах и т.п. Бывают контактные, оптические, радио, индукционные и т.д.
Про маяки и радио см. выше.

тогда конкретные ссылки и описания в студию!
а не общия фразы типа "давно решенная в торговле, складировании, аэропортах и т.п."

Подведу итоги.

предлагаю еще не упускать из вида такую вещь, как стоимость реализации такого метода.

Для поля А1 оптимальна камера

ага. четерехъядерный монстр и радиоканал для передачи видео.

обработка на РС

ящик с мощным железом и радио опять в силе?

Распознование меток – отдельная тема, давно решенная в торговле, складировании, аэропортах и т.п.

да, распознают и штрихкоды и rfid рулит во всю, но... цены... сколько стоит простенький rfid сканер? а сканер штрихкодов, который отработает на расстоянии в несколько метров?

bolt писал(а):Подведу итоги.
Для поля А1 оптимальна камера, ДУ боты/игрушки с ИК маркерами и обработка на РС
Распознование меток – отдельная тема, давно решенная в торговле, складировании, аэропортах и т.п. Бывают контактные, оптические, радио, индукционные и т.д.
Про маяки и радио см. выше.

Уважаемый подводитель итогов, с каких это пор вы являетесь экспертом по навигации на поле А1, чтобы тут подводить эти самые итоги?

С каких пор существует оптимальное решение невзирая на его стоимость, громоздкость, энергопотребление и прочие ограничения?

И наконец где это решение, которое оптимально? Формат визуальных меток? Алгоритм их распознавания? Модель камеры, оценка производительности, средства передачи информации на робота и т.п. - ГДЕ ЭТО ВСЁ, чтобы делать такие однозначные выводы?

Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:

frig писал(а):а сканер штрихкодов, который отработает на расстоянии в несколько метров?

Сканер штрих-кодов надо навести на штрих-код сначала, а тут этого нету. Так что немного не из той области.

Уважаемый подводитель итогов, с каких это пор вы являетесь экспертом по навигации на поле А1, чтобы тут подводить эти самые итоги?

С каких пор существует оптимальное решение невзирая на его стоимость, громоздкость, энергопотребление и прочие ограничения?

И наконец где это решение, которое оптимально? Формат визуальных меток? Алгоритм их распознавания? Модель камеры, оценка производительности, средства передачи информации на робота и т.п. - ГДЕ ЭТО ВСЁ, чтобы делать такие однозначные выводы?

Как эксперт по навигации на поле A1 и чемпион мира по скоростной езде на метро, согласен с подводителем итогов.
Вешаем себе вебкамеру сверху над полем и не паримся. С такой задачей справится любой компьютер.

Виталий писал(а):Вешаем себе вебкамеру сверху над полем и не паримся. С такой задачей справится любой компьютер.

Это стёб или нет? если не стеб - в студию требуемую разрешающую способность камеры, способ детекции роботов (позволяющий различать несколько роботов), совокупную стоимость системы, включая радиоканалы и камеру, скорость распознавания (кадров в секунду). И еще - габариты этих маркеров на роботах надо.

Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:

bolt писал(а):ДУ боты/игрушки с ИК маркерами

Только что были вроде штрих-коды, куда делись?

В студию, в студию, неужто не ясно. Вебкамера за 600р. с разрешением 800 на 600. Точность локации - 1мм. Размер маяков 700 на 700 мм. у меня распознавались нормально. Способ детекции - цветовой. Скорость распознавания - ужасающая =)

Виталий писал(а):Размер маяков 700 на 700 мм. Способ детекции - цветовой.

70х70мм? Что именно содержит маяк - квадрат делённый на 4 области и раскрашенный в разные цвета как роботы-футболисты? Сколько информации может нести?

Маяк - квадрат поделенный пусть на 4 области.
Пусть мы умеем различать 4 цвета. Тогда у нас будет... 32 байта данных. Только зачем так много? =)

4 сегмента на 4 цвета = 256 комбинаций = соответствует 1 byte.

мне кажется, что еще меньше... положение квадрата мы определить однозначно не можем. он может быть развернут одной стороной. можно, конечно, добавить ключ... но тогда мы потеряем часть площади либо увеличим размеры.

Да, меньше, да не можем, но вопрос зачем?
Если можно одновременно наблюдать 4 робота, то этого уже хватит, на лист А1 =)

Короче пока есть 2 более менее реальных варианта для А1:

1. Ультразвук (надо 3 маяка по периметру поля, 1 приёмник на робота);

* Максимальная частота обновления координат - порядка 10Гц;
* Теоретически достигаемая точность - <1см, текущая достигнутая точность mandigit'ом - 10см, текущая достигнутая точность товарищами с http://www.convict.lu/htm/rob/ir_us.htm - <1см;

+ Не требуется компьютер;
+ Не требуется размещение ничего над рабочим полем;
+ Легко увеличить размер площадки до 3м диаметром;

- Возможны проблемы при наличии множественных препятствий или в лабиринте;
- Невозможно определить своё направление не перемещаясь;

2. Видеокамера + цветовые маяки на каждом роботе (при автономных роботах можно вещать им их координаты через ИК):

* Максимальная частота обновления координат - порядка 25Гц (частота снятия кадров с камеры);
* Теоретически достигаемая точность - 0.5-1см на листе А1 при разрешении 800х600, дальше с ростом размера поля точность падает прямопропорционально, если не повышается настолько же разрешающая способность камеры;

+ Возможно определять направление;
+ Препятствия на поле не мешают работе системы, если только не закрывают робота сверху;

- Требуется наличие ПК для рабочего поля;
- Требуется установка камеры на высоте равной sqrt(3)/2 от диагонали поля, если угол обзора камеры близок к стандартным 60 градусам, при поле линейными размерами в 2 раза больше, чем А1 это будет около 2 метров, а при поле размером 3х3м это будет порядка 4м, поэтому на таком большом поле или нужно будет искать камеру с огромным углом обзора, или иметь проблемы с размещением камеры настолько высоко, или отказываться от этого подхода.

Ничего не упустил?

PS: Нового в сообщении - метод передачи координат с компа на автономных роботов

Теоретически достигаемая точность - 0.5-1см на листе А1 при разрешении 800х600

Ошиблись почти в 10 раз
Бота проще маркировать одним цветным светодиодом, как предложил Виталий.
Угол обзора дешевых камер 90..120гр., зависит от объектива.
По ИК каналу удобно передавать с РС команды управления ботами, а не координаты на бот.
*передатчик можно закрепить рядом с камерой.

Ботов можно и не различать по цветам. Комп сам в состоянии последовательно смыкнуть все игрушки и запомнить метки. Кроме того, РС помнит направление последнего перемещения. Это гарантирует подачу правильной команды.
Управление с РС и наличие картинки позволяет устраивать гонки, битвы и пр. развлекуху по сети.