roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 25 май 2009, 15:56

на сколько я помню, я имел ввиду именно то, что имел... позже уточню...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение boez » 26 май 2009, 00:29

А еще можно сделать S-образный ограничитель accel/decel на входе ПИД (ограничивается как скорость, так и ускорение, скачок входного задания с DMX, если он достаточно большой, будет отработан и выдан на ПИД как парабола + наклонная прямая + парабола). На входе и на выходе у этого ограничителя будет позиция (задание на ПИД), но на выходе оно будет модифицировано так, что первая и вторая производные позиции ограничены заданными величинами. После этого можно задирать скорость отработки самого пида - ток движка будет ограничен массой механики и максимальным ускорением S-образной рампы.

Если интересно - могу кинуть кусок сишного кода для S-рампы, у меня если поискать, должно было что-то остаться. Он простой, по вычислительной сложности не намного сложнее (ну раза в 2-3) простой линейной рампы, кажется всего одно умножение там есть, а так всякие сложения-вычитания-сравнения, ну правда 32 бита по большей части. Работает ессно в непрерывном режиме, ну то есть если у нас разгон и вдруг задание изменилось так, что надо тормозить - сразу начнем тормозить.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Tonal » 26 май 2009, 00:38

boez писал(а):Если интересно - могу кинуть кусок сишного кода для S-рампы,


Давай, интересно помотреть.
Tonal
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 май 2009, 19:52
Откуда: Город

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 26 май 2009, 12:06

boez писал(а):...ток движка будет ограничен массой механики ...

ето как ? :shock:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение boez » 26 май 2009, 12:24

Duhas писал(а):
boez писал(а):...ток движка будет ограничен массой механики ...

ето как ? :shock:

Да очень просто - ток большинства электромоторов в той или иной мере пропорционален вращающему моменту, для ДПТ это вообще строгая пропорциональность, для шаговика - нет, но общая тенденция сохраняется - чем больше момент, тем больше ток. Если момент ограничить, ток тоже ограничится, ну при корректном управлении конечно. А момент, требуемый для вращения тела равен моменту инерции тела, помноженному на угловое ускорение. Которое есть вторая производная позиции (то есть угла). Вот ее мы и ограничиваем. Ну конечно плюс там еще трение, но оно ограничено само по себе.

Код чуток попозжее.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 26 май 2009, 12:28

давайте не будем говорить что яйцо несет куриц?
момент порождается магнитным взаимодействием, магнитное поле порождается током.. если зажать вал у ДПТ будет течь ток КЗ зависящий от активного сопротивления якорной цепи.... чем выше момент на валу как при старте, так и при изменениях скорости, тем выше будут броски тока.. и, зачастую, броски тока довольно высоки, если их не ограничить будет перематывать ДПТ на досуге...


про ограничение с помощью рампы все вроде гладко...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 26 май 2009, 13:25

Может от пассивного, а не "активного сопротивления якорной цепи" ?

Мотор же не крутится и поля особо нету ;)
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение avr123.nm.ru » 26 май 2009, 13:33

RoboTok писал(а):Может от пассивного, а не "активного сопротивления якорной цепи" ?
Мотор же не крутится и поля особо нету ;)


Нет слов ! ЖГИ еще ! А лучше физику почитай.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 26 май 2009, 13:57

сопротивления известны активные и реактивные.... последние присущи индуктивностям и емкостям при работе с переменным током... а пассивное сопротивление - это, по-видимому, просто дырка?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 26 май 2009, 13:58

от бублика
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Tonal » 26 май 2009, 14:51

епт, нужно наверно было отдельную тему создать, смешались в кучу ДПТ и ШД )))

Вобщем настраиваю ПИД в последовательности П->ПД->ПИД.
Сначала выставляю Кр при котором имеет место быстрая реакция с большим перерегулированием и несколькими затухающими колебаниями.
Потом увеличиваю Кд убирая перерегулирование, это затягивает последний этап выхода на установку.
Добавляю Ки для ускорения установки без перерегулирования.

Остался открытым вопрос насколько целесообразно использование оценочной скорости диференциированием входных сглаженых данных?

boez
Раскажи про свой алгоритм для S-рампы?
Tonal
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 май 2009, 19:52
Откуда: Город

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 26 май 2009, 14:54

на счет того чтоб не перегрузить движки.. схемку драйвера в студию...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Tonal » 12 июн 2009, 02:33

вот что получилось:
Tonal
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 май 2009, 19:52
Откуда: Город

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 12 июн 2009, 06:43

ХАРАШО!
чем то мне это Techtonik напоминает ))))
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Сообщение Порфирий » 12 июн 2009, 13:25

Прикольно, музыка в тему =) А что за софт на экране?
Аватара пользователя
Порфирий
 
Сообщения: 68
Зарегистрирован: 27 мар 2007, 07:42
Откуда: Екатеринбург

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter