roboforum.ru

на сколько я помню, я имел ввиду именно то, что имел... позже уточню...

А еще можно сделать S-образный ограничитель accel/decel на входе ПИД (ограничивается как скорость, так и ускорение, скачок входного задания с DMX, если он достаточно большой, будет отработан и выдан на ПИД как парабола + наклонная прямая + парабола). На входе и на выходе у этого ограничителя будет позиция (задание на ПИД), но на выходе оно будет модифицировано так, что первая и вторая производные позиции ограничены заданными величинами. После этого можно задирать скорость отработки самого пида - ток движка будет ограничен массой механики и максимальным ускорением S-образной рампы.

Если интересно - могу кинуть кусок сишного кода для S-рампы, у меня если поискать, должно было что-то остаться. Он простой, по вычислительной сложности не намного сложнее (ну раза в 2-3) простой линейной рампы, кажется всего одно умножение там есть, а так всякие сложения-вычитания-сравнения, ну правда 32 бита по большей части. Работает ессно в непрерывном режиме, ну то есть если у нас разгон и вдруг задание изменилось так, что надо тормозить - сразу начнем тормозить.

boez писал(а):Если интересно - могу кинуть кусок сишного кода для S-рампы,

Давай, интересно помотреть.

boez писал(а):...ток движка будет ограничен массой механики ...

ето как ?

Duhas писал(а):

boez писал(а):...ток движка будет ограничен массой механики ...

ето как ?

Да очень просто - ток большинства электромоторов в той или иной мере пропорционален вращающему моменту, для ДПТ это вообще строгая пропорциональность, для шаговика - нет, но общая тенденция сохраняется - чем больше момент, тем больше ток. Если момент ограничить, ток тоже ограничится, ну при корректном управлении конечно. А момент, требуемый для вращения тела равен моменту инерции тела, помноженному на угловое ускорение. Которое есть вторая производная позиции (то есть угла). Вот ее мы и ограничиваем. Ну конечно плюс там еще трение, но оно ограничено само по себе.

Код чуток попозжее.

давайте не будем говорить что яйцо несет куриц?
момент порождается магнитным взаимодействием, магнитное поле порождается током.. если зажать вал у ДПТ будет течь ток КЗ зависящий от активного сопротивления якорной цепи.... чем выше момент на валу как при старте, так и при изменениях скорости, тем выше будут броски тока.. и, зачастую, броски тока довольно высоки, если их не ограничить будет перематывать ДПТ на досуге...


про ограничение с помощью рампы все вроде гладко...

Может от пассивного, а не "активного сопротивления якорной цепи" ?

Мотор же не крутится и поля особо нету

RoboTok писал(а):Может от пассивного, а не "активного сопротивления якорной цепи" ?
Мотор же не крутится и поля особо нету

Нет слов ! ЖГИ еще ! А лучше физику почитай.

сопротивления известны активные и реактивные.... последние присущи индуктивностям и емкостям при работе с переменным током... а пассивное сопротивление - это, по-видимому, просто дырка?

епт, нужно наверно было отдельную тему создать, смешались в кучу ДПТ и ШД )))

Вобщем настраиваю ПИД в последовательности П->ПД->ПИД.
Сначала выставляю Кр при котором имеет место быстрая реакция с большим перерегулированием и несколькими затухающими колебаниями.
Потом увеличиваю Кд убирая перерегулирование, это затягивает последний этап выхода на установку.
Добавляю Ки для ускорения установки без перерегулирования.

Остался открытым вопрос насколько целесообразно использование оценочной скорости диференциированием входных сглаженых данных?

boez
Раскажи про свой алгоритм для S-рампы?

на счет того чтоб не перегрузить движки.. схемку драйвера в студию...

вот что получилось:

ХАРАШО!
чем то мне это Techtonik напоминает ))))

Прикольно, музыка в тему =) А что за софт на экране?