roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Энкодер для авто. мотор-редуктора - отверстие и оптопара

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Энкодер для авто. мотор-редуктора - отверстие и оптопара

Сообщение =DeaD= » 12 окт 2008, 14:32

В общем хочу поделится. Встала тут задача побочная (не из робототехники) у отца синхронизировать работу двух движков от стеклоочистителей ВАЗ. Ну и естественно вопрос - куда втыкать энкодеры. При этом двигатели уже находятся в достаточно тесных рамках конструкции и особо громоздкое ничего делать нельзя.

Найденный выход:
В двигателе сверлится отверстие сквозное через вал, ставятся на вал уплотнения колцевые, чтобы смазка не забивала отверстие и разбриается обычный щелевой датчик KTIR0511s, прикрепляясь с обоих сторон от движка. Выход с датчика идёт на компаратор LM339 который сравнивает выход из датчика (излучатель подцеплен через резистор 10 КОм, приёмник подтянут 100КОм к 5В и запараллелен керамическим конденсатором с обозначением 472 (напомните мне - чего это означает? :) - вроде 4.7нФ?).

PS: У движков которые мы использовали было 66 зубьев на главной шестерне, т.е. 132 клика энкодера на полный оборот выходного вала. По моему неплохо.

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
Только что протестировал точность на 50 полных оборотах вала - 6602 клика, т.е. как раз 50 оборотов, 2 срабатывания на зуб, 66 зубьев. 6600 кликов должно быть, т.е. идеальное практически измерение безо всяких погрешностей.
Вложения
Enc.jpg
Enc.jpg (56.83 КиБ) Просмотров: 971
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение FireFly » 12 окт 2008, 14:34

дык здорово :good: просто и со вкусом
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение avr123.nm.ru » 12 окт 2008, 15:01

Великолепно ! Неужели вал мотора (он же наверно и червяк) такой мягкий ??? Как резинки ставить ? и чем они зафиксируются ? от чего резинки-колечки ?

Если отерстий поболее насверлить то и кол. кликов на оборот выхода увеличится. :Yahoo!: А если на корпусе сделать больше отверстий то квадратурный получится.

Я давно ставил датчик холла от зажигания ВАЗ2108 с обратной стороны мотора и полюса якоря его коммутировали. там тоже можно жестяной корпус просверлить так чтоб якаоь перекрывал периодически свет при вращении.

Добавлено спустя 8 минут 25 секунд:
=DeaD= писал(а):приёмник подтянут 100 КОм к 5В и запараллелен керамическим конденсатором с обозначением 472 (напомните мне - чего это означает? :) - вроде 4.7нФ?).

Чето время RC великовать - аж 4.7 * 100 = 470 мкС
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение =DeaD= » 12 окт 2008, 15:54

avr123.nm.ru писал(а):Неужели вал мотора (он же наверно и червяк) такой мягкий ??? Как резинки ставить ? и чем они зафиксируются ? от чего резинки-колечки ?

Эти подробности у отца уточню, он всю механику делал.

avr123.nm.ru писал(а):Если отерстий поболее насверлить то и кол. кликов на оборот выхода увеличится. :Yahoo!: А если на корпусе сделать больше отверстий то квадратурный получится.

Про квадратурный я тоже уже думал :) только вот проблемы некоторые будут с размещением датчиков - очень уж с обратной стороны тесно... хотя можно потом попробовать будет... но наверное уже не мне :) а больше отверстий на 1 уровне сверлить - так от вала ничего не останется :)

avr123.nm.ru писал(а):Чето время RC великовать - аж 4.7 * 100 = 470 мкС

Может я погнал и 472 на кондере это не 4.7нФ? Но у меня работает всё очень четко.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение avr123.nm.ru » 12 окт 2008, 16:24

=DeaD= писал(а):472 на кондере это не 4.7нФ ?

вроде это 47 * 10^2 = 4700 пФ - у резисторов так.

========
Тем у кого вал мотора твердый попадется (на других моторах например) можно просто сбоку
вала сделать лыску (наждаком, болгаркой) и отверстие в корпусе просверлить на по центру а сбоку.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение =DeaD= » 12 окт 2008, 22:56

В общем да, похоже, потому как на 22нФ написано 223, так что действительно 4.7нФ, но тем не менее всё отлично работает.

Кстати, 470мкс - это 0.5мс, т.е. до 2000 раз в секунду скорости должно хватать если чисто перезаряжаться, а у нас как раз порядка 1 полного оборота в секунду, т.е. 66*4=264 зарядкиразрядки - вполне попадаем.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Кстати, со вторым движком подобный фокус с энкодерами пока не удался - лишнее насчитывает и всё :( пока не понял - то ли дырку криво сделали, то ли еще что...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение TomaT » 13 окт 2008, 21:41

Ткни скопом, и подкрути порог компаратора, какие нибудь "иголки" ловит.
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2008, 21:50

Нету скопа :cry:

Но похоже это движок долбанутый - от него и энкодер на первом движке при стоящем движке глючить начинает :), а уж энкодер на глючном движке вообще под 700 кликов выдаёт вместо положенных 132, так что попробуем поменять движок.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение avr123.nm.ru » 13 окт 2008, 22:00

=DeaD= писал(а): при стоящем движке глючить начинает :),

схемотехника хромает - тригер шмита рекомендуется.

скоп - ЗВУКОВАЯ плата ПК наверняка спасет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2008, 22:06

Как бы потом звуковую не пришлось спасать :)))))
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение avr123.nm.ru » 13 окт 2008, 22:24

=DeaD= писал(а):Как бы потом звуковую не пришлось спасать :)))))

Это уж как подключишь.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение TomaT » 13 окт 2008, 22:38

На движки то, не забыл кондеры с дросселечками подвесить?
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2008, 22:44

Забыл, но по моему на таких движках уже не вешают кондёры с дросселями, или моя информация неверна?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение Кирилл » 13 окт 2008, 22:58

а чем эти движки хуже других? :wink:
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Re: Энкодеры на двигателе от стеклоочистителя - практика

Сообщение =DeaD= » 14 окт 2008, 00:03

Мощностью и качеством :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter