roboforum.ru

Duhas писал(а):в чем ограниченность заданиями векторами и дугами? эт ессно траектория + добавляем скорость перемещения.. описываемы любые маневры, имхо..

Прямые это в моих терминах (A,A,B,B,T)
Дуги это в моих терминах (A,B,A,B,T)

Очевидно 3 переменные не могут заменить собой 5 переменных.

Например маневр плавного выхода на дугу из прямой (10,10,10,20,10) не является ни дугой, ни прямой.

Зато если мы будем ездить дугами и прямыми только и не будем останавливаться при переключении с прямой на дугу - это потребует мгновенного изменения скорости вращения минимум одного колеса, чего очевидно не бывает в реальной жизни.

мгновенного ессно не бывает, только вот команды движения заранее запланированные можно сложить в своеобразную очередь... а если изменения нужно резко внезти то тут ПИД алгоритмы и тд в помощь и возвращаемся плавненько на нгужную траекторию с небольшим отклонением..

для каждой команды текущее положение - точка отсчета.. для вектора длина + угол относительно текущего положения.. для дуги - изначально находимся на касательной... и в зависимости от знака радиуса кривизны рулим вправо либо влево..

при сложении в очередь достигается плавность переходов... лишняя сложность в этом плане - разложить на дуги траекторию... но эт задача мозга.. на то он и моск.. пускай думает...

...и точности прибытия в нужную точку окружающего пространства просто нет

Duhas писал(а):мгновенного ессно не бывает, только вот команды движения заранее запланированные можно сложить в своеобразную очередь... а если изменения нужно резко внезти то тут ПИД алгоритмы и тд в помощь и возвращаемся плавненько на нгужную траекторию с небольшим отклонением.

Это чтобы как те пионеры из старого анекдота - сначала создаём себе трудности и потом их мужественно преодолеваем? Ну можете и так делать, кто ж вам помешает проблема в том, что при движении по траектории у нас могут быть препятствия на пути которые мы объезжаем и если вы заранее знаете о невозможности проехать по этой траектории - зачем же её планировать? Никакой ПИД алгоритм не поможет проехать по траектории запланированной с нарушением физических законов.

Duhas писал(а):для каждой команды текущее положение - точка отсчета.. для вектора длина + угол относительно текущего положения.. для дуги - изначально находимся на касательной... и в зависимости от знака радиуса кривизны рулим вправо либо влево..

Я же говорю, - резкого перехода с прямой на дугу не получится по законам физики. Зачем делать вид что всё будет хорошо, когда знаем что это не так?

Duhas писал(а):при сложении в очередь достигается плавность переходов... лишняя сложность в этом плане - разложить на дуги траекторию... но эт задача мозга.. на то он и моск.. пускай думает...

Не понял вашу мысль про плавность - где она появилась?

просто зная конец предыдущего звена траектории и начало слудующего не сложно их совместить.. и не понадобится мгновенных изменений скорости..

Duhas писал(а):просто зная конец предыдущего звена траектории и начало слудующего не сложно их совместить.. и не понадобится мгновенных изменений скорости..

Можно подробнее что имеется в виду? Как так без резких изменений скорости перейти с прямой на дугу?

фактически за некоторое расстояние до конца прямого участка сотрим следующее задание, смотрим необходимое изменение скорости, и исходя из него начинаем менятьскорость заранее слегка искажая траекторию... хотя для кривых с большим радиусом закругления эти эффекты вапще не будут заметны...

Duhas писал(а):фактически за некоторое расстояние до конца прямого участка сотрим следующее задание, смотрим необходимое изменение скорости, и исходя из него начинаем менятьскорость заранее слегка искажая траекторию... хотя для кривых с большим радиусом закругления эти эффекты вапще не будут заметны...

Не совсем понимаю где нам пригодятся кривые с большими радиусами, зато знаю где будут нужны кривые с малыми радиусами. Кстати как в ваших терминах выглядит разворот на месте? Движение с по дуге с 0 радиусом? У меня это тупо (-10,10,-10,10,10).

PS: Фраза "заранее искажая траекторию" убивает наповал... какой тут ПИД-регулятор - заранее всё сами портим ))

ну да нулевой радиус и угол 180... хотя можно представить как вектор нулевой длинны с противоположным текущему направлением...

Duhas писал(а):ну да нулевой радиус и угол 180...

Согласен, допустим можно, но вы не находите, что как-то уже не очень красиво получается? Допустим растояние между колёсами 2L, если нам нужен поворот с радиусом меньше L, значит одно из колёс должно ехать назад. Уж не знаю как вы там собираетесь "слегка искажать траекторию", но на ходу у вас такое фиг получится. В общем опять же всё очень и очень спорно и главное существенно менее универсально и гораздо более сложно в реализации, чем мой подход. То что вы предлагаете можно сделать, но только на уровне выше, автоматически перестраивая ваши примитивы в наборы моих примитивов.

Duhas писал(а):хотя можно представить как вектор нулевой длинны с противоположным текущему направлением...

Разворот + после движение вперед это не то же самое что движение назад.

но на самом деле при таком представлении придется ввести еще и знак скорости.. так как по той концепции задать вектор с поворотом на 180 градусом и отсутствием двежния будет как рас разворот...


если добирусь как нибудь до двухколески с подруливающим колесом постараюсь реализовать данные мысли, там и погляжу какие проблемы вылазят...

Ну доберитесь - там и почуствуете всю радость протокола предлагаемого. Кстати мой вариант уже реализован был на 3 платформах - RealRobot с энкодерами, самодельная гусеничная моя без энкодеров и недавно Voon на MiniBot'е реализовал, правда пока без учета энкодеров.

а ваш вариант я ни в чем не упрекаю )) просто считаю свой более универсальным...

Duhas писал(а):а ваш вариант я ни в чем не упрекаю )) просто считаю свой более универсальным...

Я же уже показал, что более универсальный - мой. Потому что ваш класс маневров является подклассом моего класса маневров.

Еще раз приведу доказательство:
1. Прямая это в моём классе (a,a,a,a,t), а дуга это (a,b,a,b,t) - доказали что ваш класс маневров входит в мой класс маневров;
2. Маневр (a,a,a,b,t) не является ни дугой ни прямой при a<>b - доказали, что мой класс маневров принципиально шире.

Я всё

Ваш вариант может быть проще для понимания, но никак не универсальней и не проще в реализации на контроллере. Ну и траектории будут либо с промежуточными остановками, либо заведомо невыполнимыми с точки зрения физических законов.

какие еще остановки?? мой универсальнее так как траектории может обрабатывать ЛЮБОЕ шасси как колесное так и шагающее...