roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 04 сен 2008, 16:55

Duhas писал(а):в чем ограниченность заданиями векторами и дугами? эт ессно траектория + добавляем скорость перемещения.. описываемы любые маневры, имхо..

Прямые это в моих терминах (A,A,B,B,T)
Дуги это в моих терминах (A,B,A,B,T)

Очевидно 3 переменные не могут заменить собой 5 переменных.

Например маневр плавного выхода на дугу из прямой (10,10,10,20,10) не является ни дугой, ни прямой.

Зато если мы будем ездить дугами и прямыми только и не будем останавливаться при переключении с прямой на дугу - это потребует мгновенного изменения скорости вращения минимум одного колеса, чего очевидно не бывает в реальной жизни.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 04 сен 2008, 17:46

мгновенного ессно не бывает, только вот команды движения заранее запланированные можно сложить в своеобразную очередь... а если изменения нужно резко внезти то тут ПИД алгоритмы и тд в помощь и возвращаемся плавненько на нгужную траекторию с небольшим отклонением..

для каждой команды текущее положение - точка отсчета.. для вектора длина + угол относительно текущего положения.. для дуги - изначально находимся на касательной... и в зависимости от знака радиуса кривизны рулим вправо либо влево..

при сложении в очередь достигается плавность переходов... лишняя сложность в этом плане - разложить на дуги траекторию... но эт задача мозга.. на то он и моск.. пускай думает...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Digit » 04 сен 2008, 18:52

...и точности прибытия в нужную точку окружающего пространства просто нет :D
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 04 сен 2008, 19:10

Duhas писал(а):мгновенного ессно не бывает, только вот команды движения заранее запланированные можно сложить в своеобразную очередь... а если изменения нужно резко внезти то тут ПИД алгоритмы и тд в помощь и возвращаемся плавненько на нгужную траекторию с небольшим отклонением.

Это чтобы как те пионеры из старого анекдота - сначала создаём себе трудности и потом их мужественно преодолеваем? Ну можете и так делать, кто ж вам помешает :) проблема в том, что при движении по траектории у нас могут быть препятствия на пути которые мы объезжаем и если вы заранее знаете о невозможности проехать по этой траектории - зачем же её планировать? Никакой ПИД алгоритм не поможет проехать по траектории запланированной с нарушением физических законов.

Duhas писал(а):для каждой команды текущее положение - точка отсчета.. для вектора длина + угол относительно текущего положения.. для дуги - изначально находимся на касательной... и в зависимости от знака радиуса кривизны рулим вправо либо влево..

Я же говорю, - резкого перехода с прямой на дугу не получится по законам физики. Зачем делать вид что всё будет хорошо, когда знаем что это не так?

Duhas писал(а):при сложении в очередь достигается плавность переходов... лишняя сложность в этом плане - разложить на дуги траекторию... но эт задача мозга.. на то он и моск.. пускай думает...

Не понял вашу мысль про плавность - где она появилась?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 04 сен 2008, 21:03

просто зная конец предыдущего звена траектории и начало слудующего не сложно их совместить.. и не понадобится мгновенных изменений скорости..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 04 сен 2008, 21:21

Duhas писал(а):просто зная конец предыдущего звена траектории и начало слудующего не сложно их совместить.. и не понадобится мгновенных изменений скорости..

Можно подробнее что имеется в виду? Как так без резких изменений скорости перейти с прямой на дугу?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 04 сен 2008, 21:30

фактически за некоторое расстояние до конца прямого участка сотрим следующее задание, смотрим необходимое изменение скорости, и исходя из него начинаем менятьскорость заранее слегка искажая траекторию... хотя для кривых с большим радиусом закругления эти эффекты вапще не будут заметны...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 04 сен 2008, 21:51

Duhas писал(а):фактически за некоторое расстояние до конца прямого участка сотрим следующее задание, смотрим необходимое изменение скорости, и исходя из него начинаем менятьскорость заранее слегка искажая траекторию... хотя для кривых с большим радиусом закругления эти эффекты вапще не будут заметны...

Не совсем понимаю где нам пригодятся кривые с большими радиусами, зато знаю где будут нужны кривые с малыми радиусами. Кстати как в ваших терминах выглядит разворот на месте? Движение с по дуге с 0 радиусом? У меня это тупо (-10,10,-10,10,10).

PS: Фраза "заранее искажая траекторию" убивает наповал... какой тут ПИД-регулятор - заранее всё сами портим :)))
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 04 сен 2008, 22:04

ну да нулевой радиус и угол 180... хотя можно представить как вектор нулевой длинны с противоположным текущему направлением...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 04 сен 2008, 22:44

Duhas писал(а):ну да нулевой радиус и угол 180...

Согласен, допустим можно, но вы не находите, что как-то уже не очень красиво получается? Допустим растояние между колёсами 2L, если нам нужен поворот с радиусом меньше L, значит одно из колёс должно ехать назад. Уж не знаю как вы там собираетесь "слегка искажать траекторию", но на ходу у вас такое фиг получится. В общем опять же всё очень и очень спорно и главное существенно менее универсально и гораздо более сложно в реализации, чем мой подход. То что вы предлагаете можно сделать, но только на уровне выше, автоматически перестраивая ваши примитивы в наборы моих примитивов.

Duhas писал(а):хотя можно представить как вектор нулевой длинны с противоположным текущему направлением...

Разворот + после движение вперед это не то же самое что движение назад.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 05 сен 2008, 03:46

но на самом деле при таком представлении придется ввести еще и знак скорости.. так как по той концепции задать вектор с поворотом на 180 градусом и отсутствием двежния будет как рас разворот...


если добирусь как нибудь до двухколески с подруливающим колесом постараюсь реализовать данные мысли, там и погляжу какие проблемы вылазят...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 05 сен 2008, 08:50

Ну доберитесь - там и почуствуете всю радость протокола предлагаемого. Кстати мой вариант уже реализован был на 3 платформах - RealRobot с энкодерами, самодельная гусеничная моя без энкодеров и недавно Voon на MiniBot'е реализовал, правда пока без учета энкодеров.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 05 сен 2008, 11:07

а ваш вариант я ни в чем не упрекаю )) просто считаю свой более универсальным...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение =DeaD= » 05 сен 2008, 11:35

Duhas писал(а):а ваш вариант я ни в чем не упрекаю )) просто считаю свой более универсальным...

Я же уже показал, что более универсальный - мой. Потому что ваш класс маневров является подклассом моего класса маневров.

Еще раз приведу доказательство:
1. Прямая это в моём классе (a,a,a,a,t), а дуга это (a,b,a,b,t) - доказали что ваш класс маневров входит в мой класс маневров;
2. Маневр (a,a,a,b,t) не является ни дугой ни прямой при a<>b - доказали, что мой класс маневров принципиально шире.

Я всё :)

Ваш вариант может быть проще для понимания, но никак не универсальней и не проще в реализации на контроллере. Ну и траектории будут либо с промежуточными остановками, либо заведомо невыполнимыми с точки зрения физических законов.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Предложение нового протокола (вынесено из протокола шасси)

Сообщение Duhas » 05 сен 2008, 13:38

какие еще остановки?? мой универсальнее так как траектории может обрабатывать ЛЮБОЕ шасси как колесное так и шагающее...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter