Digit писал(а):Dead, ну как? Развитие тема получила? А то я что-то из концовки не понял, что реализовано из протокола (Ls, Rs, Lf, Rf, DL, DR, T) + ПИД-регулятор... И статейку в вику обещался
Чего-то пока закрутился я со временем свободным туго. Реализован протокол полностью + ПИД регулятор, выложены прошивка и исходники вроде, если что - довыложу, если забыл чего. Формат команд описан в вике, файлики там же лежат. Статейку пока времени нет
Digit писал(а):Кстати, ты тут говорил, что у девантеха нет возможности поворотов на скорости. А она есть!
По I2C задается регистры speed и turn. Подробнее можно там почитать.
Не возможности поворота у них нет, а возможности входить в поворот на скорости, или ты предлагаешь не плавно входить в поворот, а резко начать по дуге ехать?
Digit писал(а):А вот очереди команд у них нету, это да.
Да у них обратной связи по расстоянию даже нету, как можно вообще этим пользоваться? Я получается не могу сказать роботу проехать 1метр, потому что если что - драйвер двигателей возьмёт и уменьшит скорость обоих двигателей, ну чтобы получилась заданная пропорция, и мне об этом не скажет. Да и вешать в контроллере высокого уровня таймер включающий и выключающий вовремя шасси - тоже так себе идея, а учитывая что они скорости двигателей не гарантируют и обратной связи не дают - вообще атас.
Правда у меня тоже пока с обратной связью не супер ситуация, но доделать её - копеечный вопрос, тупо прописать в моей прошивке размещение счетчиков в переменных i2c и текущей ситуации (% выполнения команды, счетчик команд, отклонение текущие по каждому колесу по расстоянию и скорости).