roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 05 сен 2008, 15:14

2vintch: Так я ж писал:

В момент времени t из отрезка [0,T] скорости левого и правого колёс speedL(t)=(Lf-Ls)*t/T+Ls и speedR(t)=(Rf-Rs)*t/T+Rs соответственно. Аналогично - расстояния пройденные колесами с начала маневра: distL(t)=t*Ls+t*t*(Lf-Ls)/2/T и distR(t)=t*Rs+t*t*(Rf-Rs)/2/T.

Вот исходя из этого я знаю какое расстояние должен был пройти, а дальше тупо делаю ввожу функцию, которая знает какие должны быть расстояние и скорости и какие сейчас расстояния и скорости через (ПИД)регулятор определяет ШИМ такой, чтобы в первую очередь были верны расстояния ну и скорости хотя-бы приблизительно, если уж не получается из-за расстояния плановую скорость выставить.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение vintch » 05 сен 2008, 15:17

2=DeaD=

И как всегда всё проще пареной репки...
Спасибо!
vintch
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 03 апр 2008, 14:46

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2008, 18:20

Выкладываю прошивку для RealRobot'а учитывающую энкодеры. Реализовано управление через условные операторы и некоторую эвристику, а не через ПИД-алгоритмы, не знал я тогда как они работают. Но мне стыдно! :oops:
Вложения
realgate2.zip
(80.87 КиБ) Скачиваний: 21
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter