roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение avr123.nm.ru » 25 мар 2008, 21:42

DeaD, ты раньше приводил в пример модули девантеч. Они делают драйвер 2 моторов ? наверняка да - так как это всем роботостроителям надо. Он у них как то управляется по i2c ? Наверняка же в даташите написано как. И наверняка ДОРОГОЙ модуль поддерживает множество команд и фич.

В любом случает у Parallax.com это наверняка так.

=DeaD= писал(а):поэтому если видели - укажите где :)


Да чтож я таИл бы чтоль ? кабы знал.

ИМХО не суть какие команды давать, главное протокол передачи и приема чтоб был. А какие команды будут реализованы зависит от драйверов уже, с версиями может наращиваться. Только Мк нужно выбрать чтоб памяти хватало.

У робоклуба в префиксе буквы используются - одна буква пусть руление по скорости вращения, другая по пути, остальные еще какие функции, да и букв может быть несколько.

Главное чтоб подчиненный отвечал мастеру если не поддерживает ту команду которую он принял.

Добавлено спустя 3 минуты 26 секунд:
===============

Вот протокол команд контроллера Робоклуба

http://technovision.ru/support/ml/bodja.html

Очевидно комбинируя буквы можно расширять до бесконечности.

Нужно лишь задаться базовыми. Возможно и исходники можно у боджи попросить.
Ну или накалякать. :Yahoo!:

Новый контроллер они уже на ATmega64 ! сделали. А столько же стоит LPC2138 у которого флэша аж 512 Кб !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение Duhas » 25 мар 2008, 21:46

не сужается ровно никак количество маневров... просто задаем не скорости а обороты... даем задание по положению, а не по скорости.. но добавляем к заданию по положения время выполнения задани.. отсюда привод сам считает скорсти необходимые.. поскольку к этому же контроллеру подлючены энкодеры он с легкостью может обрабатывать обратные связи по скорости и положению ...


стандартно привод строится по схеме

де внешний контур - по положения
следующий - по скорости
тут должен быть по напряжению якоря движка я его выкинул лень было кучу рисовать...
и самый мелкий по току якоря..

это принцип попстроения аналогового управления, но наш случай такой же ... нужна обр связь по положению чтобы адекватно выпонять команды... и ходить обратной связью через протокол связи в мозги и обратно нах не нужно.. имхо ..
Вложения
privod.JPG
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение lebaon » 25 мар 2008, 22:54

У робоклуба в префиксе буквы используются - одна буква пусть руление по скорости вращения, другая по пути, остальные еще какие функции, да и букв может быть несколько.

Главное чтоб подчиненный отвечал мастеру если не поддерживает ту команду которую он принял.

согласен, наращиваемость нужна :)
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 25 мар 2008, 23:17

avr123.nm.ru писал(а):DeaD, ты раньше приводил в пример модули девантеч. Они делают драйвер 2 моторов ? наверняка да - так как это всем роботостроителям надо. Он у них как то управляется по i2c ? Наверняка же в даташите написано как. И наверняка ДОРОГОЙ модуль поддерживает множество команд и фич. В любом случает у Parallax.com это наверняка так.

Я смотрел, что они предлагают, там той полноты манёвров и близко нету. Повороты на ходу там нереализуемы в принципе.

avr123.nm.ru писал(а):У робоклуба в префиксе буквы используются - одна буква пусть руление по скорости вращения, другая по пути, остальные еще какие функции, да и букв может быть несколько. Главное чтоб подчиненный отвечал мастеру если не поддерживает ту команду которую он принял.

Вот протокол команд контроллера Робоклуба http://technovision.ru/support/ml/bodja.html

Очевидно комбинируя буквы можно расширять до бесконечности.

Нужно лишь задаться базовыми. Возможно и исходники можно у боджи попросить.
Ну или накалякать. :Yahoo!:

Новый контроллер они уже на ATmega64 ! сделали. А столько же стоит LPC2138 у которого флэша аж 512 Кб !

Да я под протоколом имею в виду прежде всего концепцию, а не набор буковок :) а буковки я всё равно буду использовать стандартизованные под свой формат, и одновременно под i2c, это позволит мне прозрачно свой функционал встраивать как в шлюз-контроллер, который напрямую с UART'ом работает, так и в любой i2c-slave контроллер, не меняя практически ничего, кроме смены внутри прошивки, откуда получать команды.

А робоклубовский протокол и прошивка под их контроллер при мне разрабатывалась, я же уже говорил.

Добавлено спустя 6 минут 56 секунд:
Duhas писал(а):не сужается ровно никак количество маневров... просто задаем не скорости а обороты... даем задание по положению, а не по скорости.. но добавляем к заданию по положения время выполнения задани.. отсюда привод сам считает скорсти необходимые.. поскольку к этому же контроллеру подлючены энкодеры он с легкостью может обрабатывать обратные связи по скорости и положению ...

По поводу контроля в первую очередь по положению - согласен конечно, однако тут вопрос получается в целесообразности задавать то и другое, тем более, раз мы в целых числах всё передаём - будет противоречивость информации, если идти от положения, а вот если уже внутри МК высчитывать положение и по нему постоянно корректироваться, тогда более менее всё складывается.

Duhas писал(а):стандартно привод строится по схеме: де внешний контур - по положения, следующий - по скорости, тут должен быть по напряжению якоря движка я его выкинул лень было кучу рисовать... и самый мелкий по току якоря..

это принцип попстроения аналогового управления, но наш случай такой же ... нужна обр связь по положению чтобы адекватно выпонять команды... и ходить обратной связью через протокол связи в мозги и обратно нах не нужно.. имхо ..

Ну типа да, я в экспериментах раньше ограничивался двумя контурами по положению и по скорости.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение avr123.nm.ru » 25 мар 2008, 23:27

=DeaD= писал(а):Да я под протоколом имею в виду прежде всего концепцию, а не набор буковок :)


Т.е. тебя интересую не команды а как надежно и адресуемо передавать данные ?

Тогда wake нужно посмотреть - его хвалят. http://www.caxapa.ru/lib/wake/

=DeaD= писал(а):а буковки я всё равно буду использовать стандартизованные под свой формат, и одновременно под i2c.


Блин ... опять что-то свое и ни с чем не стыкуемое ?

Давайте уж делать (придумывать) что-то интегрируемое в мировое роботосообщество !

Хорошо бы чтоб всё стыкоыалось с Microsoft Robotics Studio

Robotics Studio Newsgroup (Off Site)

ИМХО полезно !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 25 мар 2008, 23:40

avr123.nm.ru писал(а):Т.е. тебя интересую не команды а как надежно и адресуемо передавать данные ?
Тогда wake нужно посмотреть - его хвалят. http://www.caxapa.ru/lib/wake/

Меня пока интересует только концепция сама команд, которыми обмениваемся, протокол у меня строго один - i2c или завернутый в мой формат для прогонки его по UART.

avr123.nm.ru писал(а):
=DeaD= писал(а):а буковки я всё равно буду использовать стандартизованные под свой формат, и одновременно под i2c.

Блин ... опять что-то свое и ни с чем не стыкуемое ?
Давайте уж делать (придумывать) что-то интегрируемое в мировое роботосообщество !

Куда вам еще более стыкуемое, чем i2c, под который у меня всё заточено?

avr123.nm.ru писал(а):Хорошо бы чтоб всё стыкоыалось с Microsoft Robotics Studio

1. У меня не работает сайт параллакс, выдает ошибку, браузер у меня - лиса, и пусть сами убьют себя об стену :);
2. Что вы меня все этой MS Robotics Studio стращаете? :) Кто в России под ней работает реально, кто её себе поставил и освоил?
3. И вообще не связано это с робостудией - там лишь вопрос обёртку прописать для устройства и всё, а я сейчас про принципы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение Duhas » 26 мар 2008, 01:57

ну в целых.. да .. и что? у нас все равно есть разрешение управлени.. в принципе по кол-ву кликов энкодера.. можно от етого оттолкнуться..

пакет вида [control register][time][left angle][rigth angle][check summ]
control register=[sleep, reply req, left dir, right dir, full forward, full backward, full left, full rigth] в байт уложится... над размером тайи нада подумать на сколько дробить секуну.. и хватит ли байта.. я думаю да... углы тоже по байту можно ... ну и контрольную сумму на всякий пожарный...


да и зачем под кого то прогибаться? пускай мир прогнется под нас... я лично сомневаюсь что они в общем умнее )) )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 26 мар 2008, 07:34

Duhas писал(а):ну в целых.. да .. и что? у нас все равно есть разрешение управлени.. в принципе по кол-ву кликов энкодера.. можно от етого оттолкнуться..

Я знаю что такое количество кликов, но что вы имеете в виду под словами "от етого оттолкнуться" применительно к ним - я не догоняю пока.

Duhas писал(а):пакет вида [control register][time][left angle][rigth angle][check summ]
control register=[sleep, reply req, left dir, right dir, full forward, full backward, full left, full rigth] в байт уложится... над размером тайи нада подумать на сколько дробить секуну.. и хватит ли байта.. я думаю да... углы тоже по байту можно ... ну и контрольную сумму на всякий пожарный...

Давайте пока оставим за кадром контрольную сумму и прочую шелуху, мы сейчас про принципы управления, я вообще не хочу пока обсуждать обёртку - как это и через что будет передаваться и какими средствами защиты от повреждений будет снабжено, важно что будет передаваться. И я нифига не понял, что вы имели в виду под [control register] и [left angle], [right angle].

Duhas писал(а):да и зачем под кого то прогибаться? пускай мир прогнется под нас... я лично сомневаюсь что они в общем умнее )) )

Да при чем тут умнее или нет - не реализовано у них ничего такого и точка. Хватит уже про "них".
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение Duhas » 26 мар 2008, 18:52

если понятно что такое кол-во кликов на оборот, то должно быть понтно от чего можно отталкиваться.. контрол регистр, это тупо байт в поылке.. пару бит которого используем как указатели направлени вращения.. + я туда напихал всячины всякой возможно полезной ибо 6 бит еще есть..

Left\right angle - угол поворота... в кликах энкодера...к примеру 32 клика на энкодер.. имеем задание 64 клика... получается делаем 2*пи*эр расстояние... поскольку пи и эр нам известно считаем кол-во кликов и отправляем контроллеру.. например нужно пройти по квадрату, метр на метр.. делим метр на наши пиэры, получаем клики, задаем.. если делать на угол поворота лишь байт, то мона сделать в статус регистре бит повторить предыдущую... вопщем мне кажетс я все понятно описал.. о чем я говорю ...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 26 мар 2008, 21:44

Duhas писал(а):если понятно что такое кол-во кликов на оборот, то должно быть понтно от чего можно отталкиваться.. контрол регистр, это тупо байт в поылке.. пару бит которого используем как указатели направлени вращения.. + я туда напихал всячины всякой возможно полезной ибо 6 бит еще есть..

Left\right angle - угол поворота... в кликах энкодера...к примеру 32 клика на энкодер.. имеем задание 64 клика... получается делаем 2*пи*эр расстояние... поскольку пи и эр нам известно считаем кол-во кликов и отправляем контроллеру.. например нужно пройти по квадрату, метр на метр.. делим метр на наши пиэры, получаем клики, задаем.. если делать на угол поворота лишь байт, то мона сделать в статус регистре бит повторить предыдущую... вопщем мне кажетс я все понятно описал.. о чем я говорю ...

Что-то я не догоняю, вы хотите перевести все команды в формат (LD,RD,T) что ли? Где LD - расстояние со знаком, которое должно пройти левое колесо, RD - правое, а T - время на выполнение, так что ли? Так это неоднозначная команда получается ведь тогда? На какой скорости колёс должна завершиться команда? На нулевой? Тогда забываем про манёвры на ходу. Всё только с остановками. Иначе неопределенность...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение steel_monkey » 26 мар 2008, 23:07

Duhas писал(а):Left\right angle - угол поворота... в кликах энкодера...к примеру 32 клика на энкодер.. имеем задание 64 клика... получается делаем 2*пи*эр расстояние... поскольку пи и эр нам известно считаем кол-во кликов и отправляем контроллеру...

Дык тут такач штука, чтобы пройти по правильной траектории надо контроллировать И скорость, И путь. например, повернуть сначала и потом проехать это не то же самое, что сначала проехать, а потом повернуть. Или Вы количеством кликов молчаливо задаете скорость, то есть одно из колес будет вращаться в отношение путей быстрее? То есть, так сказать, естественная траектория движения- окружность ( в предельном случае с бесконечным радиусом)?
P.S. Тема " о правильной одометрии" дубль два.
Аватара пользователя
steel_monkey
 
Сообщения: 346
Зарегистрирован: 14 июл 2007, 23:38
Откуда: SPb
прог. языки: немного албанский

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 26 мар 2008, 23:33

Считаю что для правильного управления движением НУЖНО КОНТРОЛИРОВАТЬ И СКОРОСТЬ И РАССТОЯНИЕ. Все споры о целесообразности этого предлагаю отделить от обсуждения конкретных вариантов как задавать целевую траекторию.

Пока есть вариант который я предлагал с самого начала - (Ls,Rs,Lf,Rf,T), других вариантов пока не прозвучало, по крайней мере хорошо сформулированных. Все варианты предлагаю озвучивать в виде набора параметров, не пытаясь сформулировать пока как это будет в конкретном протоколе побайтов, и уж тем более не интересуют пока методы контроля целостности пакета с командой :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение steel_monkey » 27 мар 2008, 00:34

Я в принципе не вижу Ваших затруднений. Необходимо передать независимую информацию о движении, зависимые переменные можно пересчитать друг в друга. Если Вы выбрали равноускоренное движение, значит хватит скорости (каждого колеса), ускорения(каждого колеса) и времени движения. Если же мы зададим путь, то из ускорения и скорости найдем время. Можно в общем виде вообще передавать все параметры, а неиспользуемые помечать. По моему, тут сам алгоритм контроля и обратной связи намного важнее.
Аватара пользователя
steel_monkey
 
Сообщения: 346
Зарегистрирован: 14 июл 2007, 23:38
Откуда: SPb
прог. языки: немного албанский

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение =DeaD= » 27 мар 2008, 06:38

Офф: Можно ко мне и на "ты" :)

Алгоритм контроля и обратной связи если не заморачиваться про замедление другого движка, если этот тупит, простой и всем известный - ПИД-регулятор, опыт с ними у меня есть, поэтому сейчас хочу обсудить именно принципы построения команд для такого шасси.

Кстати, да, действительно важное замечание - выбрали равноускоренное движение в рамках каждой команды.

Теперь про формат команды, второй вариант, я так понимаю, наклёвывается - (Ls,Rs,Lf,Rf,DL,DR,T), где DL,DR - расстояния, которое должно пройти левое и правое колесо. Чтобы мы могли точно задать прежде всего это расстояние, а скорости уже были второстепенным параметром. Разумеется должно быть DL ~= (Ls+Lf)*T/2 и DR ~= (Rs+Rf)*T/2, и как-то ограничены разумными рамками ускорений abs(Ls-Lf)/T и abs(Rs-Rf)/T.

Вот такой второй вариант выработался...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Универсальный протокол для управления шасси робота - вар. 1

Сообщение Виталий » 27 мар 2008, 10:13

Вот такой второй вариант выработался...

Я использую такой вариант, но без T. Непонятно зачем нужно время, ведь траектории задаются расстоянием, если у нас не танцы роботов конечно. Хотя в общем случае можно оставить.
А еще было замечено, что в моем случае не играет роли параметр - начальная скорость, т.к. начальная скорость - всегда текущая скорость робота на момент выдачи команды.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter