roboforum.ru

Ну а скорость определения положения? Чего про нее молчишь?
Я считаю, что лучше на мощность забить, а поставить маяков так, чтоб везде видно было три и более. А если где-то не видно, так ошибка на энкодерах накопиться не успеет, т.к. мы по маякам их корректировать сможем.
Зато бот не будет долго и мучительно с маяками общаться. Возможно даже на ходу сможет свое положение узнавать.

0,25сек - это моментально разве? А учитывая, что надо опросить два маяка - это 0,5сек. А искать на них направление надо будет?

Myp писал(а):

=DeaD= писал(а):Думается будет сильно влиять отражающяя спосбность поверхности пола. Приемник же не узконаправленный, так что ловить будет всё подряд включая отражения от пола.

почему, очень даже узконаправленный. как иначе им сканировать периметр?
ничуть не хуже простого ИК бампера который теже самые отражения ловит

Узконаправленный по вертикали? Малейший наклон и кирдык? А про ИК-бампер вообще никто не говорил что это круто, особенно для ориентирования.

Myp писал(а):всё равно робот будет медленно крутится
время определения расстояния пренебрежимо мало по сравнению со временем разворота робота на 360 градусов

У вас робот-улитка?

Не знаю как у вас, а все виденные мною платформы крутились на месте по моему полный поворот за 1 секунду на максимальной скорости.
А вообще я не понял зачем крутиться роботу, а не сделать крутящуюся башню? Так хоть от поворота погрешность не поймаем

Myp писал(а):да и проскальзывать он будет наверняка...
тем более вот пылесосу например совсем не надо так быстро крутится...

а башня это плохо
крутить башней а потом крутить корпусом лишние телодвижения и необходимость синхронизации
тем более скока будет стоит робот с поворачивающейся башней? там себестоимость хз как подскочит за счёт механики и сервы
а тут простая платформа простые маяки

По моему безперспективное обсуждение - и то и другое вопрос бюджета и техники.

Myp писал(а):

Узконаправленный по вертикали? Малейший наклон и кирдык?

градусов 10 выше горизонта вполне хватит
от потолка не будет засветки, от пола тоже

Теоретически да.

Myp писал(а):

А про ИК-бампер вообще никто не говорил что это круто

а тут без вариантов, в природе есть либо шарп либо ИК бампер
а мы нечто среднее хотим

Вопрос в том - неужели все такие глупые и не догадались так мерять расстояние? Или все-таки на этом пути есть какие-то проблемы?

...чет я наверное геометрию плохо учил Мур, померяешь ты расстояние до одного маяка, и что? Я так понимаю, угол направления на маяк мы не определяем, а если и определяем поворотом платформы, то это не айс. Но не важно.
Насколько я себе представляю планиметрию:
1. если маяк один и известно до него расстояние, то робот может быть на любой точке окружности радиусом дистанция_до_маяка и с центром в точке маяка.
2. если у тебя два маяка и известно до них расстояние, то твой робот относительно них может находить в одной из двух точек - пересечение окружностей.

Или еще какие-то данные есть?

Dead, я спалился, да?

YorikB писал(а):не надо крутится и не надо башни. поставте по окружности 8 приемников, таким образом чтоб первый был спереди платформы, и опрашивайте поочереди. таким образом и направление будете знать.

Точность маленькая будет - всего 45°. Чтобы получить хотябы 10° надо уже 32 приемника

Добавлено спустя 12 минут 24 секунды:
О! Гениальная идея - "всё уже украдено до нас"

В общем скопировать с человеческого глаза - точное зрение только в небольшой области, а в остальном - периферийное.

То есть сделать на башне разделение: взад и в бока на 270° смотрят 3 ТСОПа по 90°, остается еще 90° впереди, их делим на 3 части опять по 30°, в боковые ставим по ТСОПу, в средние 30° ставим 2 ТСОПа в бока по 12° и 1 ТСОП в середине на 6°.

Итого имеем башню на 8 ТСОПов определяющую направление на 1 маяк с точность до 6° в среднем за 3 измерения+поворота. То есть за 0.6 сек. При этом на остальные 2 маяка надо будет 2 измерения+поворота в среднем, а значит им надо будет по 0.4сек, итого 3 маяка будут запеленгованы теоретически за 1.4сек с точностью до 6°.

Осталось посчитать какую погрешность локализации в см. даст эта угловая погрешность в 6° при достаточно далеком разнесении маяков внутри помещения (на расстоянии друг от друга не менее 2м) и достаточно небольшом помещении (не более 6м в каждом измерении, например) .