roboforum.ru

Ну а скорость определения положения? Чего про нее молчишь?
Я считаю, что лучше на мощность забить, а поставить маяков так, чтоб везде видно было три и более. А если где-то не видно, так ошибка на энкодерах накопиться не успеет, т.к. мы по маякам их корректировать сможем.
Зато бот не будет долго и мучительно с маяками общаться. Возможно даже на ходу сможет свое положение узнавать.

_________________
злой полицейский

даже 10 раз обменяться 2 числами это всего лишь 1 секунда
тоесть достаточно роботу чуть чуть замереть на месте

тем более можно увеличить скорость
например робот только инициирует маяк спецальным пакетом
а маяк уже сам выдаёт 10 импульсов разной мощности, автоматически с нулевой задержкой
а робот принимает
количество непринятых импульсов и есть расстояние до маяка
даже не обязательно передавать полный бит инфы, достаточно пинговать 2-3 битами
это ещё в 2 раза увеличит скорость определения


итого на опр расстояния 1/4 секунды
практически моментально =)

0,25сек - это моментально разве? А учитывая, что надо опросить два маяка - это 0,5сек. А искать на них направление надо будет?

_________________
злой полицейский

достаточно расстояние на один померять

и чо что те не нра?

всё равно робот будет медленно крутится
время определения расстояния пренебрежимо мало по сравнению со временем разворота робота на 360 градусов

Узконаправленный по вертикали? Малейший наклон и кирдык? А про ИК-бампер вообще никто не говорил что это круто, особенно для ориентирования.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Излучатели - ТСОП-ы, а мощность частотой регулировать?
Идейка ничотак. Для пылесоса самое то.

_________________
I live My life!

У вас робот-улитка?

Не знаю как у вас, а все виденные мною платформы крутились на месте по моему полный поворот за 1 секунду на максимальной скорости.
А вообще я не понял зачем крутиться роботу, а не сделать крутящуюся башню? Так хоть от поворота погрешность не поймаем

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

читаем ветку всю внимательно
управляем мощностью с помощью ковокса
потому как управлять шимом уже промодулированный 36кГц сигнал не айс

вот вот
для домашнего робота самое то!



дану
его не поймаешь такого реактивного
да и проскальзывать он будет наверняка...
тем более вот пылесосу например совсем не надо так быстро крутится...


а башня это плохо
крутить башней а потом крутить корпусом лишние телодвижения и необходимость синхронизации
тем более скока будет стоит робот с поворачивающейся башней? там себестоимость хз как подскочит за счёт механики и сервы
а тут простая платформа простые маяки


градусов 10 выше горизонта вполне хватит
от потолка не будет засветки, от пола тоже


а тут без вариантов, в природе есть либо шарп либо ИК бампер
а мы нечто среднее хотим

По моему безперспективное обсуждение - и то и другое вопрос бюджета и техники.


Теоретически да.


Вопрос в том - неужели все такие глупые и не догадались так мерять расстояние? Или все-таки на этом пути есть какие-то проблемы?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну вот теоретически пока всё красиво
скоро придёт плата с маяками попробуем практически


хз это же только для комнаты маяками затыканой
растояние до маяка мерять, а не просто, так до стенки...
вобще я всегда говорю что всё уже придумано до нас
хз, я уверен что будет работать
правда я и с сенсором от мышки был уверен =)

тначе чтонить ещё придумаем...

...чет я наверное геометрию плохо учил Мур, померяешь ты расстояние до одного маяка, и что? Я так понимаю, угол направления на маяк мы не определяем, а если и определяем поворотом платформы, то это не айс. Но не важно.
Насколько я себе представляю планиметрию:
1. если маяк один и известно до него расстояние, то робот может быть на любой точке окружности радиусом дистанция_до_маяка и с центром в точке маяка.
2. если у тебя два маяка и известно до них расстояние, то твой робот относительно них может находить в одной из двух точек - пересечение окружностей.

Или еще какие-то данные есть?

_________________
злой полицейский

2Digit: Тссссс! ща у него плата придет и он сам всё попробует!

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Dead, я спалился, да?

_________________
злой полицейский

не надо крутится и не надо башни. поставте по окружности 8 приемников, таким образом чтоб первый был спереди платформы, и опрашивайте поочереди. таким образом и направление будете знать.

Точность маленькая будет - всего 45°. Чтобы получить хотябы 10° надо уже 32 приемника

Добавлено спустя 12 минут 24 секунды:
О! Гениальная идея - "всё уже украдено до нас"

В общем скопировать с человеческого глаза - точное зрение только в небольшой области, а в остальном - периферийное.

То есть сделать на башне разделение: взад и в бока на 270° смотрят 3 ТСОПа по 90°, остается еще 90° впереди, их делим на 3 части опять по 30°, в боковые ставим по ТСОПу, в средние 30° ставим 2 ТСОПа в бока по 12° и 1 ТСОП в середине на 6°.

Итого имеем башню на 8 ТСОПов определяющую направление на 1 маяк с точность до 6° в среднем за 3 измерения+поворота. То есть за 0.6 сек. При этом на остальные 2 маяка надо будет 2 измерения+поворота в среднем, а значит им надо будет по 0.4сек, итого 3 маяка будут запеленгованы теоретически за 1.4сек с точностью до 6°.

Осталось посчитать какую погрешность локализации в см. даст эта угловая погрешность в 6° при достаточно далеком разнесении маяков внутри помещения (на расстоянии друг от друга не менее 2м) и достаточно небольшом помещении (не более 6м в каждом измерении, например) .

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов