я с начала с своем минибот-пылесосе тоже начал было замарачиваться с энкодерами, но потом отказался в пользу ориентации по маякам. потому как погрешность энкодеров всегда всёравно прийдется как-то обнулять.
и всёравно пылесос должен пылесосить относительно стен (глобально), а не относительно своего локального местоположения (локально)
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Робот-Пылесос
Re: Робот-Пылесос
думаетца в идеале надобно две системы. глобальную и мистечковую.
цель пылесоса: покрыть всю площадь своим забралом избегая повторов по "очищенным местам".
поддерживать прямолинейное движение всеж лучше да и быстрее на месте т.е. зная нагрузку на колесо (ковер/голый пол/носок/пакет и тд.).
вы сделайте каждый свое а потом можно попытатца совместить оба направления. наверно самый оптимальный способ.
цель пылесоса: покрыть всю площадь своим забралом избегая повторов по "очищенным местам".
поддерживать прямолинейное движение всеж лучше да и быстрее на месте т.е. зная нагрузку на колесо (ковер/голый пол/носок/пакет и тд.).
вы сделайте каждый свое а потом можно попытатца совместить оба направления. наверно самый оптимальный способ.
Re: Робот-Пылесос
Не хочу своего робо-соса "привязывать" к маякам. А как он у тебя ползает по прямой? Как я понял он движется раскачиваясь? Если подумать, это же не плохо если колёса вращаются всегда синхронно. С другой стороны это таже обратная связь от колёс. 
rig, да, но если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать. Нужно его с самого начала делать как можно боле независимым.
rig, да, но если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать. Нужно его с самого начала делать как можно боле независимым.
Последний раз редактировалось loid 26 фев 2008, 11:09, всего редактировалось 1 раз.
Re: Робот-Пылесос
что если колеса тупо на один вал посадить и рулить передним колесиком?
Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
у ребенка машинка на треугольных колесах через любое препятствие по прямой скачет как ошпаренная
Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
у ребенка машинка на треугольных колесах через любое препятствие по прямой скачет как ошпаренная
Re: Робот-Пылесос
не пойдёт. переднее колесо увязнет в том же самом носке 
Re: Робот-Пылесос
loid писал(а):если я принесу например показать кому либо своё изобретение, так же нужно все эти маяки за собой нести и устанавливать.
это я как вариант развития предложил. совсем не обязательно маяки. может видеокамеру на шесте поставишь прям на пылесос
loid писал(а):переднее колесо увязнет в том же самом носке
если колесо не "малого" размера то не увязнет. этож не вездеход в конце концов!
Re: Робот-Пылесос
а вы батенька пробывали когда-то в чужой квартире которой никогда раньше не видели глазами с закрытыми глазами пылесосить? 
Re: Робот-Пылесос
Как за основу я использую форму от РУМБЫ. В ней два рабочих колеса и обно маааленькое подрулевающее.
EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности. В моём случае хочу добавить память. чтоб запоминал местность, но пока это в будущем.
EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности. В моём случае хочу добавить память. чтоб запоминал местность, но пока это в будущем.
Re: Робот-Пылесос
EdGull писал(а):а вы батенька пробывали когда-то в чужой квартире которой никогда раньше не видели глазами с закрытыми глазами пылесосить?
про маяк у меня тоже сомнения, его функционал неизвестен.
закрыл глаза,представил: 3-4-5 точек светит - звездное небо да и только.
Re: Робот-Пылесос
EdGull, а как тогда работает Румба в любом помещении? Правльно, ездит на угад и пытается пройти как можно большую площадь поверхности.
она ездит в одном помещении методом научного тыка, по принципу теории вероятности, что рано или поздно она пройдет по всей територии
Re: Робот-Пылесос
Ну ладно, господа, как хотите, делайте по маякам. Вопрос то не в этом был совсем, а в том как сделать равномерность вращения колёс.
Re: Робот-Пылесос
энкодерами
Re: Робот-Пылесос
лол
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)
Re: Робот-Пылесос
даже правильней будет так:
- мерить относительно самого робота подойдут энкодеры на колеса
- мерть относительно квартиры датчик перемещения, типа как в мышке если по маякам религия не позволяет
Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:
так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!!
- мерить относительно самого робота подойдут энкодеры на колеса
- мерть относительно квартиры датчик перемещения, типа как в мышке если по маякам религия не позволяет
Добавлено спустя 7 минут 40 секунд:
Myp писал(а):лол
вопрос не в равномерности вращения колёс
мона тупо ось сквозную сделать
вопрос в прямолинейности движения =)
так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!!
Re: Робот-Пылесос
EdGull писал(а):так loid же считает что если колеса крутятся равномерно, то значит робот едет прямо!!! Это же логично! Я сам раньше так думал!!!
ага
и даже генри форд так считал по началу
