roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робот "Gordon"

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Робот "Gordon"

Сообщение Сергей » 20 дек 2006, 19:02

Мой робот. Собирал вручную с приблизительными расчетами. Сервы HS-311. Электроника в проектировании, все пока отлаживается в Протеусе и ВМЛабе.
Естественно проект еще не доработан, во-первых еще не сделана последняя лапа, и много еще чего.. Выношу проект на обозрение для предложений, критики, и тп. Но сильно не ругайте))

ЗЫ остальные фотки можете посмотреть в выложенном архиве
Вложения
Gordon.rar
Фотки не очень хорошего качества, тк все снято на фотик мобильника. Уж извиняйте.
(230.28 КиБ) Скачиваний: 198
DC061214001.jpg
DC061214001.jpg (22.84 КиБ) Просмотров: 2516
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Lirzman » 20 дек 2006, 19:37

Судя по фоткам, вся масса робота придется в место сочленения лапы и корпуса, а там всего одна серва.
Думаю что при навешивании электроники и тем более элементов питания серва может не потянуть такую нагрузку.
Можно будет или серву помощней поставить или пружинку для уменьшения нагрузки на серву.

А вообще ничего получилось.Красиво.:)
Хотелось-бы более качественных фотографий, ну или чертеж набросай простенький.
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 20 дек 2006, 19:48

Да, я учитывал что сервы слабые. Вообще примерно 300г робот еще потянет. аккумы будут распологаться на последнем сегменте ноги, так я облегчу нагрузку на корпус. А вообще все будет испытано и протестировано насчет нагрузок. В крайнем случае поменяю сервы на первом сегменте на более мощные.( только не нужно говорить мол нужно было раньше думать, сразу отвечу мне так хотелось =).)

ЗЫ чертежа так такогого нет.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение FireFly » 20 дек 2006, 21:24

Симпатичный паук  :D

ждем продолжения, в частности интересно как стандартные сервы потянут такое сооружение  :wink:  и долго ли протянут... хотя рычаги не сильно большие - должно нормально работать
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Сообщение Сергей » 20 дек 2006, 22:04

Как только смогу протестить - обязательно вложу все результаты. С аккумами тож немного трабл было, но я подумал и решил поставить 5 аккумов по 3300мАч. Все сервы в Пике едят 2,4Ач =)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Vovan » 20 дек 2006, 22:10

Хотелось бы, хоть приблизительно, услышать про позиционирование ног при ходьбе по-прямой, а так же при поворотах (конечно же "своими словами")
___________
С уважением
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Сообщение Сергей » 20 дек 2006, 22:25

Позиционирование ног записано на бумаге и находиться в продумке, но основа уже есть. Работем над этим с моими одногрупниками с универа. Своими словами:
1) Позиционирование одной ноги. Задаются координаты конца последнего сегмента. расчитывается угол  и некий радиус(это если смотреть сверху на ногу, которая при виде сверху будет двигаться, образуяпри этом окружность). Потом используя этот радиус, высчитывается, в плоскости икс-игрэк, положение сегментов и углов. Щас просто всякие зачеты и запары с универом, поэтому времени иногда нет на все это. Как только(если только) все уладиться процесс пойдет быстрее)
2) Перемещение. Смещаем центр масс(приблизительно) для того чтобы устоять на трех ногах, и перемещаем конечность. Это очень грубо и примерно. Естественно будут задействованы разные датчики и амортизаторы. Ходьбу можно сделать любой, то есть полу-ползком(когда ноги находяться только впереди робота как на фотк, где он сложенный сидит), или к примеру в "в распашку"(то есть ноги в разные стороны и перемещатся сможет как некий паук). И множество других вариантов. Зависит от нагрузок на сервы естественно.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Lirzman » 20 дек 2006, 23:48

Есть предложение:
Думаю для такой сложной(в плане кинематики) платформы может нехватить стандартных 8-ми битных мозгов AVR.
Можно конечно на 128-й сделать но в плане производительности всеравно маловато будет.
Я присмотрел камешек на ядре arm7 - AT91SAM7S64 стоит всего 240р, а возможностей - уйма.
Как вы понимаете производительность уже на порядок выше чем на том-же AVR, к тому-же 32-х битность, туда операционку можно поставить(Linux).
Да море всего можно придумать, например использовать сигнальные процессоры для распознования образов, сбора и обработки данных с датчиков и т.д.

Моя идея в том что мозги должно соответствовать железу, и что-бы была возможность для развития и усложнения поведения робота.
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 20 дек 2006, 23:57

Да я уже думал над этим. Но дело в том, что я АВР не сильно освоил, а переходить на более навороченные процы както.. ну не знаю. Расчитывалось что будет две меги128 связанных либо по шине i2с или SPI или на крайняк uasrt'ом. По прикидке должно было хватить и ног свободных и еще останесться, ведь тут дело скорей програмное..  да и память можно подключить, вон на АВР123 есть отличный проект по подключению доп памяти :idea:
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Lirzman » 21 дек 2006, 00:17

Помнишь как avr123 говорил?
Он советовал 128-ю СРАЗУ брать. И аргументировал он это тем что архитектурно 8-я и 128-я абсолютно идентичны.
Думаю надо когда-то начинать, а то будут здоровенные двуногие монстры кг под 200 которые управляются at90s1200(я бы к такому даже на километр не приблизился)   :lol:  :lol:  :lol:

ЗЫ Я вот сейчас пытаюсь найти информацию по сигнальным процессорам но чего-то маловато готовых решений, в основном теория.
Если кто сталкивался с этими зверями киньте ссылок пжлст.

ЗЫЫ И к тому-же ARM это уже  УРОВЕНЬ   :!:  :!:  :!:
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 21 дек 2006, 00:35

Мозги всеравно ставить будем 128-е, потомучто уже мы на них расчитывали. Ближе к теме, господа :wink:
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Lirzman » 21 дек 2006, 00:53

Сергей писал(а):Мозги всеравно ставить будем 128-е, потомучто уже мы на них расчитывали

Ну 128 так 128. :wink:
Без адаптивного управления думаю будет не обойтись, т.к очень сложная кинематика, а значит нужны угловые датчики в сочленениях + датчики на кончиках ног что-б робот чувствовал землю.

Но это все потом, сначала нужно разработать алгоритм(на бумажке) передвижения,кол-во опорных конечностей при ходьбе, как будет разворачиваться,преодолевать препятствия вроде книжек и т.д

Думаю с этого нужно начинать.
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 21 дек 2006, 01:01

Да, как только разберемся с основной кинематекой, то будем формировать движения, позже будем постепенно вводить датчики. Сразу говорю кого интересует - на Гордоне не будет никакой камеры, а то все почемуто именно это спрашивают.)
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение Lirzman » 21 дек 2006, 01:23

Сергей писал(а):на Гордоне не будет никакой камеры, а то все почемуто именно это спрашивают.)

Спрашивают потому что думают что чем сложнее кинематика нем сложнее ПО(и в чем-то они правы) :)

Исходя из планируемых мозгов робота думаю что ты хочешь отработать сам алгоритм управления ногами?
Или я не прав?
Аватара пользователя
Lirzman
 
Сообщения: 257
Зарегистрирован: 22 мар 2005, 03:59
Откуда: Питер

Сообщение Сергей » 21 дек 2006, 01:25

и не только, планируем доработать до BEAM робота
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter