roboforum.ru

да я не горюю=)
просто пока я доделаю нормальное шасси и смогу реально поставить эту плату на шасси и соединить со слейвовскими устройствами уже будет всё обкатано и проверено до меня и мне придёться либо покупать либо делать самому =)


сейчас я могу только выложить кучку платок и моторов на столе и наблюдать как всё это жужжит и моргает=)

для меня интересно тестирование в плане связи с компом
тоесть попробовать присобачить это к ком порту, наваять гуи и попытаться с помощью гуи гонять данные в оба конца

в частности см. тему http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=1724

по i2c на комп гнать снимки местности, определять путь и направление а обратно гнать сигналы для управления приводами

в принципе я могу оплатить полную стоимость компонентов которые ушли на постройку девайса плюс доплата за интеллектуальный труд оформленный в виде прошивки или исходников(предпочтительней)


ЗЫ
это ещё надо будет сделать контроллер двигателей...

А что за шасси делаете?


Какие данные? Если с камеры - то там надо электронику и программирование МК освоить на таком уровне, что задачка с модулем моим для вас детской покажется


Зачем на комп гнать снимки местности? Тем более по I2C это делать скорее всего нецелесообразно.


Интеллектуальный труд будет подарен всем как минимум в виде прошивки, как только она чуть-чуть стабилизируется.


А вот этим я в ближайшее время пожалуй займусь.

шасси 4х колёсное танкового типа по возможности компактное
робот не больше 1.5 кг снаряжённого веса. Функций никаких кроме движения по местности
и изучения возможности движения по координатам.
проблема найти 2 двигателя одинаковых для привода
заказал в чипдипе несколько жду когда придут
алюминевый профиль для шасси и колёса ждут момента сборки


данные хачу брать с матрицы от мыши =) в топике по ссылке подробней описано
там с ADNS-2620 сенсора изображение 18х18 пикселей
у ADNS-2620 протокол передачи картинок по i2c немного нестандартный =)
но учитываячто у меня есть даташит на сенсор
и пример реально работающего сканера поверхности на таком сенсоре затея моя вполне реальна.

хочу на комп сливать информацию о пройденном пути и векторе движения и попытаться на основании этого управлять роботом

а пока жду движки, клею пинцетиком волкера из запчастей 4х китайских будильников и моторов от вибры на колёсах вырезаных из пенопласта  :D

ОФФ кончился теперь по теме:    :D
как договоримся с тестовой платой?
если я получу сразу комплект собраный рабочий, время тестирования конечно сократиться. во сколько обошлись компоненты на одну такую плату? по внешнему виду довольно бюджетное решение:)
если это невозможно то хотябы россыпью МК с прошивкой и печатку.
ну и конечно пожелания в каких условиях пробовать тестить девайс.

1. Как вы в 1.5 кг впишете ПК? Или робот на проводе будет кататься?
2. Почему танковая схема выбрана? В ней же больше погрешности должны быть измерения расстояний с помощью энкодеров.



Что за протокол? У меня проброска вообще не всех команд, особо сложные устройства типа камер как раз могут оказаться в пролете -какой там формат команд, можете указать?


Зачем так сложно тогда? Не проще на энкодерах основываться?


Ну не то чтобы сильно бюджетное, но старался. По остальному думаю договоримся. Давайте пока лучше поймем, с чем вы хотите тестить модуль? Я так понимаю что из устройств которые вы планируете подключить на первом этапе у вас только камера - так?

Прочитал даташит.


Начнем с того, что у этого сенсора протокол передачи с i2c имеет вообще мало общего. Не понимаю зачем тогда вам мой модуль - ведь проще купить АТМегу8 и под неё написать программку для МК работающую с этим сенсором. Мой модуль ничего вам не даст для этого сенсора.

PS: Вообще использование моего модуля в данном случае наверное не рекомендуется, потому как он не предназначен для передачи видео-информации, а вы хотите гонять именно видео. Хоть и в малом разрешении.

PPS: По сути из этого сенсора можно сделать конечно сделать отдельный модуль, но именно отдельный модуль со своим контроллером с отдельной прошивкой.

на проводе, так как цель убедиться в возможности/невозможности использования сенсора вместо энкодеров.
идея в том чтобы измерять пройденный путь не по энкодерам установленных на колёсах а по информации с сенсора.

да действительно, чёто я с i2c плохо подумал.
ЗЫ вспомнил, это я видел в одном проекте сенсор к контроллеру подключали а потом уже с контроллера по i2c

конечно проще но опять повторюсь шасси нужно именно для проверки на практике самой идеи=) для того я и мышу раскурочил для того и шасси клепаю



да из устройств только камера, если получать инфу с камеры получиться то
на втором этапе драйвер моторов

в принципе можно обойтись и без передачи видео на комп, а ограничиться информацией о изменении положения датчика. это проще но с другой стороны появяться доп сложности.

ЗЫЫ  утром думаеться легче
я пришёл к выводу что действительно надо делать отдельный модуль. забить на потоковое видео и пользоваться готовыми данными с контроллера мыши. Расшифровывать данные и уже их слать на комп

Нафиг полноценное шасси для проверки идеи? Берете шасси без двигателей на любых мелких колесах. Ставите на него сенсоры и катаете руками по полу, а затем возвращаете в исходную точку - если рассчетные с сенсора координаты близки к (0,0), значит все работает.[/quote]

Опять же - самый простой тогда вариант - вообще взять Мегу16, макетку, ЖК-дисплей символьный (например, 16х2) и вперед к цели!

PS: Однако я вот думаю, что энкодеры на порядок точнее будут, если у вас шасси не танкового типа.

да я уже пробовал =)))

разобрал мышу удлиннил ей хвост и по паласу возил туда сюда
(скорость мышки на мониторе минимальную в настройках тогда 4 см по полу 1.5 см по монитору)
если ориентироваться только на монитор то мышу можно спозиционировать с точностью до нескольких сантиметров
(если узнать масштаб то можно подвинув курсор на 3 см на юг подвинуть мышку тудаже на 0.5 сантиметра)

замечал место, потом мышу на метр по паласу отводил по кривой траектории(путал след)
и потом давая команды "левее правее вперёд назад" заставлял мою девушку мышу обратно возвращать наблюдая чтоб курсор на экране вернулся в туже точку что и при начале движения

если на паласе нет мусора то точность позиционирования мышки пользуясь тока курсором на мониторе великолепная  энкодерам и не снилась,
если робота ктото ногой отпихнёт в сторону, или колёса пробуксуют робот всё равно вернёться на исходную точку

нарисуйте на бумаге круг и круг в пэйнте на мониторе, поставьте скорость мыши поменьше и водите в этом круге мышу не поворачивая её. курсор на экране после пары минут елозанья мыши в бумажном круге останеться в круге нарисованном на мониторе в пэйнте=)


осталось только вводить поправки, тоесть не учитывать случайные резкие движения мыши из за мусора

теперь дело за шасси...

да не могли вы пробовать для этого софт надо специальный писать и минимум 2 мыши, иначе поворот не отслеживается.


Таки вы пробовали чтоли с энкодерами? Не верю!


Это каким образом?


Неа, теперь дело за поворотом

у него сенсор от колес не зависит
мыш- он и есть мыш
а вот с поворотом прблемы будут

Ах да правда какая бы точность не была, погрешность все равно будет накапливаться, так что глобальной ориентации не избежать.

ну ёптьтит=)
конечно если центр поворота шасси близко от сенсора то косячёк
который элементарно решаеться двумя сенсорами на каком то расстоянии=)

или вынесением сенсора из центра танкового поворота, получиться робот просто неумеющий поворачивать на ходу...
верткальное перемещение полученное с сенсора это расстояние, зная растояние от центра танкового разворота до сенсора и горизонтальное смещение полученное с сенсора элементарно высчитываеться угол поворота шасси =) так что даже с одним сенсором робот может ориентироваться  :!:

ктомуже писать специальный софт для данных опытов ненужно

у меня диагональ монитора 40 с лишним сантиметров
чтобы курсор прошёл такое расстояние(от угла кнопки пуск до крестика закрытия окна) мыше надо по полу проехать метр расстояния или по траектории содержащей 90 градусные углы(плата с сенсором короче одним углом всегда направлена в одну сторону. на солнце например=))
я недостаточно полно описал условия опыта=) имея в руках пока что 1 сенсор я идеализировал условия под него тобиш никаких поворотов платы вокруг сенсора

всё это было для того чтобы убедиться что погрешность от мышки мизерная=) на ровной поверхности бумаги вобще никакая(в конце концов возьми линейку и к линейке прижав проведи мыш 10 раз туда сюда на одинаковое растояние. курсор останеться в том же месте)

ЗЫ нарисовал картинку чтоб понятней было что можно обойтись 1м сенсором
как марсоход , метр проехал остановился посмотрел что вокруг , повернул на 10 градусов например проехал ещё 5 метров

да с этим сложно бороться, но и у энкодеров на колёсах тоже погрешность накапливаеться

но  если робот с энкодером на колёсах будет сдвинут в сторону он несможет вернуться домой
а моя телега с мышиным энкодером сможет восстановить своё положение
ну конечно если её не поднимать не пинать и не поворачивать кверху брюхом


движение по прямой без отклонения достигаеться калиброванием шим для левого и правого двигателя

Мое мнение такое: если мы ездим по идеальной поверхности, то там и колеса не проскальзывают (если вы конечно их не отполировали и не налили масла ), а если поверхность корявая, то там и сенсор будет сбои давать.

Одним сенсором не обойтись, потому как вокруг него может как раз быть произведен поворот (в том числе путем проскальзывания или пинка).

Указанная выше конструкция неэффективна и при одинаковых колесах поворачиваться будет не там где нарисовано.

Как будет вести себя сенсор при комбинировании вращения с движением - черт его разберет, поэтому это надо изучать до разработки реального шасси с движками. Тем более это сейчас сделать дешево.

ну хз, по паласу и даже по шерстяному свитеру без сбоев ездит
на улицу я робот тащить не собираюсь=) а в квартире у меня пол не корявый

можно обойтись
поворот вокруг него не может произойти так как разворот во время движения производиться не будет в принципе. (проскальзывание колёс непринципиально а от пинка и энкодеры не застрахованы)

хз чесно говоря где эта точка разворота в реале получиться, зависит от геометрии готового шасси, расположения центра масс и тп. если использовать 2 ведущих колеса и опорный ролик будет проще.
я наобум поставил для иллюстрации принципа  определения угла разворота


блин
да не будет комбинирования вращения и движения. Робот не будет уметь поворачивать на ходу. Остановился, повернулся, поехал дальше

если сенсор будет чувствовать посторонние смещения во время прямолинейного движения (пнули) они будут рассматриваться как внешний фактор и корректироваться
я живу один и пинать своего робота ногами не буду=)