roboforum.ru

пойду к родителям, достану старое лего, соберу квадратное шасси
на 4х одинаковых колёсах, прицеплю к одному колесу мотор
шоб в одну сторону крутил, ко второму чтоб в другую
и посмотрю... где эта чёртова точка разворота получиться


значит сенсор надо ставить в максимально отдалённую часть шасси

ЗЫ
и вобще где модератор
кто наведёт порядок и этот флуд в другую ветку перенесёт???

Я модератор!

Навел уже порядок. Я всё ждал когда закончим, чтобы перетащить уже... видимо не дождусь, так перетащил...

===============================================

Вы не поняли - когда шасси будет разворачиваться (не важно вокруг какой точки - у любого сенсора, где бы вы его не поставили на шасси (разве что в бесконечно удаленной точке от точки разворота ), не получится прямолинейного движения, оно все равно будет комбинировано с разворотом.

А про то - вокруг чего шасси будет крутиться - действительно попробуйте, хотя я и так могу сказать, если колеса одинаковые и центр тяжести в центре, то вокруг центра и будет. Законы трения не проведешь

и если поверхность по колесами одинаковая
а то будет как на машине на обочине-дорога хорошая,
обочина обледенела

насчёт присутствия некоторого вращения=)

попробуйте угол мышки прибить гвоздём к столу и покрутить её вокруг этого гвоздя=)

контроллер мыши видит вращение вокруг сенсора но всё равно курсор будет двигаться в одну сторону

короче я угол платы удлиннил, вставил гвоздик, левую кнопку залепил скотчем и покрутил плату вокруг гвоздика.
вот какая картинка в пэйнте получилась
радиус поворота платы с мышой 7-8 см от гвоздика до сенсора

если радиус увеличить то вертикальная составляющая движения будет ещё меньше

протокол PS/2 разделяет горизонтальное и вертикальное движение мыши, так что запросто можно учитывать только горизонтальное смещение, для вычисления угла поворота нам всё равно требуеться только оно =)

тут очередная идея в голову пришла , даже не надо знать расстояние до центра вокруг которого сенсор крутиться
зная вертикальное и гор перемещение сенсора можно вычислить где был центр и угол поворота [это чистая геометрия]


если все 4 колеса ведущие то практически в центре конструкции
если система 3х колёсная 2 колеса ведущие и опорный ролик то центр разворота на оси между колёсами
если шасси 4х колёсное и 2 ведущие. а 2 опорные то шасси отказываеться на одном месте поворачиваться(колёса неравномерно за палас цепляються, ЛЕГО лёгкое очень дергаеться и прыгает, короче эксперимент неполучаеться)

ну на этот случай всётаки придёться ставить второй сенсор  :D

Да по любому надо ставить 2-й сенсор, иначе вы мало того, что считаете что проскальзывания нет, так еще и что двигатели при одинаковом ШИМ будут крутиться всегда с одинаковой скоростью. А это предположения, которые даже энкодерам не нужны.

Так что берите 2 сенсора, 1 МК, связь его с компом допустим по РС-232 и вперед а еще желательно расстояние до пола сделать хотя-бы 1 см.

проскальзывание... проскальзывание чего? колёс или датчика? если колёс то неважно. а у датчика проскальзывание практически никакое. проскальзывание будет только при ускорении больше 0.25g
и скорости 12 дюймов в секунду  :o   это не робот а чёрти чё должно быть

по дефолту от линзы сенсора до поверхности 7 мм, в принципе можно настроить сенсор на бесконечный фокус (ну как в фотопаратах телефонных или в вебкамерах).  сделать 1-3 см до сенсора не проблема если использовать когерентный источник освещения(из лазерной указки диод)


мышка у меня такая одна... и сенсор с контроллером один... MicroSoft Basic Optical Mouse (кстати начинка этой мыши собрана совершенно по даташиту сенсора )
один из дешёвых маусов
в принципе если в ультру привезут мыши по 112 рублей(DEFENDER 3530 ) то куплю там сразу две штуки=)

для начала надо хотябы одну к контроллеру прилепить, а я тока начал вникать в ps/2 протокол мышиный
ЗЫ
тыт ещё выяснил что новые мыши в спячку впадают если их не трогать и просыпаються несколько секунд. микрософт фирма серьёзная и вместо спячки использует импульсное питание светодиода, поэтому пробуждение мыши моментальное(фактически сенсор вобще не уходит в глубокую спячку)

Прикрутил мышь к линейке и провел по дуге окружности. Нету никакой вертикальной составляющей! Сенсор ведь всегда идет по касательной, так что все ОК!

Да простят мне модераторы этот оффтоп. Значит в Microsoft basic optical mouse установлен сенсор ADNS-2620? Просто очень много мышей сейчас собирается на сенсоре PAN-101 и т. д. которые отдают только координаты перемещения, но не картинку. Я хотел использовать сенсор именно как камеру, достаточно малого разрешения, чтобы контроллер не перенапрягся. Может кто знает какие ещё модели мышей построены на сенсорах ADNS-2610/2620/2051/3060 (ну или каких нибудь ещё имеющих режим frame capture)?

а у тебя какой радиус поворота был?

у меня на 7 см всётаки есть верт сост

в принципе если точка поворота будет на краю матрицы то мыша выдаст вобще движение по диагонали=) тут уже вероятно сказываеться разность алгоритмов распознавания перемещения в контроллере мыши

да какойто из двуз 2620 или 2610 я так и не определил. внешне они ничем не отличаються и внутрями тоже, разве что один слегка пошустрее

какие ещё мыши на 2610 я незнаю
у меня тут ещё 2 штуки валяеться, А4, там чтото вобще непонятное

попробуй почитать обзоры мышей на сайтах там иногда указывают на каком сенсоре мыша. Oklick 315M например на АDNS-2051
множество мышей марки Cherry на этомже сенсоре

2620 я доставал из A4Tech WOP-35.

никто случаем не видел реализации мышиного протокола ps/2 на МК??? именно мышиного
клавиатуру подключают все кому не лень а вот мышу... не видел реализаций, только общие размышления

причём большинство реализаций кавиатурного протокола не умеют отправлять данные в клавиатуру
а мыши нужно "разрешить работать"

Интересная идейка, а что на выходе у этих микрух от мышей?

ну что на выходе...
на выходе сенсора картинка поверхности
картинку поверхности обрабатывает контроллер мыши и передаёт на комп уже собсно данные о нажатии кнопок и изменение координат

исчерпывающая информация вот здесь описана http://www.ixbt.com/peripheral/mice-sensor.shtml