roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 03 окт 2016, 12:56

Интересная задача. Хоть погреб себе рой :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 03 окт 2016, 14:21

Мысль. Если ТАК хочется именно автоматическое хранилище.

3d-пятнашки. Одна из клеток позволяет загонять контейнер на подъёмник/снимать с подъёмника.
Надо продумать, может возможно сделать кинематику, чтобы хватило трёх двигателей?

Добавлено спустя 41 минуту 51 секунду:
Ещё вариант.
Стелажи спложные, с дыркой под шахту подъёмника.
Каждый контейнер - самоходный, круглый.
В донышке какой-то датчик для определения координаты и ориентации.
Контейнеры ездят совершенно свободно, ограничения чисто алгоритмические.
Размер шахты подъёмника такой, чтобы рядом оставалось место под шахту техобслуживания.
Проблема питания. Аккумуляторы на каждый контейнер ставить крайне нежелательно - дорого и траблы с зарядкой.
Первая мысль - сделать типа как в детских электромобилях в парке, железный пол (видимо из лужёной жести, оцинковка нежелательно), железный потолок, два башмака вверх и вниз. Электропитание ТОЛЬКО 12В.

Главный плюс - начать можно со стелажей, которые, и вручную использовать не проблема.
Для начала работы достаточно подъёмника и минимального количества контейнеров.
Контейнеры под управлением ардуины, одного 298 моста(на 2 колеса) и какого-то радиоканала. Вот хз, у меня "таксебе" опыт с 433МГц модулями, может синий_зуб?
Система навигации... ммм... пол стелажа перфорированный, под ним крест-накрест светодиодные ленты, ими управляем сканируя.
На каждом контейнере по углам тупо фотоэлементы.
Управляющий комп передаёт команды:
1. "выключаю ленты, провести калибровку фотоэлементов"
2. "включаю ленту 44 по X"
3. "выключаю ленты, провести калибровку фотоэлементов"
4. "включаю ленту 15 по Y"
и т.д.

Управление контейнерами выполняется командой: "контейнеру 11 прибыть в квадрат 0, 4"
Обратная связь в простейшем случае вообще не нужна.

На каждом этаже вебкамера, наверное на серве.
На контейнерах, наверное красные аварийные светодиоды.

Соответственно подъёмник, наш любимый консольный стол. Лучше бы на шпильку, но 5 метров шпильки... Значит только трос. Двигатель на верху. Позиционирование видимо на датчиках холла но надо продумать, чтобы была какая-то авторизация меток, иначе шаг пропустил и привет. Да и управление... ХЗ, надо учитывать, что вся конструкция, ОБЯЗАТЕЛЬНО, будет телепаться.

Добавлено спустя 4 минуты 6 секунд:
P.S. Да. И внизу должен быть аварийный телефон. Если в доме есть проводной, то прямо параллельный повесить, только без звонка. Если нет, то надо что-то городить. Обязательно тупой местный и туда какой-то шлюз на мобильник. Ибо застрять внутри полученного ужаса киберпанка и здоровый мужчина сможет при некотором везении.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 04 окт 2016, 15:36

Прикольно, но слишком мудрено.
Думаю, что можно обойтись 2-мя/3-мя вертикальными рядами корзин, расположенных в непосредственной близости от люка:
pogreb1.png
pogreb1.png (9.77 КиБ) Просмотров: 207

Тогда избавим штаблера от рельс, а вертикальную штангу, по которой он будет перемещаться вверх/вниз, разопрем между полом и потолком. Корзины можно подавать прямо в имеющийся люк. Либо ставить на лифт. Проще уже не знаю...
Корзинки нарисовал небольшие, т.к. больше 3 кг. пожилым людям поднимать не рекомендуется и манипулятору попроще.
Последний раз редактировалось Scorpio 04 окт 2016, 15:49, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 04 окт 2016, 15:39

И какой будет вылет стрелы?
Тогда проще поставить карусель, типа как у меня в псевдовендинговом агрегате. Только с дыркой не для выпадания, а для подъёмника.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 04 окт 2016, 15:52

Не представляю, как каруселить 4-х метровый стелаж, и куда ставить этот подъемник, если дополнительных отверстий в перекрытии не предпологается.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 04 окт 2016, 16:18


Видите? Только вместо дырки, куда бублики падают - платформа лифта.
Сама карусель - цельная железная. Можно даже на одной оси, саму ось упереть в пол и потолок, да ещё и сделать двух-трёх-четырёх-этажной. Будет не тяжелее детских каруселей, помните такие?

Конечно, пространство используется не сильно рационально и с доступом будут проблемы. Но оба этих момента будут по любому.

Лифт - консольная платформа.
Сама(и) карусель(и) - без обода, просто торчащие "лепестки"-толкатели.
Контейнеры должны скользить по полкам и платформе лифта.
Привода каруселей, видимо - стеклоподъёмники. Думаю за глаза хватит.
А вот с лифтом, кстати, есть некоторая засада :) Для удобной работы, он должен поднимать контейнер(ы) на уровень стола :) Ага-ага.
Так что на месте люка, сдвижной стол. В люке выемка, закрытая платформой подъёмника. Тут же пульт управления и видеоконтроля.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 04 окт 2016, 17:26

Да я понял принцип. Только сложно сравнивать 4 шоколадки и 40 3х/5ти килограммовых корзин. Тем более, что их еще назад надо загружать, а не только выдавать. Впрочем, дело исполнителя. Мы ему кучу идей тут набросали....
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 04 окт 2016, 17:57

Изображение
Какая проблема?
Вся нагрузка исключительно на железо.
Заталкивается назад точно так же - опускаем контейнер на платформе лифта до нужного этажа карусели и заталкиваем контейнер с платформы на стеллаж.
Там, конечно, будут некоторые сложности с управлением, но в общем ничего космического.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 04 окт 2016, 18:45

Как это заталкиваем? Платформа лифта по вашей задумке вроде на лебедке висит... Или она снизу растет, как гриб на ножке?
Картинка конечно красивая. Теперь поставьте штуки 4 таких карусели друг на друга, попробуйте запихать все это в погреб и представить себе картину вращения этого монстроподобного механизма с жутким скрежетом :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 04 окт 2016, 19:10

Собирать и варить всё придётся по месту. Не вижу особых проблем.
Хмм... Пойдите к местным яхтсменам и найдите себе консультанта - владельца стального катера или яхты :)

Платформа лифта, по любому должна ездить по направляющим. Единственный вариант - консольный. Ничего страшного - две полуторадюймовых, можно двухдюймовых трубы, на них надеть направляющие трубы длиной по пол-метра, промежуток забить солидолом. Возюкать вверх-вниз лучше не тросом, а велосипедной цепью.
Примерно так.
подъёмник.png
подъёмник.png (7.04 КиБ) Просмотров: 169


Когда подъёмник ходит вверх-вниз, лепестки крутилочки не перекрывают шахту. А когда платформа подъёмника встаёт заподлицо с нужным этажом, может протащить контейнер по всему кругу.
крутилочка.png
крутилочка.png (14.15 КиБ) Просмотров: 169


Единственный заметный на данный момент неприятность - привод надо размещать на внутреннем круге крутилочки, т.е. там и усилия повыше и с компоновкой повозиться. Однако на фоне возможных траблем с другими схемами - это выглядит детским писком на лужайке.

Кстати. Сами контейнеры можно поставить на мебельные ролики. Ну и желательно сделать их круглыми, чтобы исключить вероятность клина.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 04 окт 2016, 20:37

Я так понимаю, что лаз единственный и нагромождать над ним ничего не стоит. И так в него залезть сложно. И наверняка гараж над погребом не пустой, а с автомобилем. Я бы карусель городить не стал. Стационарным стелажом можно и вручную пользоваться, если манипулятор сломается. В общем, пусть хозяин все обдумает, как он правильно сказал. А мы развлеклись, и на том спасибо :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 04 окт 2016, 21:02

Ну тогда единственный выход - трансглюкационный телепортатор. Нужно только купить парагеомагнитный инфиндибулятор всего за 19999$ 90c
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Angel71 » 04 окт 2016, 23:52

esisl, для нормальной вместительности карусели делают продолговатыми, вертикально или горизонтально и таки в них есть смысл ставить большой мощный привод на ось.
1.jpg

2.jpg
2.jpg (33.65 КиБ) Просмотров: 135

с каруселью кругом это школьная задачка о рычаге. мелкий мотор-редуктор на мелкое колёсико на внешней стороне карусели. ещё кругом есть смысл делать, когда в высоту места много, а по длине/ширене сильно ограничены. считать нужно, но с внешним погрузчиком на вскидку чтот затея сомнительная. цилиндрическая башня с внутренним погрузчиком куда логичней, можно и не полностью цилиндрическую, а оставить полукруг или ещё чуть больше/меньше. по смыслу как-то так
3.jpg

а для сколхозить для подвала чуток естественно по другому - мотор для проворачивания не на внутренней опоре, а на внешней и т.д.
Последний раз редактировалось Angel71 05 окт 2016, 00:09, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение Scorpio » 05 окт 2016, 00:03

В принципе, на кой нам теперь этот ТС со своим погребом?! Нам и так весело :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1559
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робо-штабелер для загр/выгр в погреб(в помощь родителям)

Сообщение esisl » 05 окт 2016, 10:50

Я ни разу не видел погреба с шахтой по центру :D
Всегда у стены, отсюда и компоновка.
Имея же "миллион долларов!" (с) можно и не такое сгородить.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter