roboforum.ru

Всем привет друзья. Значиццо так. Знаю, что скорее всего меня закидают тухлыми помидорами-и будут правы ибо задача непростая-даже я бы сказал сложная. Вобщем в чем суть мысли: некоторое время вожусь с пневмоцилиндрами. Можщная штука оказывается! Быстрое срабатывание, мощь и дешевизна.

Для примера -цифры: банальный цилиндр диаметром 100мм, и стоимостью в 1700-1800 рублей, - развивает при 8 атмосферах, поданных в цилиндр-давление штока в 530 кгс!
Посему- не удивлен, что именно пневмоприводы(по моим сведениям-может быть неправ) используются в проекте от BOSTON DYNAMICS-и его шагающем роботе BIG DOG.

Повторять биг дога -не собираюсь -не нашего это бюджета и доступного времени дело...Хотя- было бы любопытно услышать о тех, кто делал нечто подобное в сети. Наверняка появление такого робота наделало много шума и зажгло много глаз. И уверен, что были любители-кто попытался повторить. Но это так- больше для саморазвития почитать.


А теперь практика: закралась у меня мысль сделать более- менее масштабный гексапод на базе этих пневмоцилиндров, мощного компрессора и бензогенератора. И прокатиться на нем. То бишь-роботец такой несколько метровый. Ноги-или сварные или плазменная резка и потом сварка.
Делал ли кто то подобное -может быть не такое большое- но тоже на пневме? И где про это глянуть можно?
Почему гексапод: потому что использование пневмоприводов даст мощь и быстроту, на мой взгляд, -достаточную для более менее человеческой динамики . Кроме того- такая стабильно стоящая на земле кучей лап машина-гораздо лучше всяких биг догов тем, - что проще.
Что касается программно-аппаратной начинки: имею несколько ардуино, raspberry pi, а также кое-какие знания в программировании на языке java. Так что-сильных проблем не должно возникнуть-скетч программы допилить ручками смогу:-) Ну или написать в худом раскладе.

Итак- любые мысли, идеи, ссылки, тухлые носки и помидоры- приветствуются!

Ну на тебе первый тухлый помидор
Закачал ты 8 атмосфер в цилиндр, выполнил одно действие, что делать дальше с этим воздухом?
1) выкинуть наружу
2) использовать повторно (без сильного сброса давления)

Если 1, то все круто, но кпд = 0, т.к. затраты на создание давления неимоверные и больно ушам. (ну как в трамваях открывание дверей )
Если 2, то среда "воздух" плавно превращается в среду "жидкость", т.к. свойств похожие, а сложность меньше...

Рассматривал только выброс воздуха. Тем более в самом пневмоцилиндре есть такая штука- приобретается дополнительно - глушитель...Но суть не в том - что я зациклился на пневмо . На самом деле- можно использовать какой угодно принцип. Просто я тут подумал- что городить сервоприводы КОТОРЫЕ ПОТЯНУТ ЕЗДУ ЧЕЛОВЕКА НА НИХ -это нереально: слишком дорого, тяжело, они потребуют монтаж целой мощной электростанции...Поэтому ищу способы альтернативные.
Есть еще одна мысль- которая не лишена смысла: зачем накапливать давление- если его можно создавать "по факту", для перестановки конкретной ноги? То есть: дизельного принципа цилиндр внутреннего сгорания прямо на ноге! Даже так: являющийся ногой! Это не бред -как можно подумать на первый взгляд.

Смотрим ссылку и видео: http://www.popmech.ru/adrenalin/8056-ya ... korokhody/

http://www.youtube.com/watch?v=vmyJGfRzPHI

может проще не е себе мозг, а взяться за ум и заработать достаточно денег? ну так, что бы хватило на нужные приводы в частности и хексапода в общем.

Ну дык я вроде деньгами и не обижен раз собираюсь за такое взяться . Просто строить его на сервах, чтобы он потом вышел в 50 000$ и выше- ну его нахрен . Надо искать альтернативу

Пневмо-кот forum35/topic12298.html

BACKSEET писал(а):Рассматривал только выброс воздуха.

Дальше неинтересно, ибо кпд = 0.

BACKSEET писал(а):Тем более в самом пневмоцилиндре есть такая штука- приобретается дополнительно - глушитель...

кпд останется прежним.

BACKSEET писал(а):Есть еще одна мысль- которая не лишена смысла: зачем накапливать давление- если его можно создавать "по факту", для перестановки конкретной ноги?

кпд как был 0 так и останется.

BACKSEET писал(а):Просто я тут подумал- что городить сервоприводы КОТОРЫЕ ПОТЯНУТ ЕЗДУ ЧЕЛОВЕКА НА НИХ -это нереально: слишком дорого, тяжело, они потребуют монтаж целой мощной электростанции...

Это заблуждение. Электрический исполнитель мощнее пневматики. Электрические двигатели уже обогнали бензиновые по массогабаритам, смотреть хоббийные брушлесы. Уже электросамолеты летают. При этом экономия в тцать раз. Электростанции меняются на генераторы с высоким кпд. Сделать генератор с бензодвигателем, который работает всегда на оптимальных оборотах - проще чем любая механич. система.
Мой любимый пример

motion profiles with 9G of acceleration and 2 m/sec of peak speed at 216 movements/minutes.

forum104/topic11919-45.html#p281112
И почитать всю тему "Автомобильный симулятор".

Прочитал про пневмокота. Да- монументально . Но - чувствуется что автор плюнул на проект.
Почитал как устроен big dog - который от boston dynamics....Так вот -он на гидромоторах оказывается...Вот откуда моща такая...В принципе- тоже реально. Только дорого встанет проект.

у них и гидравлика и электромоторы. при мелкосерийном пр-ве в сотни штук, стоить он будет примерно $300-400к.
для хекса в $50-100к может и вложитесь из-за отличий в расходах (помещения, оборудование, персонал, комплектующие нужны слега совсем другие и т.д.). вот такой

разрабу в десятки тысяч как раз и обошелса.
такой

$98к. и т.д. с аналогичными проектами. сделаете меньше и раз в 5-10 легче, будет ощутимо дешевле, только всё равно десятки тысяч. так что всё же определитесь, вы достаточно зарабатываете или хотелка слишком дорогая для вас. можно и совсем без денег. в одном из вариантов, просто всё делать самому - от добычи и переработки материалов до создания всех запчастей. или снять нужное с заброшенной техники.
и вообще, колёса и электропривод рулят.


выбрался на более-менее ровную поверхность и втопил, быстро и энергоэффективно.

Да-я все это видел и изучал..Но не впечатлило. Объясню почему:

Я давно продумываю в голове-как бы собрать нечто на бензотяге и шагающее. Вкратце: хочется собрать робота-паука-для покатушек. Глубоко рыл сеть и из всего что нашел сделанного людьми-понял несколько вещей:
1. или слишком сложно (нереально сделать или убьешь очень много времени и денег)

2. или слишком медленно идет (готовый агрегат)- полно видео: пневмо, гидравлических,

И начал думать в направлении того, как бы убыстрить ход готового аппарата?

Что требуется в итоге:
- простота(условная) постройки
- "оффроадность" -чтобы аппарат легко бегал по бездорожью
- быстрый ход

И в поисках подобных решений я набрел вот на это:

По моему-вообще красота!

Мощное бензиновое двигло - и охренеть скоростной оффроад аппарат-готов! И необычно! Самое главное-что подобный принцип успешно эксплуатируется в природе и "оффроад" там будь здоров: скоростная беготня по поваленным стволам (если иметь в виду ее размер и размер окружения)- я про многоножку.


http://www.youtube.com/watch?v=4ZqVn1aMjXk

http://www.youtube.com/watch?v=Kng9MwBCPPc

http://www.youtube.com/watch?v=eH4vXqvG4QI

http://www.youtube.com/watch?v=1-rSfYUpZNk

интересно)) плюсы пневмо- гидро только в том что есть один движок по центру рамы, а приводы относительно легкие на конечностях, и возможность подать всю мощь движка на 1 привод.

при n хотелках, нужно вычеркнуть как минимум один любой пункт. ну и хекс и сраконожко слегка не одно и тоже, да и пневмоцилидров нет.

Angel71 писал(а):при n хотелках, нужно вычеркнуть как минимум один любой пункт. ну и хекс и сраконожко слегка не одно и тоже, да и пневмоцилидров нет.

Да- это понятно. Просто суть здесь в том, что мне хотелось сделать шагающего бота уже давно. А увидев этого бота от бостон динамикс- подумал что вполне себе интересно. Но есть способы более простые и интересные, как выясняется. Например если многоножку сделать длиной метров 5, с гибким туловищем, на ней сверху поставить сиденье-то можно некисло рассекать по полям

Проходимость и скорость -сумасшедшие для робота.....
Можно даже без гибкого туловища- просто метра 4 длиной, с каждой стороны по штук 10 ног. И влупить галопом по полям и лесам

вы кой чего не учли. хотя делайте, может всё и устроит.

Что, на ваш взгляд, я не учел? Не подколки ради-действительно интересно!