Ну вот собственно, создал тему.
Те кто не в курсе, это идейное продолжение проекта по созданию сервоконтроллера на базе atmega8.
Линк:
http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=1574&postdays=0&postorder=asc&start=0
Цель проекта:
Создание многофункциональной платформы для отработки алгоритмов взаимодействия с окружающей средой внутри помещений.
Принимаются все идеи.
Главным критерием при создании робота я считаю сохранение невысокой цены при максимальной универсальности.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Гусеничная платформа Открытый проект
Гусеничная платформа Открытый проект
Последний раз редактировалось Lirzman 17 авг 2006, 20:19, всего редактировалось 2 раз(а).
я б назвал "Гусеничная платформа ... " и затем уже открытый проект.
и линк нужно дать на ту тему про серво.
и линк нужно дать на ту тему про серво.
для выбора схемы платформы советую посмотреть эти 2 варианта
тот который не описан в статье принят американскими вояками на вооружение.
=====
Я вижу у вас серьезные планы и желание есть, поэтому советую чтобы позже не было "мучительно больно" уже сейчас взять МК минимум ATmega644 (клон м16 но память 64 кб в ДИП корпусе)
А лучще и правильней - ATmega128.
Как сделать плату под него самому и как паять я рассказал на странице - avr123.nm.ru/06.htm
Удачи !
тот который не описан в статье принят американскими вояками на вооружение.
=====
Я вижу у вас серьезные планы и желание есть, поэтому советую чтобы позже не было "мучительно больно" уже сейчас взять МК минимум ATmega644 (клон м16 но память 64 кб в ДИП корпусе)
А лучще и правильней - ATmega128.
Как сделать плату под него самому и как паять я рассказал на странице - avr123.nm.ru/06.htm
Удачи !
avr123.nm.ru писал(а):для выбора схемы платформы советую посмотреть эти 2 варианта
Спасибо за ссылку, думаю мне больше подойдет этот вариант:
Для взбирания по лестницам лучше и не придумать!
Вы думаете ATMega128 нужно брать?
128кб всё-таки для управления шасси, двумя манипуляторами,датчиками и беспроводным модулем будет многовато.
Вроде и 32 меги должно хватить, к тому-же как я буду 64 ноги в TQFP корпусе паять?
я не могу выложить кино BBC про этого робота на испытаниях у военных - большое очень.
он там чудеса творит, лазает по полуразрушеной захламленной многоэтажке выпрыгивает в окно 3-4 этажа на землю.
Вот эти доп гусеницы - это супер. Они могут совершать резкие вращения подкидывая платформу.
А в конце фильма он заезжает с их момощью в верстак вместо одного из выдвижных ящиков, естественно не на уровне пола !
думаю эти видео есть на сайте производителя - irobot.com
Я уже много размышлял по приводу - мотору на задние колеса крутить гксеницы и моторы на передние гусенички и еще приводы прокрутки основания гусеничек. наверно с пружинными аккумуляторми для бросков.
======
На зубчатые полиуретановые ремни с выступами разной формы я уже давал линки на этом форуме.
======
думаю mega128 это минимум.
НИКАКОЙ сложности в работе с ней нет по сравнению с мега8 - я писал это в курсе, пока что-то не включишь оно выключено как будто и нет этого.
только особенности прошивки от мега64 и выше указаные на стр 7 курса нужно иметь ввиду.
======
Если вы сможете сделать ТАКОЕ я буду горд тем что советовал вам хоть что-то.
он там чудеса творит, лазает по полуразрушеной захламленной многоэтажке выпрыгивает в окно 3-4 этажа на землю.
Вот эти доп гусеницы - это супер. Они могут совершать резкие вращения подкидывая платформу.
А в конце фильма он заезжает с их момощью в верстак вместо одного из выдвижных ящиков, естественно не на уровне пола !
думаю эти видео есть на сайте производителя - irobot.com
Я уже много размышлял по приводу - мотору на задние колеса крутить гксеницы и моторы на передние гусенички и еще приводы прокрутки основания гусеничек. наверно с пружинными аккумуляторми для бросков.
======
На зубчатые полиуретановые ремни с выступами разной формы я уже давал линки на этом форуме.
======
думаю mega128 это минимум.
НИКАКОЙ сложности в работе с ней нет по сравнению с мега8 - я писал это в курсе, пока что-то не включишь оно выключено как будто и нет этого.
только особенности прошивки от мега64 и выше указаные на стр 7 курса нужно иметь ввиду.
======
Если вы сможете сделать ТАКОЕ я буду горд тем что советовал вам хоть что-то.
Думаю на прокрутку основания гусеничек можно сервы поставить переделаные на полный оборот. в коротком импульном сильнотоковом режиме они наверно смогут резко крутануть.
для пружин ведь нужен какой то фиксатор и спуск электромеханический.
для пружин ведь нужен какой то фиксатор и спуск электромеханический.
Ну думаю домашний робот с четвертого этажа прыгать не станет. 
Дополнительные маленькие гусеницы нужны для взбирания по лестницам и другим уклонам, а скакать я думаю не потребуется.
Тем более если на нем камера стоять будет с техническим зрением, резкость движений будет только вредить.
Для этой разработки наоборот нужна максимальная плавность движений.
Дополнительные маленькие гусеницы нужны для взбирания по лестницам и другим уклонам, а скакать я думаю не потребуется.
Тем более если на нем камера стоять будет с техническим зрением, резкость движений будет только вредить.
Для этой разработки наоборот нужна максимальная плавность движений.
Думаю надо шасси делать как у MR803 (на сайте робоклуба есть).
Центр тяжести должен быть довольно низко, т.к в дальнейшем планируется поставить на платформу "хребет", а уже на него навешивать манипуляторы и камеру.
Смотрел док.фильм о съёмках фильма "Короткое Замыкание", так там в сьёмках учавствовал настоящий телеуправляемый робот.
Если вы смотрели фильм(художественный) то наверное представляете себе конструкцию. Она мне очень понравилась из-за своей много-функциональности, к тому-же если удастся найти чертежи или хотя-бы фото конструкции то изобретать велосипед не придется(по части механики).
Центр тяжести должен быть довольно низко, т.к в дальнейшем планируется поставить на платформу "хребет", а уже на него навешивать манипуляторы и камеру.
Смотрел док.фильм о съёмках фильма "Короткое Замыкание", так там в сьёмках учавствовал настоящий телеуправляемый робот.
Если вы смотрели фильм(художественный) то наверное представляете себе конструкцию. Она мне очень понравилась из-за своей много-функциональности, к тому-же если удастся найти чертежи или хотя-бы фото конструкции то изобретать велосипед не придется(по части механики).
Последний раз редактировалось Lirzman 18 авг 2006, 17:12, всего редактировалось 1 раз.
Вот нашел ссылку: http://www.johnny-five.com
Посмотрел MR66 и диву дался, неужели 8 моторедукторов от стеклоочистителей имеют такую мощь???
:shock: :shock:
Цитата:
Четыре гусеничных блока в каждом по два электромотора от стеклоочистителей ВАЗ-2108.Гусеничные блоки способны попарно вращаться вокруг центров блоков.Грузоподъемность свыше ста килограммов,робот способен толкать или тащить без заметных усилий крупный джип или микроавтобус.
Посмотрел MR66 и диву дался, неужели 8 моторедукторов от стеклоочистителей имеют такую мощь???
:shock: :shock: Цитата:
Четыре гусеничных блока в каждом по два электромотора от стеклоочистителей ВАЗ-2108.Гусеничные блоки способны попарно вращаться вокруг центров блоков.Грузоподъемность свыше ста килограммов,робот способен толкать или тащить без заметных усилий крупный джип или микроавтобус.
А насчет выбора МК думаю вопрос рано ставить, тем более на стадии проектирования, МК отличаются друг от друга кол-вом памяти, портов и встроенной периферии(ЦАП,I2C и т.д).
А т.к я не хочу отступать от принципа максимального использования существующего железа, поэтому сначала буду всё писать под MEGA8, когда его возможностей станет нехватать, перейду на MEGA16 и так далее. Тем более система команд у этих моделей почти одинаковая, да и регистры тоже, следовательно проблем с переносом кода возникнуть не должно. :D
А т.к я не хочу отступать от принципа максимального использования существующего железа, поэтому сначала буду всё писать под MEGA8, когда его возможностей станет нехватать, перейду на MEGA16 и так далее. Тем более система команд у этих моделей почти одинаковая, да и регистры тоже, следовательно проблем с переносом кода возникнуть не должно. :D
Думаю лучше вязть всетаки мегу16 или еще лучше мегу32. Вот мне на меге8 терь стало не оч удобно работать, портов не хватает. Я ЖКИ вешаю, тут хоцца еще i2c с аналаговым компаратором, двигатели да и сервы.. так что возьни много когда ног не хватает =) Ну эт только мое мнение.
а потом USARTA 1 станет мало ... а по 2 только с меги64 ...
у него замашки то какие! куда там с мегой16.
у него замашки то какие! куда там с мегой16.
Lirzman писал(а):я не хочу отступать от принципа максимального использования существующего железа, поэтому сначала буду всё писать под MEGA8, когда его возможностей станет нехватать, перейду на MEGA16 и так далее.
ИМХО совсем неправильный принцип.
Это только мое мнение! я не навязываю не указываю.
При стоимости mega128 7-8 баксов в розницу - чего кроить в сравнении со стоимостью всего остального ?
только не обижайтесь - я просто "вслух" рассуждаю.
именно пока ПО простое освойте работу ФИЗИЧЕСКИ с мегой128.
А вы собираетесь наростить ПО и потом испытывать трудности ОДНОВРЕМЕННО и с переделкой ПО и переходом на новый МК.
на м128 у вас 1 лишний USART - по нему можно чисто в отладочных целях общаться с ПК.
Lirzman писал(а):А насчет выбора МК думаю вопрос рано ставить, тем более на стадии проектирования
опять же только ИМХО - именно на этой статдии и выбирают по хорошему, а наращивать когда "прижмет" заранее зная что прижмет - это уже не проектирование а лотание тришкиного кафтана - т.е. борьба с ошибками планирования.
опять же только ИМХО - именно на этой статдии и выбирают по хорошему, а наращивать когда "прижмет" заранее зная что прижмет - это уже не проектирование а лотание тришкиного кафтана - т.е. борьба с ошибками планирования.
Хорошо,на том и порешим - 128-я мега.
Ну раз памяти теперь будет столько(и ног), можно все основные системы на один МК вешать.
Вопросы пока по электронике:
1. На какой частоте работать будем?
Хватит ли 3.6864MHz?
Просто и сервы и USART зависят от частоты, я управление сервами под 3,6864MHz делал и очень не хочется переделывать из-за смены резонатора.
2. В шасси изначально планируется использовать моторедукторы от стеклоподъёмников, следовательно вопрос какую электронику использовать(Н-мост,на микросхеме(l293 и аналоги) или кто-то ещё)?
3. Так как робот будет не очень дорогой(ну должен по крайней мере),
он должен управлятся от компьютера(надеюсь у всех есть:D),следовательно какой протокол посоветуете?
Использовать проводной или беспроводной интерфейс?
Мне особой разницы нет, так что всецело полагаюсь на ваше мнение.