roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Ориентация вертолёта в пространстве

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение slom » 04 май 2015, 10:41

Angel71 писал(а):slom, вы бредите, какие к лешему институты, елесправляющиеся с игрушками? десятки более-менее удачных проектов, где один или несколько человек собирали.


примеры в студию...

интересно взглянуть на способную летать в комнатных условиях систему, которая можно обнаруживать такие препятствия как люстры, мебель, шторы и прочее...

теже уз датчики тут не подходят, инфракрасные тоже. лидар? возможно с натяжкой, но у него вес и габариты...
разве что делать комп зрение, но какая мощьность нужна для вычислений в реал тайм, и сложный код....

поэтому на мой взгляд в данном контексте такую систему самому дома не собрать или надо быть гением программинга :)
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение AndreiSk » 04 май 2015, 10:49

Angel71 писал(а):уз видят :D у летучих мышей :crazy: некоторые виды вроде могут обнаруживать нити толщиной аж до 50-100 микрон


Не, ну это идеальный уз датчик. Я про maxbotics.. доходило до абсурда - датчик повернут вниз (меряет расстояние от земли) - дома все ок (от ламината). Выхожу на улицу - там снежок (зимой дело было) - в упор не видит. Думал от холода - даже прогретый - не видит и все. А вот ИК видит, на них тогда и остановился.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение Angel71 » 04 май 2015, 12:25

не идеальный :crazy: как минимум 1 вид бабочек умеет помехи устраивать. :) а так да, я с тем же hc-sr04 уже сталкивался, что он слегка бывает неадекватный даже в помещении даже до кафеля. хз, из-за чего, одни догадки.
slom, примеры сами найдёте, это не сложно. при поиске решения идут от условий задачи, делая поправки на ветер - технологии, стоимость,... если не можете найти решение, это не значит, что задача нерешаемая и тем более, что её не смогут решить другие.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение Стикс » 04 май 2015, 13:28

lori писал(а):
Стикс писал(а):можно ли сделать так, чтобы вертолёт мог самостоятельно летать по комнате, не натыкаясь на стены, мебель или люстру

Сделать можно. Самый простой вариант таков: установить несколько ультразвуковых датчиков по кругу (чем больше, тем точнее и надежнее будет детектирование препятствий), контроллер (даже Arduino справится) считывает показания датчиков и в соответствии с этими данными принимает решение о направлении полета. Это задача не сложная. Куда сложнее стабилизировать сам полет, придется применять гироскоп, акселерометр и добавлять в программный код математику для просчета углов крена, тангажа, рысканья, а так же ускорения, но здесь можно поискать готовые решения и внедрить их в свой проект.
Но, идеальный вариант в вашем случае это лидар+Rasberry+ROS.

Я, в общем-то, и сам о чём-то таком подумывал, но вот здесь всё собрано вместе. Пожалуй, стоит опробовать вариант с УЗ датчиками, а там уже будет видно.
Myp писал(а):
Стикс писал(а):Знаю, что есть инфракрасные или ультразвуковые маяки, радиометки, но это всё не то.

это как раз именно то!

если хочется заморочится серьезно то стоит поискать проекты ребят которые выступали на соревновании коптеров, там была задача чтобы коптер автономно пролетел по коридору по маршруту.
вот тока щас не могу вспомнить как называлось, ктонибуть подскажет.

Нет, мне нужно, чтобы дрон мог проходить именно по незнакомой местности. Возможно, потом сбрасывая кратковременные
радиомаяки, по которым пройдут остальные. Что-то типа разведчика должно получиться...
slom писал(а):
Angel71 писал(а):slom, вы бредите, какие к лешему институты, елесправляющиеся с игрушками? десятки более-менее удачных проектов, где один или несколько человек собирали.


примеры в студию...

интересно взглянуть на способную летать в комнатных условиях систему, которая можно обнаруживать такие препятствия как люстры, мебель, шторы и прочее...

теже уз датчики тут не подходят, инфракрасные тоже. лидар? возможно с натяжкой, но у него вес и габариты...
разве что делать комп зрение, но какая мощьность нужна для вычислений в реал тайм, и сложный код....

поэтому на мой взгляд в данном контексте такую систему самому дома не собрать или надо быть гением программинга :)

Ну, знаете... Если подходить к делу с таким пессемизмом, то, в принципе, и паровую машину, и лампочку, и микроскоп в домашних условиях собрать тяжело. Но кто-то же их собирал в первый раз? Видел где-то здесь, на форуме, фразу: "Ковчег построили любители, профессионалы построили "Титаник".
Рай покоится в тени винтовок!
Стикс
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 30 апр 2015, 19:18

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение Angel71 » 04 май 2015, 13:44

когда дорого и сложно, можно искать, как сделать дёшево и просто


:) шашечки или ехать
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение slom » 04 май 2015, 14:04

Стикс писал(а):Ну, знаете... Если подходить к делу с таким пессемизмом, то, в принципе, и паровую машину, и лампочку, и микроскоп в домашних условиях собрать тяжело. Но кто-то же их собирал в первый раз? Видел где-то здесь, на форуме, фразу: "Ковчег построили любители, профессионалы построили "Титаник".


во времена когда появились паровые двигатели, люди были способны создать хотябы запорожец или ваз ? нет - развитие материалов и технологий не позволяло.
так и сейчас, если вы хотите чтобы летательный аппарат неольшого размера был способен "видеть" все что есть в комнате(стены, мебель, картины, ковры, шторы, одежду, людей, мохнатых котов и собак, люстры, стекло, и прочее..) и все это анализировать и облетать...
нужно комп зрение и мозьный процессор. ибо простыми уз и ик датчиками все это необнаружить.
уз не видит мех, шерсть и некоторые тряпки...
ик не увидит некоторые поверхности например черную.
к тому же это все узконаправленные лучи, оно могут не уведет ту же сетку рабицу или хрустальную люстру состоящую из висящих бус...

вопрос как в маленький вертолет, квадрокоптер, комнатного размера впихнуть хотябы малину с камерой, уже будет большой вес и размер. хотя может и получиться.
но опять так все это нужно умело запрограммировать...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение TedBeer » 04 май 2015, 14:23

slom писал(а): лидар? возможно с натяжкой, но у него вес и габариты...

Подходящий малого размера и веса, относительно недорогой(89$) лидар был профинансирован на кикстартере с год назад и теперь есть в продаже - LIDAR-Lite by PulsedLight

LL4.jpg

Specifications:
  • Dimensions: 21 X 48.3 X 35.5 mm
  • Performance: Range: 0-40m Laser Emitter
  • Accuracy: +/- 0.025m
  • Power: 5vdc, <100ma
  • Acquisition Time: < 0.02 sec
  • Rep Rate: 1-100Hz
  • Interface: I2C or PWM
  • Max Operating Temp.: 70° C
  • Eye safe, laser hazard free
Аватара пользователя
TedBeer
 
Сообщения: 995
Зарегистрирован: 08 авг 2012, 00:38
Откуда: Нидерланды, Алмере
Skype: edwbes
ФИО: Эдуард

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение linvinus » 04 май 2015, 15:06

штука прикольная, но это вроде как не лидар, в привычном исполнении, скорее аналог шарповских сенсоров.
Как вы предлагаете его использовать в конкретном случае?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение slom » 04 май 2015, 15:11

еге вроде как вращать нужно, и всеравно он сканирует в одной плоскости, а сложные объекты или ту же сетку рабицу мне кажется не увидит
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение linvinus » 04 май 2015, 15:16

полагаю автор темы должен уточнить тех задание, можно исключить невыполнимое
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение AndreiSk » 04 май 2015, 15:36

да, тот lidar lite надо вращать самому. Если покупать готовый (с вращалкой внутри), то такие тоже есть компактные, правда цена возрастает на порядок (~1000$). И они тоже в 2D...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение Стикс » 04 май 2015, 15:44

Мне нужно, чтобы аппарат мог облететь по кругу комнату, не срезав при этом винтами люстру и не испоганив обои или шкаф. То есть простое определение препятствия и уклонение от него. Без идентификации. Ну и соответственно, уклонение от деревьев или густых кустов. Пихаться всё это будет не в квадрокоптер (затратная игрушка, а защиту фиг установишь и крен под 45° тяжело сделать), потому распределение начинки другое.
Вот приблизительный результат (естественно, с поправками на реал; корпус чуть больше и немного иной).

Добавлено спустя 4 минуты 4 секунды:
..
0003_9Drones-610x343.jpg
Вот так, приблизительно. Корпус на две трети готов.
Рай покоится в тени винтовок!
Стикс
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 30 апр 2015, 19:18

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение AndreiSk » 04 май 2015, 15:49

1) без защиты никак не облететь, одну люстру уже трудно увидеть
2) защиту на квадрик установить можно
3) крен 45 для квадрика - зачем?? он по другому управляется
4) квадрик это недорого
5) квадрик менее управляем/устойчив, чем гекса, но гекса для комнаты - это перебор
6) вертолет это прошлый век, нынче многороторные рулят ;)

Аппарат для комнаты может не подойти для улицы (ветер однако).
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение slom » 04 май 2015, 15:58

Стикс писал(а): То есть простое определение препятствия и уклонение от него


это для живых существ снабженных кучей "датчиков" и мощьным процессором все просто, как ваш прибор будет определять где препятствие а где нет?

допустим
- уз датчики, да стены можно облетать. но человека в шерстяной одежде, шубе или штору или открытое окно оно влетит!
-ик датчики - стекло, черные поверхности, зеркало влетит...
-люстра и то и то скорей всего влетит...
-даже делая пк зрение тоже проблема, если стена белая, как ее детектировать?

короче нужно много много датчиков и те не спасут от случайных столкновений.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Ориентация вертолёта в пространстве

Сообщение Стикс » 04 май 2015, 16:38

slom писал(а):
Стикс писал(а): То есть простое определение препятствия и уклонение от него


это для живых существ снабженных кучей "датчиков" и мощьным процессором все просто, как ваш прибор будет определять где препятствие а где нет?

допустим
- уз датчики, да стены можно облетать. но человека в шерстяной одежде, шубе или штору или открытое окно оно влетит!
-ик датчики - стекло, черные поверхности, зеркало влетит...
-люстра и то и то скорей всего влетит...
-даже делая пк зрение тоже проблема, если стена белая, как ее детектировать?

короче нужно много много датчиков и те не спасут от случайных столкновений.

Приблизительно треть от того, что вы написали, относится к типу "Зачем ты занимаешься рукопашкой? А вдруг я пойду вечером с работы и на меня нападёт банда китайцев!" Человек в меховой шубе летом - это красиво. Люстра у меня на три лампочки, обычная, без "подвесок", из тёмного металла. А мне надо, чтобы он обогнул книжную полку, компьютерный стол и шкаф. Но насчёт кучи датчиков всё равно подумаю.
AndreiSk писал(а):1) без защиты никак не облететь, одну люстру уже трудно увидеть
2) защиту на квадрик установить можно
3) крен 45 для квадрика - зачем?? он по другому управляется
4) квадрик это недорого
5) квадрик менее управляем/устойчив, чем гекса, но гекса для комнаты - это перебор
6) вертолет это прошлый век, нынче многороторные рулят ;)

Аппарат для комнаты может не подойти для улицы (ветер однако).

Тема компоновки и общего типа обсуждалась давно и не здесь. Корпус сделан на две трети, половина комплектующих уже едет, потому тема компоновки уже закрыта. Квадрик вещь хорошая, но там четыре винта, а здесь два. Чувствуется и в цене, и в конструкции, и в объёме. Насчёт ветра не мне беспокоится, движки мощные и вес нехилый, почти 5 кг. Точнее после сборки. Аппарат для полётов как в помещениях, так и на воле. Защиту на квадрик зацепить можно, но там самое хрупкое - выносные штанги моторов. По крайней мере, у друга они ломались чаще. Хотя тут и от прямоты рук зависит... Крен нужен для более удобного маневрирования. Данная компоновка имеет мало общего с квадрой и гексой, потому попрошу не сравнивать. Не знаю, как это называется, люди говорят, что конвертоплан, только сами стойки с винтами не крутятся. Так что это прототип нового вида.
Рай покоится в тени винтовок!
Стикс
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 30 апр 2015, 19:18

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter