roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Рука-манипулятор для мозаики

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 11 июл 2014, 00:09

решение то примитивное,ось-швеллера на конце опорный ролик, точности вообще никакой не надо, размер плитки позволяет при конечном сбросе попадать по любому на место,
быстрый идеальный вариант
два перпендикулярных транспортера ленточных
1 производит набивку цвета в последовательность(в строку) ну с лоточков выдавливаются нужного цвета плиточка и едет до второго транспортера и укладывается в него))
2 перемешает набранную строку-последовательность на место в строки рисунка, тее при срабатывании концевого датчика строки, происходит стоп набора строки, и простое опрокидываение (лучше проворот на 180 градусов, так как произойдет смена рабочей поверхности второго транспортера и он снова готов к набивке без времени ожидания возврата )

Добавлено спустя 25 минут 46 секунд:
но самая засада вас поджидает не в механике или электрике...она будет в программке которая этим всем должна управлять)))
я с аналогичной задачей,( если честно простейшая для неглупого программиста) 5 год не могу найти кого-нить кто смог бы написать те 20 строчек кода в паскале грамотно((((
а начальный уровень программы у вас будет ----
дано---выбранный вами рисунок(формат расширения рисунка строго задан- джипег, но лучше бмп с ним код короче получится)
найти--- 1.)количество пикселей 1) общее 2)количество цветов в картинке 3)количество пикселей по цветам(если нет суперсклада- то закупать материал надо в требуемом количестве, а не на глазок)
2.)1)присвоить номер лотка с плиткой выбранному цвету рисунка(цвет плитки и цвет пикселя рисунка не всегда будут идентичны ,но строго соответствовать)) 2)расположить номера лотков по количеству используемого в рисунке материала(плитки, можно несколько лотков одним цветом грузить,для примера- ну фон у рисунка занимает максимальную площадь) чем ближе к второму транспортеру лоток выбранного цвета тем он быстрее доедет до второго транспортера- плитко-накопителя-укладчика.
второй уровень программки- это уже отображение процесса набора на мониторе вашего ... (незнай что у вас будет у меня старый ноут под это, так я своим чудом через лпт рулить буду) уровня выполнения-заполнения лотков, набивки , процентов чего та оттого что выберете)) чтоб не бегать и не сидеть глядя а сколько еще осталось и чего добавить(плитки в пустой лоток досыпать...)

Добавлено спустя 14 минут 55 секунд:
ЗЫ не о каких наклонных поверхностях -скатывании , выдавливании винтовыми в другой бокс или перемещении набранного рисунка речи вообще не должно быть!!так как !! 1 рисунок будет поврежден, 2 у рисунка произойдут смещения и чаще всего не контролируемые, 3 подложите под набор сразу чтонить клейкое листовое(пленка с термоклеем?)и просто прогрейте набранную вами картинку, а сверху еще и "прюшей" сеточку накатайте)

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
в идеале любая ардино подобная штуковина осилит все управление...
Последний раз редактировалось Ворон 11 июл 2014, 14:15, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение holomrn » 11 июл 2014, 01:40

На показанном аппарате "чего хотелось" видно что плитки укладываются в обрешетку и только потом уже поверх клеится пленка.
holomrn
 
Сообщения: 609
Зарегистрирован: 08 май 2014, 18:32

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 11 июл 2014, 14:25

просмотрел видео "чего хотелось бы" поржал над применением манипулятора..и скоростью с которой набирается тот "пятачок" мозаики.... на такую площадь да с этими затратами энергии и денег!!!!....скорость набивки не меньше 10плиток в секунду должна быть!!!!!!! а учитывая поточность производства картинки ..то до полного рядя в секунду точно...
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение RootAdmin » 11 июл 2014, 14:49

Я и писал о том, что лучший способ решения - доставка плиток "к месту" силами гравитации. Поставить над желобом (или транспортером) дозаторы, выдающие по плитке в количестве используемых цветов - и все.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 11 июл 2014, 15:37

плитко укладчик.jpg
выглядеть гдето так должнобы...стол есно подвижен перпендикулярно строке

Добавлено спустя 2 минуты 58 секунд:
а гравитация не дает скорость перемещения плитки выше 10 м\с при размере плинки 1 см*2 долго разгоняется до одной операци в секунду))))

Добавлено спустя 18 минут 56 секунд:
походил подумал материалов на 1000 и работы на 10000 механика электрика а прога ...ну я уже писал об этом

Добавлено спустя 6 минут 23 секунды:
мне вредно думать есть еще проще и быстрее вариант.....
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение RootAdmin » 11 июл 2014, 15:38

Не-не. Дозаторы расположены в ряд над наклонным лотком. Нижняя часть (накопитель) лотка достаточна для того чтоб в ней помещался один ряд мозаики.
Программа управления получает данные вида 1; 3; 0; 8; ... - для каждой строки мозаики, где цифра - номер цвета(дозатора)
Соответственно в цикле отрабатывает дозаторы по очереди. Выброшенная дозатором плитка скатывается по лотку и занимает свою позицию в строке. Собранная строка - затем целиком перемещается в "пенал" - из которого уже на стол.
Зачем транспортеры? Если лоток - это прямоуголная конструкция, то в ней плитка и не перевернется.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 11 июл 2014, 16:02

скатыване плитки процесс не строго регламентированный(шероховатости ..и привет одна из 100 умудрилась зацепиться и привет рисунку от пушистого зверя), транспортером надежнее
я сам просто лет 5 изобретаю-делаю станок( все уже изобрел ,но сделал мааало :( ) для набивки рисунка биссером)))) так что плитка для меня такое удобной и простой в перемещении материал...

програмеры напишите прогу даж не за бесплатно!!!!

Добавлено спустя 10 минут 54 секунды:
а программа вообще не получает никаких данныйх кроме выбранного рисунка и ответа запроса от механики-следующий цвет какой!?))
Последний раз редактировалось Ворон 11 июл 2014, 20:49, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение RootAdmin » 11 июл 2014, 16:29

Я, например - считаю что программа для станка по плитке вполне поместится в обычную ардуинку. И кто сказал что нельзя поставить датчики (да хоть оптические) в лоток.
И как раз контроллер, получая из компьютера картинку по строкам или всю - это уж другой вопрос - будет проверять что каждый элемент пересек датчик.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Nixhound » 11 июл 2014, 18:35

Привет. Я считаю что от пневматического захвата стоит отказаться, так как беготня захвата к раздатчику убьет производительность. Ременная передача думаю будет намного шустрее чем червячная от ЧПУ. Вместо захвата можно поставить вертикальный раздатчик, который будет выдавать мозаику сразу на нужное место из кассеты. А для изменения цвета либо загружать в кассету мозаику разных цветов по очереди, либо сколхозить какую-нибудь интересную систему зарядки кассеты разными цветами в нужной последовательности, но тут уже само собой усложнение конструкции и цены, зато скорость.
Посчитал тут на калькуляторе :D. Чтобы уложить мозайку 300*211 со скоростью 1 плитка в секунду потребуется почти 18 часов, не считая времени на загрузку-выгрузку кусочков общей картины. Для ускорения стоит одну ось вообще на конвейер заменить. И получится обалденный станок. Подозреваю, что очень недешевый если заказывать его разработку, дешевле будет своими руками читая форумы.
Nixhound
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 11 июл 2014, 17:11

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 11 июл 2014, 20:47

2 RootAdmin программа то поместится... кто ее туда поместит?))))и про адуино выше уже сказано было..мной..

2 Nixhound вертикальный раздатчик для плитки очень тяжелый будет, съест на мощности всю скорость,потому и нарисовал горизонтальный,и именно ленточный конвеер)) хотя второй нафиг не нужен оказывается- заменяется толкателем в опрокидывающийся лоток
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение =DeaD= » 12 июл 2014, 10:48

Ворон писал(а):я с аналогичной задачей,( если честно простейшая для неглупого программиста) 5 год не могу найти кого-нить кто смог бы написать те 20 строчек кода в паскале грамотно((((

Если и правда 20 строчек, значит вы неправильно ищете :pardon:

Vobiz, откуда берется исходный материал? В каких упаковках он поставляется? Есть ли возможность обеспечить подачу исходных плиток 1х1см в бобинах, как поставляются SMD-компоненты?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Andrew S » 12 июл 2014, 11:21

Мне кажется тут нужно строить на основе пневмо присоски. Т.е. берете обычный компрессор, пневмо распределитель Festo на каждую присоску, можно несколько присосок матрицей 2х2 3х3 4х4 и т.д. Далее просто - либо станок ЧПУ мебельный или дверной, мозги выкинуть - драйвера оставить, поставить Ардуинку вместо мозгов. Либо самому ваять, можно также на пневмораспределителях с энкодерами на вращающихся частях. Энкодеры сейчас очень точные есть, точность соизмерима с шаговыми двигателями...
Аватара пользователя
Andrew S
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 янв 2014, 22:44
Откуда: 21RU
прог. языки: Assembler, Basic, Arduino IDE, PHP и др.
ФИО: Андрей С

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 12 июл 2014, 16:17

дед напиши а?)договоримся)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение =DeaD= » 12 июл 2014, 21:31

Ворон писал(а):дед напиши а?)договоримся)

Скинь в личку, что именно надо, или в отдельной теме, если и правда речь о 20 строках - скорее всего напишу :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Рука-манипулятор для мозаики

Сообщение Ворон » 13 июл 2014, 00:15

написато напишешь.. а подаришь?))))
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter